DD157959A3 - Steuereinrichtung fuer farbzonenfernverstellung an druckmaschinen - Google Patents

Abstract

Ausgehend von der Aufgabe - Schaffung einer Steuereinrichtung, mit welcher in einem einmaligen Durchlauf ohne grossen bautechnischen Aufwand ein Angleich des unstetigen Verlaufes der Position der Farbmesserstuetzelemente an die stetige Funktion der Farbmesserbiegelinie moeglich ist - weist das Steuersystem der Steuereinrichtung eine Motorsteuereinheit und eine die Motorsteuereinheit den Stellsystemen nacheinander ein- und ausgangsseitig reihenfolgerichtig zuordnende Ablaufsteuerung auf, die ausser mit dem Eingangs-Multiplexer und dem Ausgangs-Multiplexer mit der Motorsteuereinheit verbunden ist und dass dem Steuersystem ein Rechwerk sowie ein mit diesem verbund. Differenzb. vorgeordnet ist.

Description

Steuereinrichtung für Färbζonenfernverstellung an Druckmaschinen

Anwendungsgebiet

Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung für die Farbzonenfernverstellungvon Farbdosiereinrichtungen an Druckmaschinen.

Farbdosiereinrichtungen bestehen an einem Farbkasten mit einem Farbmesser, auf welches aus Stellantrieb und Stellungsmeßgeber bestehende Stellsysteme einwirken.

Charakteristik der bekannten Lösungen

Es sind Farbdosiereinrichtungen bekannt (US 3 835 777)j welche aus einem im Stellprozeß arbeitenden Steuersystem zum Angleich des unstetigen Verlaufes der Position der FarbmesserstützeIemente an die stetige Funktion der Farbmesserbiegelinie bei Überschreitung vorgegebener Grenzwerte besteht. Der Angleich wird durch Motorsteuereinheiten·'und ein aus Steilantrieb und

Stellungsmeßgeber bestehendes Stellsystem, welches auf Farbstützelemente einwirkt, ausgeführt.

Ein- und ausgangsseitig ist'das Steuersystem mit Multiplexern versehen. · ' · .

Nachteilig ist dabei der hohe durch den Bearbeitungsalgorithmus (gleichzeitig Abarbeitung, Verwendung mehrerer Motorsteuereinheiten, Tabellenverarbeitung) bedingte Bauaufwand., welcher nur mit einem Rechner realisierbar ist.

Ziel der Erfindung

Ziel der Erfindung ist die Schaffung einer Steuereinrichtung für die Farbzonenfernverstellung an Druckmaschinen mit einfachem Bauaufwand.

Aufgabe, der Erfindun

Aufgabe' der Erfindung ist die Schaffung einer Steuereinrichtung für die Farbzonenfernverstellung an Druckmaschinen, welche mit einfachen bautechnischen Mitteln in einem einmaligen Durchlauf einen Angleich des unstetigen Verlaufs der Position der Farbmesserstütze lernente an die stetige Funktion der Farbmesserbiegelinie bei Überschreitung vorgegebener Grenzwerte bewerkstelligte

Wesen der Erfindung

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß das Steuersystem eine Motorsteuereinheit und eine die Motorsteuereinheit den Stellsystemen nacheinander ein- und ausgangsseitig reihe nfolge. richtig zuordnende'Ablauf steuerung aufweist,

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die außer mit dein Eingangs- and dem Ausgangsmultiplexer mit der Motorsteuereinheit verbunden'ist und daß d.em Steuersystem ein Rechenwerk sowie ein mit diesem verbundener Differenzbildner 'vorgeordnet ist. , .

Der Differenzbildner besteht aus einer Reihenschaltung mit einen Differenzverstärker, einem Speicher und einem Betragsbildner, Das Rechenwerk besteht aus einer mehrfach parallelgeschalteten Reihenschaltung eines Koeffizientenpotentiometers und eines Operationsverstärkers oder das Rechenwerk enthält eine Parallelschaltung mehrerer Differenzverstärker, deren erste Eingänge mit Koeffizientenpotentiometern und deren zweite Eingänge mit Speichern verbunden sind.

