DD276711A1

DD276711A1 - CIRCUIT ARRANGEMENT FOR THE DYNAMIC STABILIZATION OF A HYDRAULIC PISTON REVERSING DRIVE WITH SERVOPUMPE

Info

Publication number: DD276711A1
Application number: DD32144288A
Authority: DD
Inventors: Siegfried Pfueller; Dieter Reinhold
Original assignee: Werkzeugmasch Forschzent
Priority date: 1988-11-04
Filing date: 1988-11-04
Publication date: 1990-03-07

Abstract

Schaltungsanordnung zur dynamischen Stabilisierung eines hydraulischen Schubkolben-Reversierantriebes mit Servopumpe in einem die Lage des Schubkolbens und der Pumpenverstellung verarbeitenden Regelkreis und mit einem dem Schubkolben parallel aufgeschalteten Servoventil, fuer die Anwendung bei Antrieben mit grossen Anforderungen an die Laufguete und gleichzeitiger Hubgroessenkonstanz bei maximalen Doppelhubzahlen, z. B. fuer Zahnflankenschleifmaschinen. Erfindungsgemaess wird mittels Messwertwandler ein Istwert-Beschleunigungssignal gewonnen und parallel direkt auf das parallel geschaltete Servoventil sowie auf den Regelkreis geschaltet. In den Signalleitungen ist jeweils eine einstellbare Bewertungsschaltung angeordnet. Bei Anwendung eines Beschleunigungsaufnehmers als Messwertwandler ist diesem ein Verstaerker nachgeschaltet. Bei Anwendung eines Beobachters als Messwertwandler ist dessen Struktur durch eine Beschleunigungsrueckfuehrung ergaenzt. Fig. 1Circuit arrangement for the dynamic stabilization of a hydraulic thrust piston reversing drive with servo pump in a processing the position of the thrust piston and the pump adjustment loop and a parallel to the thrust piston servo valve, for use in drives with high demands on the Laufguete and simultaneous Hubgroessenkonstanz at maximum Doppelhubzahlen, z , B. for tooth flank grinding machines. According to the invention, an actual value acceleration signal is obtained by means of a measured value converter and connected in parallel directly to the servo valve connected in parallel and to the control loop. In each case an adjustable evaluation circuit is arranged in the signal lines. When using an accelerometer as a transducer this is followed by a Verstaerker. When using an observer as a transducer, its structure is supplemented by an acceleration feedback. Fig. 1

Description

Hierzu 3 Seiten ZeichnungenFor this 3 pages drawings

Field of application of the invention

Die Erfindung betrifft eine Schaltungsanordnung zur dynamischen Stabilisierung eines hydraulischen Schubkolbon-Reversierantriebes mit Servopurrpe, deren Verstelleinrichtung an ein erstes Servoventil angeschlossen ist und aut dieses der die Regelabweichung führende Ausgang eines durch Soll- und Meßwertgeber, sowie Regler für die Lageregelung des Schubkolbens bzw. für die Lageregelung der Verstellpumpe und den Reglern vorgeschaltete SummiergüeJcr komolettierten Regelkreises geschaltet ist und ein zweites Servoventil direkt an die Zylinderleitungen des Schubkolben-Reversierariiiijbes angeschlossen ist.The invention relates to a circuit arrangement for the dynamic stabilization of a hydraulic Schubkolbon reversing drive with Servopurrpe, the adjusting device is connected to a first servo valve and aut that the control deviation leading output by a setpoint and transmitter, and controller for the position control of the thrust piston or for Position control of the variable displacement pump and the totalizer connected upstream of the controllers is connected to a coolletted control circuit and a second servo valve is connected directly to the cylinder lines of the reciprocating piston reverserariiiijbes.

