DD280001A7

DD280001A7 - Manipulator

Info

Publication number: DD280001A7
Application number: DD87299593A
Authority: DD
Inventors: Nedko St Schivarov; Gentscho St Stainov; Todor N Todorov
Original assignee: ��@��@��@��@��@��k��
Priority date: 1986-01-30
Filing date: 1987-01-30
Publication date: 1990-06-27
Also published as: CS272255B2; FR2593426A1; JPS62246489A; SE462788B; SE8700207L; FR2593426B1; DE3702502A1; US4744266A; CS58287A2; SE8700207D0; BG44245A1

Abstract

Ein Manipulatormodul enthaelt einen auf einer Achse gelagerten Arm, der zwischen je einem regulierbaren rechten und linken Anschlag fixiert ist, welche auf der Achse mittels starr mit ihnen verbundenen Anschlagstiften fixiert sind. Im Arm sind mindestens eine zylindrische Schraubenfeder, die an dem Arm befestigt ist, und ein starr mit dem Arm verbundenes Fixiertriebwerk angeordnet. Die zylindrischen Schraubenfedern stehen mit ihren beiden Enden mit an dem Arm befestigten starren Anschlaegen mit Schlitzen in Beruehrung. Durch jeden Schlitz sind die Anschlagstifte des linken oder rechten Anschlags gefuehrt, die mit dem linken oder rechten Ende der Federn im Kontakt stehen. Die Anschlaege sind mit einer Fixieroberflaeche ausgebildet, die mit dem mittleren Lager eines Lagerblocks aus drei Lagern im Kontakt ist, die durch eine gemeinsame Achse verbunden sind. Beide Endlager des Blocks sind im Kontakt mit parallelen Fuehrungen, die starr an dem Arm befestigt sind. Fig. 1

Description

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft einen Manipulatormodul, der für den Einsatz in der Robotertechnik vorgesehen ist.

Charakteristik des bekannten Standes der Technik

Ein bekannter Manipulatormodul enthält einen auf einer Achse gelagerten Arm, der zwischen einem regulierbaren linken und einem regulierbaren rechten Anschlag begrenzt ist, mit denen Anschlagstifte stair verbunden sind, und er enthält weiterhin elastische Speicherelemente in Form von zylindrischen Schraubenfedern, die am Arm und an einer gelagerten Stange befestigt sind, mit der Möglichkeit für einen Kontakt mit den Anschlagstiften des linken und rechten Anschlags, sowie auch ein Fixiertriebwerk, das starr an dem Arm und drehbar mittels Stangen an Rasten befestigt ist, die bis zur Endposition des Armes im Kontakt mit dem entsprechenden Anschlagstift sind.

Ein Nachteil dieses bekannten Moduls liegt in seiner komplizierten Konstruktion.

Ein weiterer Nachteil des bekannten Moduls liegt in seiner niedrigen Genauigkeit infolge der Spiele in den Lagerungen des Fixiermechanismus.