Die Motorsteitereinheit besteht aus einer 'Reihenschaltung eines Multiplexers, eines A/D-Wandlers, eines einen Vorzeichenspeicher enthaltenen ersten Vergleichers und eines ersten Und.-Gatters sowie einer mit dem Ausgang des A/D-Wandlers und der Ablaufsteuerung verbundenen Ein- und Ausgabeeinheit und einer mit der Ablaufsteuerung, dem Vorseichenspeicher und. dem Und-Gatter verbundenen f.Iotorimpulsgeber. Der erste Vergleicher ist als Vor-Rückwärts-Zähier ausgestaltet. Each einer anderen Ausführungsart besteht die Motorsteuereinheit aus einer Reihenschaltung eines Multiplexers, eines einen Vorzeichenspeicher enthaltenen zweiten Vergleichers und eines ünd-Gatters. Der aweite Vergleicher ist als Nullindikator ausgestaltet. Die Ablaufsteuerung weist einen Zähler, d.er mit einem ersten Encoder sowie mit einem dritten Encoder verbunden ist und ein Schieberegister auf, das mit einem zweiten Encoder und mit dem dritten Encoder, verbunden ist. · .

Ausführungsbeispiel

Die Erfindung wird nachfolgend an einem Ausführungsbeispielnäher beschrieben. · · Xn den Zeichnungen zeigt:·

3?igur 1ϊ Steuereinrichtung für Parbzonenfernverstellung mit

Vergleicher von Sollwert und Stellgröße Pigur 2: Steuereinrichtung für Parbaonenfernverstellung mit Ve.rgleicher von Sollwert und Meßgröße

- ⁴ ~ 2 2 0 3 4 6

Figur 3J Ablaufsteuerung . . ·

Figur 1 zeigt eine Steuereinrichtung für Farbzonenfernverstellung mit Vergleicher von Sollwert und Stellgröße. Die Einrichtung dient der Verstellung von Stellsystemen 1, die aus Stellantrieb 2, beispielsweise Elektromotor 2.1 ... 2.n, und. Stellungsmeßgeber 3, beispielsweise Potentiometer 3.1 ... 3·£ΐ, besteht. Blektromotore 2.1 ... 2.η und Potentiometer 3.1 «·· 3»n sind mechanisch miteinander gekuppelt. ' . Die Potentiometer 3·1 . ·» 3·π sind über zwei Ausgänge eines ersten Eingangs-Iliultiplexers 6 eines ersten Steuersystems 7 mit einem Differenzbildner 8, der eine Reihenschaltung von einem ersten Differenzverstärker 9₅. einem Speicher 10 und einem Betragsbildner 11 enthält, verbunden. Die Kontakte 6.1.1, 5.1.2 .... 6.n.1, 6.n„2 des ersten Eingangs-Multipiexers 6 werden vom Befehl A über eine erste Leitung 13» der erste Speicher 10 des Differenzbildners 8 vom Befehl B über eine zweite Leitung 14 der Ablaufsteuerung 15 gesteuert. Der Ausgang des ersten Speichers 10 führt zu einem ersten Rechenwerk 16 mit Koeffizientenpotentiometern 17.1 ... 17·4 · und Operationsverstärkern 18.1 ... 18.4. Die Ausgänge der Operationsverstärker 18.1 „.. 18.4 des ersten Rechenwerks 16 sind mit einem vom Befehl G über eine dritte Leitung 21 der Ablaufsteuerung 15 gesteuerten Llultiplexer 19, der zu einer ersten Motorsteuereinheit 20 eines ersten Steuersystems 7 gehört, verbunden. Die Ausgangssignale des Multiplexers 19 gelangen über einen A/D-Wandler 22 zu einem ersten Ver'gleicher 23 für Sollwert und Stellgröße. Der erste Vergleicher 23 ist ein Vor- Rückwärts-Zähler mit Vorzeichen-Speicher 23.1 ο Der Ausgang des ersten Vergleichers 23 .führt zu einem ersten Und-G-atter 24, dessen zweiter Eingang mit dem vom Vorzeichen-Speicher 23.1 und. dem Befehl D über eine vierte Leitung 25 der Ablaufsteuerung I5 gesteuerten ersten Motorimpulsgebers verbunden ist» Der Ausgang des ersten Und-Gatters 24 ist über die Kontakte 28.1 ... 28.η des A-usgangs-Multiplexers 28 auf die Elektromotor 2,1 _e.«, 2.η des zum Stellsystem 1 gehörenden Stellantriebes entsprechend des Befehls E über eine fünfte Leitung 29 geschaltet.

