DD233400A1

DD233400A1 - DRIVE COMPRISING MOTOR AND SHAFT GEARBOX

Info

Publication number: DD233400A1
Application number: DD27206684A
Authority: DD
Inventors: Wolfgang Maurischat
Original assignee: Univ Magdeburg Tech
Priority date: 1984-12-29
Filing date: 1984-12-29
Publication date: 1986-02-26
Also published as: DE3545788A1

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Antrieb, bestehend aus Motor und Wellgetriebe zur Verwendung als Industrierobotergelenk- sowie Kipp-, Dreh- und Fahrantrieb. Gegenueber der vorliegenden Loesung, bei welcher der Motor in das topffoermige elastische Rad hineinragt und das starre ueber einen mit ihm verbundenen das Wellgetriebe verschliessenden Zentrierdeckel auf der Motorwelle drehbar gelagert und noetigenfalls gegenueber dem elastischen Rad oder Motor abgedichtet ist, sollen der Raumbedarf sowie die Material-, Montage- und Transportkosten verringert werden. Hierzu sind bei gleichbleibender Leistung die Abmessungen und Masse zu reduzieren. Erfindungsgemaess ist das starre Rad auf dem Wellgenerator und der Wellgenerator auf dem Motorgehaeuse drehbar gelagert, so dass beide Teile auf dem Motorgehaeuse zusaetzlich abgestuetzt sind. Noetigenfalls ist das starre Rad gegenueber dem elastischen Teil des elastischen Rades ueber eine oder mehrere viskoseelastische Dichtelement direkt oder gegenueber dessen Flansch bzw. dem Motor ueber eine Kapsel und bekannten Dichtelemente abgedichtet. Fig. 2The invention relates to a drive consisting of motor and wave gear for use as Industrierobotergelenk- and tilt, turn and drive. Compared to the present solution, in which the engine protrudes into the potffoermige elastic wheel and the rigid rotatably mounted on a connected to it the corrugated transmission centering cover on the motor shaft and if necessary sealed against the elastic wheel or motor, the space requirement and the material , Assembly and transport costs are reduced. For this purpose, the dimensions and mass are to be reduced while maintaining the same performance. According to the invention, the rigid wheel is rotatably mounted on the wave generator and the wave generator is rotatably mounted on the motor housing, so that both parts are additionally supported on the motor housing. If necessary, the rigid wheel is sealed against the elastic part of the elastic wheel via one or more viscous elastic sealing elements directly or against its flange or the motor via a capsule and known sealing elements. Fig. 2

Description

Titel der ErfindungTitle of the invention

Antrieb, bestehend aus Motor und WellgetriebeDrive consisting of motor and wave gear

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung betrifft einen Antrieb, bestehend aus Motor und Wellgetriebe, bei dem der Motor in das topffdrmig ausgebildete, elastische Rad des Wellgetriebes weitgehend hineinragt und die Kraftübertragung für die Rotationsbewegung des starren Rades des Wellgetriebes von dem mit der Motorwelle verbundenen Wellgenerator erfolgt und der insbesondere als Industrierobotergelenk- sowie Kipp-, Dreh- und Fahrantrieb verwendet werden kann.The invention relates to a drive consisting of motor and wave gear, in which the engine largely protrudes into the potffdrmig trained, elastic wheel of the wave gear and the power transmission for the rotational movement of the rigid gear of the wave gear from the shaft connected to the motor shaft wave generator and in particular as Industrierobotergelenk- and tilt, turn and drive can be used.

Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions

Es wurde bereits ein Antrieb, bestehend aus Motor und Wellgetriebe vorgeschlagen, bei dem der Motor in das topfförmig ausgebildete,- elastische Rad des Wellgetriebes hineinragt· Das starre umlaufende Rad ist bei diesem Antrieb etwa, an seinem äußeren Durchmesser beiderseits in axialer Richtung als umlaufendes Wellgetriebegehäuseteil weitergeführt, welches zur Motorwellenachse zentriert gelagert und gegenüber dem Motorgehäuse und der Motorwelle abgedichtet ist. DurchIt has already been proposed a drive consisting of motor and wave gear in which the motor protrudes into the cup-shaped, - elastic wheel of the wave gear · The rigid rotating wheel is in this drive about, on its outer diameter on both sides in the axial direction as a rotating wave gear housing part continued, which is centered mounted to the motor shaft axis and sealed against the motor housing and the motor shaft. By

die besondere Ausführung des "umlaufenden starren Rades und das in das elastische Rad hineinragende Motorgehäuse wird das bisher übliche Wellgetriebegehäuse ersetzt. Trotz erheblicher Reduzierung .des Raumbedarfs und der Masse gegenüber den bisher bekannten Lösungen sind der Raumbedarf und die Masse immer noch sehr groß, was sich insbesondere bei größeren Baueinheiten auf die Material- und Montagekosten sowie auf die Handhabung beim Transport ungünstig auswirkt.the special design of the "rotating rigid wheel and the motor housing projecting into the elastic wheel is replaced by the hitherto customary wave gear housing." Despite considerable reduction of the space requirement and the mass compared to the previously known solutions, the space requirement and the mass are still very large especially for larger units on the material and assembly costs and on handling during transport unfavorable effect.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Ziel der Erfindung ist ein Antrieb, bestehend aus Motor und Wellgetriebe, der eine weitere Verringerung des Raumbedarfs sowie der Material-, Montage- und Transportkosten ermöglicht.The aim of the invention is a drive consisting of motor and wave gear, which allows a further reduction in space requirements and the material, assembly and transport costs.