Ziel der Erfindung

Ziel der Erfindung ist es, die Nachteile bezüglich der komplizierten Konstruktion und der niedrigen Genauigkeit zu überwinden.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Manipulatormodul mit vereinfachter Konstruktion und erhöhter Genauigkeit zu entwickeln.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch einen Manipulatormodul gelöst, der einen auf einer Achse gelagerten Arm enthält, der zwischen einem regulierbaren linken und einem regulierbaren rechten Anschlag begrenzt ist, die auf der Achse mittels starr mit ihnen verbundenen Anschlagstiften fixiert sind. Im Arm sind mindestens eine zylindrische Schraubenfeder, die an dem Arm befestigt ist, und ein starr mit dem Arm verbundenes Fixiertriebwerk angeordnet. Die zylindrischen Schraubenfedern stehen erfindungsgernäß mit ihren beiden Enden mit an dem Arm befestigten starren Anschlägen mit Schlitzen in Berührung. Durch jeden Schlitz können die Anschlagstifte des linken oder rechten Anschlags hindurchgehen, die mit dem linken oder rechten Ende der Federn im Kontakt stehen. Die Anschläge sind mit einer Fixieroberfläche versehen, die mit dem mittleren Lager eines Lagerblocks aus drei Lagern im Koni.ikt ist, die durch eine gemeinsame Achse verbunden sind. Beide Endlager des Blocks stehen mit parallelen Führungen, die starr an dem Arm befestigt sind, in Berührung. Der Lagerblock ist mittels seiner Achse mit dem Fixiertriebwerk verbunden. In der linken (rechten) Position des Armes und eingeschalteter Stellung des Fixiertriebwerks steht die Fixieroberfläche des linken (rechten) regulierbaren Anschlags ununterbrochen mit dem mittleren Lager des Lagerblocks in Kontakt, und der Anschlagstift des linken (rechten) regulierbaren Anschlags steht mit dem linken (rechten) Ende der Feder in Kontakt.

Ein Vorteil der Erfindung liegt in der vereinfachten Konstruktion des Moduls. Ein weiterer Vorteil liegt in der erhöhten Positioniergenauigkeit infolge des einseitigen Abnehmens der Spiele des Fixiermechanismus unter der Einwirkung der Federkraft.

Ausführungsbeispiele

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In der zugehörigen Zeichnung zeigen:

Fig. 1: eine Ansicht in Richtung der Drehachse des Moduls; Fig. 2: einen Schnitt entlang der Linie A-A in Fig. 1.

Der Manipulatormodul besteht gemäß Fig. 1 aus einem Arm 1, der aus zwei miteinander verbundenen parallelen Platten besteht und auf der Achse 2 gelagert ist, auf der regulierbare linke und rechte Anschläge 3 und 4 befestigt sind, mit den mit ihnen starr verbundenen Anschlagstiften 5 und 6. Im Arm 1 sind elastische Speicherelemente in Form von zwei zylindnschen Schraubenfedern 7 befestigt. In der Achse des Arms 1 ist ein Fixiertriebwerk 8 befestigt. Die Federn 7 sind mit ihren beiden Enden mit den am Arm 1 befestigten starren Anschlägen mit Schlitzen 9 und 10 in Berührung. Die Anschlagstifte 5 beziehungsweise 6 gehen frei durch die Schlitze der starren Anschläge 9 beziehungsweise 10 hindurch.

Die regulierbaren Anschläge 3 und 4 sind mit einer Fixieroberfläche 11 versehen, mit welcher, bei eingeschalteter Position des Fixiertriebwerks 8, das mittlere Lager des Lagerblocks 12 im Kontakt steh Der Lagerblock 12 (Fig. 2) besteht aus drei Lagern, die durch eine gemeinsame Achse 13 verbunden sind. Die beiden Endlager des Lagerblocks 12 sind mit den parallelen Führungen 14 und 15 in Kontakt, welche starr an dem Arm 1 befestigt sind. Die Achse 13 des Lagerblocks 12 ist mit dem Fixiertriebverk 8 verbunden. Bei linker (rechter) Position des Arms 1 und eingeschalteter Stellung des Fixiertriebwerks 8, ist die Fixieroberfläche

11 des linken (rechten) regulierbaren Anschlags 3 (4) mit dem linken (rechten) Ende der Federn 7 mittels des Anschlagstifts 5 (6) in Kontakt. Die regulierbaren Anschläge 3; 4 werden mittels Bolzen 16; 17 an der Achse 2 fixiert.

Am Arm 1 sind die Geber 18; 19 starr befestigt, welche durch die regulierbaren Anschläge 3; 4 betätigt werden können.

Die Wirkungsweise des erfindungsgemäßen Manipulatormoduls ist wie folgt:

In der Ausgangsposition ist der Arm 1 mittels des linken regulierbaren Anschlags 3 an der Achse 2 fixiert; dabei ist der Anschlagstift 5 mit dem linken EnJe der Feder 7 in Kontakt.