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Eingangsbefehle erhält die Ablaufsteuerung 15 mit Befehl ΙΓ über die sechste Leitung 33 von einer manuell betätigten Auslöseeinheit 30, mit Befehl Έ über' dio siebente Leitung 31 vom Betragsbildner 11 und vom Befehl G über die achte Leitung 3'2 . vom ersten Yergleicher 23.

Dem Ausgang des A/D-Wandlers 22 ist eine als liassettenraagnet™ band ausgebildete und ausgangsseitig mit der Ablaufsteuerung 15 verbundene Ausgabeeinheit 4 zugeordnet.

Figur 2 zeigt eine Steuereinrichtung für Farbzonenfernverstellung mit Vergleicher von Sollwert und Meßgröße. Die Einrichtung dient der Verstellung von Stellsystemeη 1, die aus Stellantrieb 2, beispielsweise Elektromotor 2„1 ..* 2.n₅ und St.eliuDgsmeJ3geber 3_S beispielsweise Potentiometer 3.1 ... 3.D.? besteht.

EIektromotore 2.1 ... 2.η .und Potentiometer 3.1 ··« 3·*ι sind · mechanisch, miteinander gekuppelt. Die Potentiometer 3.1 «·« 3«η sind über zwei der vier Ausgänge des zweiten Eingangs-Multiplexers 34 &es zweiten Steuersystems 35 mit dem bei Figur 1 beschriebenen Differenzbildner B und über alle vier Ausgänge des zweiten Eingangs-I.iultiplexers 34 mit dem zweiten Rechenwerk 36 verbunden.

Die Kontakte 34.1.1, 34.1.2, 34.1.3, 34.1.4 ... 34.n.1, 34.n.2, 34.ii.3j 34.11.4 des zweiten Eingangs-Multiplexers 34 werden vom Befehl A über die erste Leitung 13 der Ablaufsteuerung 15 g^e~ steuert. Das zweite Rechenwerk 36 enthält zweite Differenzverstärker 33.1 ... 38o4 mit vorgeschalteten Iioeff izientenpotentiometern 17.1 ... 17.4 und zweite Speicher 39*1 ... 39.4. Die zweiten Speicher 39»1 ··· 39.4 des zweiten-Rechenwerks 36 werden wie der erste Speicher 10 des Differe.nzbildners 8 vom Befehl B über die zweite Leitung 14 der Ablaufsteuerung 15 S^e~ steuert. Die Ausgänge der Differenzverstärker 38.1 ... 38.4 des zweiten Rechenwerks 36 sind mit einem vom Befehl C über die dritte Leitung 21 der Ablaufsteuerung 15 gesteuerten Multiplexer 19» der zur zweiten Motorsteuereinheit 40 des zweiten Steuersystems 35 gehört _f verbunden.

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Die Ausgangssignale des Multiplexers 19 gelangen-an einen zweiten Vergleicher 41 für Sollwert.und Meßgröße. Der zweite Vergleicher 41 ist ein Nullindikator mit Vorzeichen-Speicher 23.1.-Der Ausgang des zweiten Vergleichen 41 führt in bereits dargestellter Weise, siehe Figur 1, über das erste Und-Gatter 24 und den Ausgangs-Multiplexer 28 zum Stellantrieb 2 des Stellsystems 1. Die Verbindungen des zweiten Eingangs des. ersten Und--Gatters 24 wurden anhand Eigur 1 schon beschrieben.· Eingangsbefehle erhält die Ablaufsteuerung 15 mit Befehl H über die sechste Leitung 33 von der manuell betätigten Auslöseeinheit 3O₅ mit dem Befehl 3? über die siebente Leitung y\ vom Betragsbildner 11 und mit Befehl G über die achte Leitung 32 vom zweiten Vergleicher 41.