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den bisher vorgeschlagenen Antrieb, bestehend aus Motor und Wellgetriebe, bei dem der Motor in das topfförmig ausgebildete elastische Rad des Wellgetriebes weitgehend hineinragt und das auf der dem Motor abgewandten Stirnseite mit einem den Antrieb verschließenden Zentrierdeckel verbundene starre Rad über den Zentrierdeckel direkt oder indirekt auf der Motorwelle drehbar gelagert und nötigenfalls auf der anderen Stirnseite gegenüber dem elastischen Rad oder dem Motor abgedichtet ist, derart zu verändern, daß bei gleichbleibender Leistung eine weitere Reduzierung der Abmessungen sowie der Masse erreicht wird»The invention is based on the object, the previously proposed drive, consisting of motor and wave gear, in which the engine largely protrudes into the cup-shaped elastic wheel of the wave gear and on the side facing away from the engine with a drive closing centering connected rigid wheel the centering cover rotatably mounted directly or indirectly on the motor shaft and, if necessary, sealed on the other end opposite the elastic wheel or the motor to change so that at a constant power further reduction of the dimensions and the mass is achieved »

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß das starre Rad auf dem Wellgenerator und der Wellgenerator auf dsm Motorgehäuse drehbar gelagert ist, so daß beide Teile auf dem Motorgehäuse zusätzlich abgestützt sind und nötigenfalls das starre Rad gegenüber dem elastischen Teil des elastischen Rades über ein oder mehrere viskoseelastische Dichtelemente oder· gegenüber dem Flansch des elastischen Rades bzw. dem Motor über eine Kapsel und bekannte Dicht-According to the invention the object is achieved in that the rigid wheel is rotatably mounted on the wave generator and the wave generator on dsm motor housing, so that both parts are additionally supported on the motor housing and, if necessary, the rigid wheel relative to the elastic part of the elastic wheel via one or more Viscose-elastic sealing elements or · with respect to the flange of the elastic wheel or the motor via a capsule and known sealing

elemente abgedichtet ___ist, wobei die Kapsel auf einer Seite mit einem der genannten Teile starr verbunden ist und mit dem auf der anderen Seite liegenden Teil in Gleitverbindung steht.The capsule is rigidly connected on one side to one of said parts and is in sliding connection with the part lying on the other side.

Der Vorteil der Erfindung wird insbesondere durch die veränderte konstruktive. Gestaltung des Wellgenerators und des auf dem Wellgenerator angeodneten starren Hades erzielt. Da sich der Wellgenerator sowohl auf der Motorwelle als auch auf dem Motorgehäuse abstützt, wird auch das starre Rad über den Wellgenerator indirekt auf die* gleiche Weise abgestützt und damit eine gute Lagerung gewährleistet, die es gestattet., das starre Rad verhältnismäßig schmal zu halten und gegenüber den übrigen Antriebsteilen durch leichtere Elemente abzudichten. Durch Wegfall des horizontalen Teils des bisherigen umlaufenden Gehäuses und des verhältnismäßig großen Kugellagers, das zur Lagerung dieses Teils" erforderlich war, wird insbesonderebei größeren Baueinheiten eine erhebliche Massereduzierung erreicht und der Raumbedarf verringert« Durch das freiliegende elastische Rad wird außerdem günstigere Wärmeabführung erzielt.The advantage of the invention is particularly due to the changed constructive. Design of the wave generator and on the Wellgenerator angeodneten rigid Hades achieved. Since the wave generator is supported on both the motor shaft and on the motor housing, the rigid wheel via the wave generator is indirectly supported in the same way * and thus ensures good storage, which allows. To keep the rigid wheel relatively narrow and To seal against the other drive parts by lighter elements. By eliminating the horizontal part of the previous encircling housing and the relatively large ball bearing, which was required for storage of this part ", a considerable reduction in mass is achieved and reduces the space required in particular for larger units." By the exposed elastic wheel also more favorable heat dissipation is achieved.

Ausführungsbeispieleembodiments

Nachstehend soll die Erfindung an zwei Ausführungsbeispielen näher erläutert werden· In der zugehörigen Zeichnung zeigen:The invention will be explained in more detail below with reference to two exemplary embodiments. In the accompanying drawing:

Pig. 1: die prinzipielle Darstellung eines erfindungsgemäßen Antriebes im Längsschnitt, bei dem das umlaufende starre Rad gegenüber der Mantelfläche des elastisch verformbaren Teils des elastischen Rades abgedichtet ist,Pig. 1: the schematic representation of a drive according to the invention in longitudinal section, in which the circumferential rigid wheel is sealed off from the lateral surface of the elastically deformable part of the elastic wheel,

Mg. 2: den Antrieb gemäß Fig. 1, bei dem das umlaufende starre Rad gegenüber dem starren Plansch des elastischen Rades über eine Kapsel abgedichtet ist.Mg. 2: the drive according to FIG. 1, in which the revolving rigid wheel is sealed off from the rigid chute of the elastic wheel via a capsule.