Characteristic of the known state of the art

Zur Vorbossorung der Dynamik hydrostatischer Antriebo mit Sorvopumpe sind aus der Fachliteratur J. Borbuor, Aachen „Parallelschaltung von Servopumpe und Servoventil - ein Weg zu energiesparonden hochdynhmischon Antrieben", ö + ρ ölhydraulik und pneumatik, 29 Jg. (1985), H. 10, S.742-751 und W.Backo, J.Borbuer, Aachen „Neue Schaltungskonzepte für hydrostatischo Gotriobo", ο · ρ, ölhydraulik und pneumatik, 31. Jg. (1987), H.6, S.518-524, Schaltungsanordnungon bekannt, dio ein zur Sorvopumpo parallel goschallotüs Servoventil aufweisen. Hierbei ist das Servoventil an die Zylinderleitungen dos Schubkolbonantriobos angeschlossen und in soino Pumpon-Förd ^stromleitung ein Druckspeicher goschaltot. Das Stollsignal dos Sorvovontilos ist durch Parallelschaltung dor dio Rogolabwok hung führondon und auf das Sorvovontil der Pumponvorstellung goschaltotor. Stollsignalloitung boroitgostollt. Diese Schaltung ermöglicht es, mittels des parallel goschaltoton Sorvovontilos dos Volumonstromdofizit zu vorringor \. wobei der Druckspeicher kurzzeitige hoho, systombodingt orfordorlicho Volumonströmo über das Sorvovontil ermöglicht. Di durch wird oino Erhöhung der Kroisvorstarkung ermöglicht, woraus oino gorlngoro Regelabweichung resultiert.For Vorbossorung the dynamics of hydrostatic drive with sorvo pump are from the literature J. Borbuor, Aachen "Parallel connection of servo pump and servo valve - a way to energy-saving high-dynamic drives", ö + ρ oil hydraulics and pneumatics, 29 Jg (1985), H. 10 S.742-751 and W.Backo, J.Borbuer, Aachen "New circuit concepts for hydrostatic Gotriobo", ο · ρ, oil hydraulics and pneumatics, 31 Jg (1987), H.6, p.518-524, Schaltonordnungon known to have a Sorvopumpo parallel goschallotüs servo valve. Here, the servo valve is connected to the cylinder lines of Schubkolbonantriobos and soino Pumpon-Förd ^ current line a pressure accumulator goschaltot. The strobe signal dos Sorvovontilos is paralleled by the dor dio Rogolabwok hung and on the Sorvovontil the pumpon concept goschaltotor. Stoll Signalloitung boroitgostollt. This circuit makes it possible to advance by means of the parallel goschaltoton Sorvovontilos dos Volumonstromdofizit. the accumulator allows short-term hoho, systombodingt orfordorlicho Volumonströmo over the Sorvovontil. Di o is allowed to increase the Kroisvorstarkung, resulting in oino gorlngoro deviation.

Dio optimale dynomlscho Stabilität von Schubkolbon-Rovorsiorantriobon großer Präzision, wie sin beispielsweise für Zahnflonkon-Schloifmaschinon orfordorlich sind, ist durch Leufgüto und Hubgrößengonauigkoit bei maximalenDio optimal dynomlscho stability of Schubkolbon-Rovorsiorantriobon great precision, as sin are, for example for Zahnflonkon-Schloifmaschinon orfordorlich, is by Leufgüto and Hubgrößengonauigkoit at maximum

Maschinenparametern, d. h. bei maximalen Doppelhubzahlen gekennzeichnet. Hierbei ist die Laufgüte anhand kleinster Oberwellenanteile im Beschleunigungsverlauf des Schubkolbens zu bewerten, bei einem Sollwertverlauf, der zusammengesetzt ist aus sinoidischem Abbrems- und Beschleunigungsvorgang im Bereich der Totpunkte und stationärer Geschwindigkeit über weite Strecken des Gesamthubes einer linearen Reversierbewegung.Machine parameters, d. H. marked at maximum double stroke numbers. In this case, the running quality is to be evaluated on the basis of the smallest harmonic components in the acceleration curve of the thrust piston, with a setpoint course which is composed of sinoid deceleration and acceleration in the area of the dead centers and stationary speed over long distances of the total stroke of a linear reversing movement.