Dabei wird der Arm 1 von den Federn 7 mittels des starren Anschlags mit dem Schlitz 10 der parallelen Führung 14 und dem Lagerblock 12 an die Fixieroberfläche 11 angedrückt.

In dieser Position verschiebt das Fixiertriebwerk 8 den Lagerblock 12 bis zur von eren Endposition. Beim Zurückziehen des Fixiertriebwerks 8 in die hintere Endposition hört der Kontakt des mittleren Lagers des Lagerblocks 12 mit der Fixieroberfläche 11 des regulierbaren Anschlags 3 auf. Der Arm 1 dreht sich unter der Einwirkung der gespannten Federn 7 in Richtung des regulierbaren Anschlags 4. Beim Erreichen des regulierbaren Anschlags 4 kommen zuerst der Anschlagstift 6 und das rechte Ende der Federn 7 in Kontakt, wobei sich die Federn verformen.

Der Geber 18 betätigt das Fixiertriebwerk 8, welches den Lagerblock 12 vorwärts verschiebt. Das mittlere Lager des Lagerblocks

12 kommt mit der Fixieroberfläche 11 des regulierbaren Anschlags 4 in Kontakt. Beim Verschieben des Lagerblocks 12 bis zur vorderen Endposition erfolgt ein zusätzliches Verformen der Federn 7, wodurch die während der Bewegung des Arms 1 verbrauchte Energie hinzugefügt wird.

Die Bewegung des Arms 1 in umgekehrter Richtung erfolgt in analoger Weise.

Claims

Manipulatormodul, der einen auf einer Achse gelagerten Arm enthält, begrenzt zwischen einem regulierbaren linken und einem regulierbaren rechten Anschlag, die mit starr mit ihnen verbundenen Anschlagstiften an der Achse fixiert sind, in dem zylindrische Schraubenfedern angeordnet sind, die am Arm befestigt sind, und ein mit dem Arm starr verbundenes Fixiertriebwerk, dadurch gekennzeichnet, daß die zylindrischen Schraubenfedern (7) mit ihren beiden Enden mit am Arm (1) befestigten starren Anschlägen mit Schlitzen (9; 10) in Berührung stehen, mit der Möglichkeit für das Hindurchgehen der Anschlagstifte (5; 6) durch die Schlitze, wobei die Anschlagstifte an den linken und den rechten regulierbaren Anschlägen (3; 4) befestigt sind, mit der Möglichkeit für einen Kontakt der Anschlagstifte (5; 6) mit dem linken oder rechten Ende der Federn (7), wobei der Anschlagstift (5) des linken regulierbaren Anschlags (3) mit dem linken Ende der Federn (7) in Kontakt kommen kann, und der Anschlagstift (6) des rechten regulierbaren Anschlags (4) - mit deren rechten Ende, und die regulierbaren Anschläge (3; 4) mit einer Fixieroberfläche (11) ausgebildet sind, mit der das mittlere Lager des Lagerblocks (12) im Kontakt steht, der aus drei Lagern auf einer gemeinsamen Achse (13) besteht, dessen beide Endlager mit parallelen Führungen (14; 15) im Kontakt sind, die starr am Arm (1) befestigt sind, und die Achse (i 3) des Lagerblocks (12) mit dem Fixiertriebwerk (8) verbunden ist, wobei bei eingeschalteter Position des Fixiertriebwerks (8) die entsprechende Fixieroberfläche (11) der regulierbaren Anschläge (3; 4) mit dem Lagerblock (12) ununterbrochen im Kontakt ist, und der entsprechende Anschlagstift (5; 6) ununterbrochen mit dem entsprechenden Ende der Feder (7) im Kontakt steht.

Hierzu
2 Seiten Zeichnungen