Wie Pig. 1 zeigt, besteht der Antrieb im wesentlichen aus einem innenverzahnten starren Rad 1, einem topfförmig ausgebildeten, außenverzahnten, verformbaren, elastischen Rad 2 und einem Motor 4, der mit seinem Motorgehäuse 4^! in das topfförmig ausgebildete elastische Rad 2 hineinragt. Das elastische Rad 2 ist über seinen starren Flansch 2^f auf dem Motorgehäuse 4' zentriert und an dem Motorgehäuse 4' befestigt.Like Pig. 1, the drive consists essentially of an internally toothed rigid wheel 1, a cup-shaped, externally toothed, deformable, elastic wheel 2 and a motor 4, with its motor housing 4 ^! protrudes into the cup-shaped elastic wheel 2. The elastic wheel 2 is on its rigid flange 2 ^f on the motor housing 4 'centered and fixed to the motor housing 4'.

Der Wellgenerator 3 ist auf der Motorwelle 4*' zentriert und fest angeordnet und zur zusätzlichen Abstützung auf dem Motorgehäuse 4' in Kugellagern 5; 6 drehbar gelagert. Das starre Rad'1 ist mit einer Stirnseite an einen Zentrierdekkel 7 angeflanscht,~der auf dem Wellgenerator 3 in Kugellagern 8; 9 gelagert und dadurch ebenfalls zur Motorwellenachse zentriert ist. Durch diese Gestaltung ist das starre Rad 1 über den Wellgenerator 3 auf der Motorwelle 4^f' und zusätzlich auf dem Motorgehäuse 4* abgestützt. Die Abdichtung des umlaufenden starren Rades 1 gegenüber dem elastischen Rad 2 erfolgt durch einen, radial deformierbaren Rundring 11, der in einem mit dem starren Rad 1 verbundenen Aufnahmering 12 angeordnet ist.The wave generator 3 is on the motor shaft 4 * 'centered and fixed and for additional support on the motor housing 4' in ball bearings 5; 6 rotatably mounted. The rigid Rad'1 is flanged with one end face to a Zentrierdekkel 7, ~ on the wave generator 3 in ball bearings 8; 9 stored and thereby also centered to the motor shaft axis. By this configuration, the rigid wheel 1 via the wave generator 3 on the motor shaft 4 ^f 'and additionally supported on the motor housing 4 *. The sealing of the rotating rigid wheel 1 relative to the elastic wheel 2 is effected by a radially deformable annular ring 11 which is arranged in a receiving ring 12 connected to the rigid wheel 1.

Wie Fig. 2 zeigt, kann die Abdichtung auch über eine mit dem starren Rad 1 verbundene leichte Kapsel 13, z. B, aus Plastwerkstoff, und einen auf dem Flansch 2' angeordneten Rundring 14 erfolgen.As shown in FIG. 2, the seal can also be connected via a light capsule 13 connected to the rigid wheel 1, z. B, made of plastic material, and arranged on the flange 2 'circular ring 14 done.

Der verhältnismäßig geringe Raumbedarf und die Reduzierung der Masse werden durch die gleichzeitige Funktion des Motorgehäuses 4'> des elastischen Rades 2 und des starren Rades 1 mit seinem Zentrierdeckel 7 als Gehäuse, das den ölgefüllten Innenraum für die Aufnahme des Wellgetriebes umgibt, erreicht.The relatively small space requirement and the reduction in mass are achieved by the simultaneous operation of the motor housing 4 '> of the elastic wheel 2 and the rigid wheel 1 with its centering cover 7 as a housing surrounding the oil-filled interior for receiving the wave gear.

Der Motorflansch ist mit 4^tlf bezeichnet. Zur Verminderung der Reibung ist auf den Wellgenerator ein elastisches Kugellager 10 aufgezogen.The motor flange is designated 4 ^tlf . To reduce friction, an elastic ball bearing 10 is mounted on the wave generator.

Claims

claim

1 · drive, consisting of motor and wave gear, in which the motor largely protrudes into the cup-shaped elastic wheel of the wave gear and the motor shaft, the associated wave generator and the elastic wheel driven rigid wheel of the wave gear directly or indirectly on the motor shaft rotatably mounted and on the side facing away from the motor with a drive closing centering cover is connected and with the necessary sealing on the other end side with the elastic wheel or the motor via sealing and connecting elements in sliding connection, characterized in that the rigid wheel (1 ) is rotatably mounted on the wave generator (3) and the wave generator (3) on the motor housing and thus both parts are additionally supported on the motor housing and, if necessary, the rigid wheel, the elastic part of the elastic wheel (2) directly over one or more radially deformable viscoelastic ones or the motor (4) via a capsule (13) and known sealing elements is sealed, wherein the capsule (13) is rigidly connected on one side with one of said parts and with the on the other side is in sliding contact ·

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