Der Nachteil der bekannten Schaltungsanordnungen besteht nun darin, daß bei Gewährleistung der erforderlichen Laufgüte und gleichzeitiger Hubgrößenkonstanz die Größe der Doppelhubzahlen für die maximale Auslastung der .Maschinenparameter nicht erreichbar ist. Die Ursache hierfür liegt darin begründet, daß die mit der Struktur der bekannten Schaltungsanordnungen erreichbare Kreisverstärkung bei großen Doppelhubzahlen eine Verringerung der Hubeinschnürung, d. h. eine Verbesserung der Hubgrößenkonstanz in Abhängigkeit von der Doppelhubzahl realisiert, jedoch die dabei vorhandene Dämpfung nur eine nicht akzeptable Laufgüte zu erzeugen vermag, so daß die zulässig anwendbare Kreisverstärkung zur Gewährleistung der zu stellendun Anforderungen an Laui'güte und Hubgrößenkonstanz wesentlich niedriger eingesetzt werden muß, was die o.g. Nachteile mit sich bringt.The disadvantage of the known circuit arrangements consists in the fact that the size of the Doppelhubzahlen for the maximum utilization of .Maschinenparameter is not achievable while ensuring the required running quality and simultaneous Hubgrößenkonstanz. The reason for this is due to the fact that the achievable with the structure of the known circuit arrangements loop gain at large Doppelhubzahlen a reduction in Hubeinschnürung, d. H. an improvement in Hubgrößenkonstanz realized as a function of the Doppelhubzahl, however, the existing damping is able to produce only an unacceptable running quality, so that the permissible applicable loop gain to ensure the stellendun requirements for Laui'güte and Hubgrößenkonstanz must be used much lower, which the above Disadvantages.

Ein weiterer' echt ₃;l besteht darin, daß mit Jer bekannten Struktur, selbst bei ausreichender Kreisverstärkung, keine optimale Laufgüte erißichb&r iit. Ursache hierfür ist, daß die Regelabweichung des Lageregelkreises den Geschwindigkeitsverlauf und die Regelabweichung des Pumpenverstellsystems den Beschleunigungsverlauf des Schubkolben-Reversierantriebes darstellen, dabei jedoch beide Größen, unabhängig von der vorgegebenen Hubgeschwindigkeit, mr wahren kinematischen Größe um etwa 15 bis 20ms voreilend sind.Another 'real _3; l is that known with Jer structure, even if there is sufficient loop gain, not an optimal running quality erißichb r & iit. The reason for this is that the control deviation of the position control loop the speed curve and the deviation of the Pumpenverstellsystems represent the acceleration curve of the thrust piston reversing drive, but both variables, irrespective of the given stroke speed, mr true kinematic size by about 15 to 20ms leading.

Object of the invention

Das Ziel der Erfindung ist es, unter Gewährleistung der für große Präzision erforderlichen Laufgüte und gleichzeitiger Hubgrößenkonstanz eine Erhöhung der Doppelhubzahlen his zur Grenze der maximalen Maschinenparameter zu erreichen.The aim of the invention is to achieve an increase in the Doppelhubzahlen his to the limit of the maximum machine parameters while ensuring the required for high precision running quality and simultaneous Hubgrößenkonstanz.

Explanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Schaltungsanordnung zur dynamischen Stabilisierung eines hydraulischen Schubkolben-Reversierantriebes mit Servopumpe, deren Verteileinrichtung an ein erstes Servoventil angeschlossen ist und auf dieses der die Regelabweichung führende Ausgang eines dutch Soll- und Istwfirtßober, sowie Regler für dia Lageregelung des Schubkolbens bzw. für die Lageregelung der Verstellpumpe und dori Reglern vorgeschaltete Summierglieder komplettierten Regelkreis geschaltet ist und ein zweites Servoventil direkt an die Zylinderleitungen des Schubkolben-Reversierantiiebes angeschlossen ist, zu schaffen, durch dessen Struktur eine zulässige Kreisverstärkung erreicht wird, wie sie zur Dämpfung für eine hohe Laufgüte und gleichzeitigen Hubgrößenkonstanz bis in den Doppelhubzahlbereich zur maximalen Auslastung der Maschinenparameter erforderlich ist.The invention is based on the object, a circuit arrangement for the dynamic stabilization of a hydraulic thrust reverser drive with servo pump, the distribution device is connected to a first servo valve and on this of the control deviation leading output of a dutch setpoint and Istwfirtßober, and controller for dia position control of the thrust piston or for the position control of the variable displacement and dori controllers upstream Summierglieder completed control circuit is connected and a second servo valve is connected directly to the cylinder lines of the thrust piston Reversierantiiebes to provide, through the structure of an allowable loop gain is achieved, as they are for damping for a high Running quality and simultaneous stroke size constancy is required up to the double stroke range for maximum utilization of the machine parameters.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß ein Meßwartaufnehmer mit seinem Ausgang, an dem ein Istwert-Beschieunigungssignal des reversierenden Organs des Schubkolbens vorliegt, parallel auf den Stellsignal-Eingang des zweiten Scrvoventiles und auf einen Fingang des dem Regler für die Lageregelung der Verstellpumpe vorgeschalteten Summiergliedes geschaltet ist.According to the invention, the object is achieved in that a Meßwartaufnehmer with its output at which an actual value Beschieunigungssignal the reversing member of the thrust piston is parallel to the control signal input of the second Scrvoventiles and a fingange of the controller for the position control of the variable upstream summing is switched.

Entsprechend einer oevorzugton Ausführungsform ist vorgesehen, daß mit dem reversierenden Organ des Schubkolbens ein Boschleunigungsaufnehmer gekuppelt ist, dessen Signalausgang an einen Verstärker angelegt ist, welcher mit seinem Ausgang parallel auf den Stellsignal-Eingang des zweiten Servoventiles und auf einen Eingang dos dem Regler für die Lageregelung der Verstellpumpe vorgeschalteten Summiergliedes geschaltet ist.According to an oevorzugton embodiment, it is provided that with the reversing member of the thrust piston a Boschleunigungsaufnehmer is coupled, whose signal output is applied to an amplifier, which with its output parallel to the control signal input of the second servo valve and an input dos the controller for the position control the adjusting pump upstream summing element is connected.

Entsprechend einer anderen bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, daß die Meßwertgeber des Schubkolbens und der Verstellpumpe mittels Abzweigleitungen oingangsseitig auf oinon Beobachter geschalte! sind, dessen ein modelliertes Ist-Beschleunigungssignal dos Schubkolbens bereitstellender Ausgang parallel dem Stellsignal-Eingang des zweiten Servoventiles und einem Eingang des dem Regler für die Lageregelung der Verstellpumpe vorgeschalteten Summiergliedes aufgeschaltet ist.According to another preferred embodiment, it is provided that the transducers of the thrust piston and the variable displacement pump by means of branch lines oingangonitig switched to oinon observers! are, whose modeled actual acceleration signal dos the thrust piston providing output is connected in parallel to the control signal input of the second servo valve and an input of the regulator for the position control of the variable displacement upstream summing.

Ein weiterer Vorzug in der Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, daß in den an das zweite Servoventil und an das dem Regler für die Lagsregelung der Verstellpumpe vorgeschalteten Summierglied angeschlossenen Leitungen jeweils eine einstellbare Bewertungsschaltung angeordnet ist.Another advantage in the embodiment of the invention is that in each case an adjustable evaluation circuit is arranged in the lines connected to the second servo valve and to the regulator for the Lagsregelung the variable displacement pump summing.

Eino vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung besteht des woiteren darin, daß in einem an sich bekannten Beobachter dio das modellierte Ooschlounigungssignal führende Loitung abgezweigt und über ein nichtlinoaro3 Korrekturglied vorzeichonbowertet zur zusätzlichen Korroktur dem das modolliorte Goschwindigkcitssignnl erzeugenden Summierglied abgeschaltet ist.Eino advantageous embodiment of the invention consists of woiteren in that in a known observer dio the modeled Ooschlounigungssignal leading Loitung branched off and a nichtlinoaro3 Korrekturglied vorzeichonbowertet the additional Korroktur the modolliorte Goschwindigkcitssignnl generating summing is turned off.

Aubfuhrungsbfllsplol

Dio Erfindung soll nachfolgend an zwoi Ausführungsbuispiolon nolior crlüutort wordon. In dor dazugehörigen Zeichnung zeigen:The invention is intended to follow zwoi Ausführungsbuispiolon nolior crlutut wordon. In the accompanying drawing show:

Fig. 1: dio schomatischo Darstellung das Blockschaltpianos eines Stößelantriobos für Zahnflankenschloifmaschinon Fig. 2: uio schomatischo Darstollung dos Blockschaltplanos oinos Stößolantriobos für Zahnflankonschloifmaschinon mit oinomFig. 1: dioschomatischo representation of the Blockschaltpianos a ram Antriobos for Zahnflankenschloifmaschinon Fig. 2: uio schomatischo Darstollung the Blockschaltplanos oinos Stößolantriobos for Zahnflankonschloifmaschinon with oinom

Beobachter als Moßwortwandlor Fig. 3: oin Strukturbild oinos Boobechtors mit dor erfindungsgemäßon Ergänzung der Boobachtorstruktur.Observers as Mosswortwandlor Fig. 3: oin structural image oinos Boobechtors with dor according to the invention complementing the Boobachtorstruktur.

Ein hydrostatisches Gotriobo ist mit soinom Schubkolbon 1 gemäß Fig. 1 beidseitig an oino Vorstollpumpo 2, mit oinor aus oinorr, Sorvovontil 3 und oinor Übor-Null-Vorstolloinrichtung 4 bostohnndon Pumponvorstollung, angeschlossen. Hierbei wird das Sorvovontil 3 von oinom Druckstromouougor 5 gospoist, wolchur parallel dazu auf ein zweites Servoventil 6 sowie «Ίηοη Druckspoichor 7 goschaltot ist. Das zwoito Sorvovontil β ist ausgangssoitig mit Leitungen 8; 9, parallel zur Vorstollpumpo 2, auf A hydrostatic Gotriobo with soinom Schubkolbon 1 shown in FIG. 1 on both sides oino Vorstollpumpo 2, with oinor from oinorr, Sorvovontil 3 and oinor Übor zero Vorstolloinrichtung 4 bostohnndon Pumponvorstollung connected. Here, the Sorvovontil 3 of oinom Druckstromouougor 5 gospoist, wolchur parallel to a second servo valve 6 and «Ίηοη Druckpoichichor 7 goschaltot is. The zwoito Sorvovontil β is output with lines 8; 9, parallel to Vorstollpumpo 2, on

den Schubkolben 1 geschaltet. Mit dem reversierenden Organ des Schubkolbens 1 ist ein Weg-Meßwertgeber 10 gekuppelt, dessen Ausgang gemeinsam mit dem oiner Sollwertquelle 11 auf ein Summierglied 12 geschaltet ist, welches ausgangsseitig an einem Regler 13 für die Lageregelung des Schubkolbens 1 anliegt. Ein weiterer Weg-Meßwertgeber 14 ist mit der Über-Null-Verstelleinrichtung 4 gekuppelt und mit seinem Ausgang gemeinsam mit dem Ausgang des Reglers 13 auf ein Summierglied 1 δ für die Lageregelung der Pumpe 2 geschaltet, welches ausgangsseitig an einen Regler 16 für die Lageregelung der Pumpe 2 angeschlossen ist. Der Ausgang des Roglors 16 ist dem Stellsignal-Eingang des Servoventiles 3 aufgeschaltet. Nach einer ersten Ausführungsform der Erfindung ist an das reversierende Organ des Schubkolbens 1 ein Beschleunigungsaufnehmer 17 angekuppelt und mit seinem Signalausgang über einen Verstärker 18 parallel auf den Stellsignal-Eingang des /weiten Servoventiles 6 sowie auf einen weiteren Eingang des Summiergliedes 15 für die Lageregelung der Verstellpumpe 2 geschaltet. Hierbei ist in den an das zweite Servoventil 6 und an das Summierglied 15 angeschlossenen Leitungen 19; 20 jeweils eine einstellbare Bewertungsschaltung 21; 22 angeordnet.switched the thrust piston 1. With the reversing member of the thrust piston 1, a displacement transducer 10 is coupled, the output of which is connected together with the oiner setpoint source 11 to a summing element 12, which on the output side rests against a regulator 13 for the position control of the thrust piston 1. Another displacement transducer 14 is coupled to the over-zero adjustment device 4 and connected with its output together with the output of the controller 13 to a summer 1 δ for the position control of the pump 2, which output side to a controller 16 for the position control of Pump 2 is connected. The output of the Roglors 16 is the control signal input of the servo valve 3 switched. According to a first embodiment of the invention, an accelerometer 17 is coupled to the reversing member of the thrust piston 1 and with its signal output via an amplifier 18 parallel to the control signal input of the / wide servo valve 6 and to another input of the summing 15 for the position control of the variable 2 switched. Here, in the connected to the second servo valve 6 and to the summer 15 lines 19; 20 each an adjustable evaluation circuit 21; 22 arranged.

Eine zweite Ausführungsform der Erfindung ist in Fig. 2 dargestellt. Oer Grundaufbau der Schaltungsanordnung ist dabei mit dem in Fiy.1 identisch und deshalb in Fig. 2 mit den gleichen Bezugszeichen versehen wio in Fig. 1.A second embodiment of the invention is shown in FIG. Oer basic structure of the circuit arrangement is identical to that in Fiy.1 and therefore provided in Fig. 2 with the same reference numerals wio in Fig. 1st

Erfindungsgemäß ist in Ergänzung des Grundaufbaues der Schaltungsanordnung eine Beobachter-Schaltung zur Gewinnung von Zustandsparametern des Antriebes (nachfolgend Beobachter genannt) vorgesehen. An diesen Beobachter 23 ist eingangsseitig das auf das Summierglied 12 geführte Ausgangssignal des Weg-Meßwertgebers 10 parallel dazu angelegt. Ebonso ist das vom Weg-Meßwertgeber 14 auf das Summierglied 15 geschaltete Ausgangssignal abgezweigt und parallel dazu auf einen weiteren Eingang des Beobachters 23 geführt. Ein das modellierte Beschleunigungssignal bereitstellender Ausgang des Beobachters 23 ist mittels Leitungen 24; 25, in denen jeweils eine einstellbare Bewnrtungsschaltung 26; 27 angeordnet ist, parallel auf einen Eingang des Sumrniergliedes 15 und auf den Stellsignal Eingang des /-weiten Servoventiles 6 geschaltet. In Fig. 3 ist das Strukturbild eines an sich bekannten Beobachters dargestellt, dessen Struktur für den Einsatz in der erfindungsgemäßen Ausführungsform der Schaltungsanordnung gemäß Fig 2 ergänzt ist. Dieser Beobachter 23 besitzt einen Eingang 2ί», an dem der Ausgang des Weg-Meßwertgebers 10 angeschlossen ist und einen weiteren Eingang 29, auf den der Eingang der Weg-Meßwertgebers 14 geschaltet ist. Ein Ausgang 30 stellt das modellierta Beschleunigungssignal bereit. Zur Ergänzung der Beobachterstruktur ist die das modellierte Beschleunigungssignal führende Leitung 31 zu einem nichtlinearen Korrekturglied 32 abgezweigt, dessen Ausgang vorzeichenbewertet auf einen Eingang des das Geschwindigkeitssignal erzeugenden Summiergliedes geschaltet ist.According to the invention, an observer circuit for obtaining state parameters of the drive (hereinafter referred to as observer) is provided in addition to the basic structure of the circuit arrangement. At this observer 23 on the input side, the guided to the summer 12 output signal of the path transducer 10 is applied in parallel. Ebonso is branched off from the path transducer 14 to the summing 15 output signal and performed in parallel to a further input of the observer 23. An output of the observer 23 providing the modeled acceleration signal is provided by means of lines 24; 25, in each of which an adjustable Bewnrtungsschaltung 26; 27 is arranged, connected in parallel to an input of the Sumrniergliedes 15 and the control signal input of the / -wide servo valve 6. FIG. 3 shows the structure picture of a per se known observer whose structure is supplemented for use in the embodiment according to the invention of the circuit arrangement according to FIG. This observer 23 has an input 2ί », to which the output of the path transducer 10 is connected and a further input 29, to which the input of the path transducer 14 is connected. An output 30 provides the modeled acceleration signal. To supplement the observer structure, the modeled acceleration signal leading line 31 is branched off to a non-linear correction element 32, whose output is signed signed to an input of the speed signal generating summing element.

Die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung ist folgende:The operation of the circuit arrangement according to the invention is the following:

Zur Erzielung maximaler üoppelhubzahlen von Schubkolben-Reversierantrieben ist anzustreben, den sinoidischen Abbrems- und Beschleunigungsvotgang im Bereich der Totpunkte auf kui /estern Hubweganteil zu vollziehen, um über einen möglichst großen Hubbereich mit konstanter Maximalgeschwindigkeit fahren zu können. Bei Präzisionsmaschinen, wie z. B. Zahnflankenschleifmaschinen, an die große Anforderungen bozüglich Laufgüte und Hubgrößenkonstanz gestellt werden, sind damit, wio oben zum bekannten Stand der Technik erläutert, hinsichtlich der Doppolhubzahlen Grenzon gesetzt, dio die maximale Auslastung der Maschine nicht ermöglichen. Wird nun gemäß Fig. 1 mittels des Beschleunigungsaufnohmcrs 17 die wahre Beschleunigung gemessen und das Beschleunigungssignal verstärkt und bewertet rückgeführt zur Erzeugung der Regelabweichung der Servopumpo 2; 3; 4 und gleichzeitig das Beschleunigungssignal verstärkt und bewertet direkt dem zweiten Servoventil 6 als Stellsignal aufgoschaltet, so erhöht sich die Dämpfung des hydraulischen Antriebes drastisch. Infolgedessen wird eine wesentliche Erhöhung der Kreisverstärkung ermöglicht, aus der wiederum eine minimierte Regelabweichung resultiert. Oio damit zu erreichende Größenordnung der Kreisverr lärkung ermöglicht bei der zu fordernden Laufgüte und einer minimalen Hubeinschnürung die Doppelhubzahl bis zur maximalen Maschinenauslastung zu erhöhen. Die Wirkungsweise der Ausführungsform der Erfindung gemäß Fig. 2 entspricht grundsätzlich der Wirkungsweise der Ausführungsform nach Fig. 1, wobei jedoch in der Schaltungsanordnung nach Fig. 2 zur Gewinnung des Beschleunigungssignalesder Beobachter 23 zur Anwendung kommt und somit ein modelliertes Beschleunigungssignal vorliegt. Der erfindungsgemäße Einsatz des Beobachters 23 bei einem Servopumpen-Antrieb mit parallel geschaltetem Servoventil 6 und dessen direkte Ansteuerung mit dem modellierten Beschleunigungssignal gewährleistet eine echt von der Geschwindigkeitsänderung des Schubkolbens 1 bestimmte Zudosierung durch das zwoito Servoventil 6. Die aus Fig. 3 ersichtliche, erfindungsgemäß ergänzte Struktur der an sich bekannten Beobachter durch Rückführung des Beschlounigungssignalos über das nichtlineare Korrekturglied 32 bewirkt eine der Einflußnahme des zweiten Sorvoventiles 6 auf die Geschwindigkeitsänderung dos Schubkolbens 1 Rechnung tragendo Signalnivellierung, aus dor eino größero Genauigkeit des modellierten Beschleunigungssignales als Ist-Beschlounigungssignal resultiert. Die Anwendung des Beobachters 23 erbringt gogonübor dor Anwendung oines Beschlounigungsaufnehmers 17 die Zusatzvorteile, daß im Dauerbetrieb kein mochanischor Verschleiß auftritt und eino von der Schräglage dos Schubkolbons 1 unabhängige Signalboroitstollung ohne orfordorlichon Tiefpaß.To achieve maximum üoppelhubzahlen of thrust piston reversing drives is desirable to perform the sinoid deceleration and acceleration process in the dead center on kui / estern Hubweganteil in order to drive over the largest possible stroke at a constant maximum speed can. For precision machines, such. B. tooth flank grinding machines, boil to the great requirements runnability and Hubgrößenkonstanz are, so wio explained above the known prior art, set in terms of Doppolhubzahlen Grenzon, dio not allow the maximum utilization of the machine. If, according to FIG. 1, the true acceleration is measured by means of the acceleration sensor 17 and the acceleration signal is amplified and evaluated in order to generate the control deviation of the servo pump 2; 3; 4 and at the same time amplifies the acceleration signal and evaluated directly aufgoschaltet the second servo valve 6 as a control signal, so the damping of the hydraulic drive increases drastically. As a result, a substantial increase in the loop gain is made possible, which in turn results in a minimized control deviation. Oio to be achieved order of magnitude of the Kreisverrärkung allows to increase the running speed and minimum Hubeinschnürung the Doppelhubzahl up to the maximum machine utilization. The operation of the embodiment of the invention shown in FIG. 2 basically corresponds to the operation of the embodiment of FIG. 1, but in the circuit arrangement of FIG. 2 for obtaining the acceleration signal, the observer 23 is used and thus a modeled acceleration signal is present. The inventive use of the observer 23 in a servo pump drive with parallel servo valve 6 and its direct control with the modeled acceleration signal ensures a genuinely determined by the speed change of the thrust piston 1 metered by the zwoito servo valve 6. The apparent from Fig. 3, according to the invention supplemented Structure of the per se known observers by returning the Beschlounigungssignalos on the non-linear correction element 32 causes a influence of the second Sorvoventiles 6 on the change in speed of the thrust piston 1 bill tragendo signal leveling, from dor eino größero accuracy of the modeled acceleration signal results as actual Beschlounigungssignal. The application of the observer 23 provides gogonübor dor application oines Beschlounigungsaufnehmers 17, the additional benefits that in continuous operation no mochanischor wear occurs and eino of the skew position Schubkolbons 1 independent Signalboroitstollung without orfordorlichon low pass.

Claims

Claim:

1. Circuit arrangement for the dynamic stabilization of a hydraulic Schur piston reverse drive with servo pump whose adjusting device is connected to a first servo valve and on this of the Hegelabweichung leading output by a setpoint and transmitter, and controls for the position control of the thrust piston or for the position control the Vei 3tellpumpe and the controllers upstream Summierglieder completed control circuit is connected and a second servo valve is connected directly to the Zylinderieitungen the reciprocating Reversierantriebes, characterized marked oaß a transducer with its output.- at which an actual value acceleration signal of the reversing member of Schubkclbens ( 1), is connected in parallel to the SteMsignal input of the second servo valve (6) and to an input of the regulator (16) for the position control of the variable displacement pump (2) upstream summing member (15).

2. A circuit arrangement according to claim 1, characterized in that with the reversing member of the ochubkolbens (1) an acceleration sensor (17) is coupled, the signal output to an amplifier (18) is applied, which with its output parallel to the control signal input of second servo valve (6) and to an input of the regulator (16) for the position control of the variable displacement pump (2) upstream Summiergliodes (15) is connected.

3. A circuit arrangement according to claim 1, characterized in that the transmitter (10; 14) of the thrust piston (1) and the variable displacement pump (2) are branched off by means of lines and the input side to an observer (23) are connected, whose modeled Ist-Beschleunigungssijin? ^{1 of} the thrust piston (1) providing output in parallel the ι control signal input of the second servo valve (6) and an input of the controller (16) for the position control of the variable displacement pump (2) upstream summing member (15) is switched on.

4. A circuit arrangement according to claim 1 and 2 or 3, characterized in that in the second servo valve (6) and to the controller (16) for the position control of the variable displacement pump (2) upstream of the summing element (15) connected lines each have an adjustable Rating circuit (21; 22; 26; 27) is arranged.

5. A circuit arrangement according to claim 1 and 3, characterized in that in a known per se observer (23) branched off the modeled Beschleun.gungssignal leading line (31) and a nichtlinea.es correction member (32) signed for additional correction to the modeled speed signal generating summing element is switched on.