Figur 3 zeigt die Ablaufsteuerung 15· Sie wird mit dem Befehl H über die sechste Leitung 33 am Zähler 42 gestartet. Der . Zähler.42 besitzt einen Rückstelleingang, der über ein Gder~ Gatter 43 einerseits mit einem über ein Grenzwertglied 5° gesteuertes zweites Und-Gatter 44 verknüpften astabilen Multivibrator 45 und andererseits mit einem Ausgang des Schieberegisters 46 verbunden ist. Das Grenzwertglied 55 ist mit dem Ausgang des Differenzbildners über die Befehl Έ führende siebente Leitung 31 verknüpft.

Die Ausgänge des Zählers 42 liefern über den ersten Encoder'47 den Befehl A über die zweite Leitung 14. Ein Ausgang des Schieberegisters 46 ist mit dem Rücksetsgang des bistabilen Multivibrators 48, dessen Setzeingang ebenfalls zum Grenzwertgl-ied 56 führt, verbunden.

Der Ausgang des bistabilen Multivibrators 48 bildet den Befehl B über die zweite Leitung 14 und das Eingangssignal für ein Verzögerungsglied 49, dessen Ausgang den Befehl D über die vierte Leitung 25 bereitstellt. Das Verzögerungsglied 49 besteht aus einem ersten monostabilen Multivibrator 50, einem. Kegator 5I und -einem EOR-Gatter 52. -über einen zweiten monostabilen Multivibrator 53 ist der .Setzeingang des Schieberegisters 46 mit dem Grenzwertglied 56 verknüpft.

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.Der Rückstelleingang des Schieberegisters 46 erhält den Be- fehl G über die achte Leitung 32. .Die Ausgänge des Schiebere- . gisters 46 liefern über deir zweiten Encoder 54 den Befehl C über die dritte Leitung 21 und zusammen mit den Ausgängen des Zählers 42 über einen dritten Encoder ^ den Befehl Ξ über, die fünfte Leitung 29.

Die Wirkungsweise der Steuereinrichtung für I'arbzonenfernverstellung mit Vergleicher von Sollwert und Stellgröße wird anhand Figur 1 erläutert.

Die Kontakte 16.1.1 ..^ 16„n.2 des ersten Eingangs-Multiplexers 6 des mit dem Befehl PI von .der manuell betätigten Auslöseeinheit 30 gestarteten ersten Steuersystem 7 verbinden ents"prechend der Steuerung durch den Befehl A die Meßwerte nebeneinanderliegender zweier Potentiometer 3.1 · > · 3.η des zum Stellsystem 1 gehörenden Stellungsmeßgeber 3 mit dem ersten Differenzverstärker 9 des Differenzbildners 8. So liegen beispielsweise die beiden Ivleßspannungen der nebe neinander lieg ende η Potentiometer 3.3 und 3.4 über die Kontakte 15.3.1 und 16.4c2 am ersten Differenzverstärker 9 an. -^m Ausgang des ersten Difierenzverstärkers 9 steht die Differenzspannung beider !!eßwerte an und wird mit dem Befehl B in einem ersten ' Speicher 1O₅ der als-allgemein bekannter Sample & Hold-Kreis ausgebildet ist, abgespeichert. Der Betrag der Differenzspannung liegt am Ausgang des Betragsbildners 11 und als Befehl F an der Ablaufsteuerung 15 an. Der Betragsbildner 11 läßt sich in bekannter V/eise mit Hilfe von Operationsverstärkern aufbauen» -Der Betrag wird zur Bestimmung von Grenzwertüberschreitungen in der Ablaufsteuerung 15 benötigt.

Der Sollwert für den Ausgleich des unstetigen Verlaufs der Positionen der Farbmesserstützelemente an die stetige Funktion der Messerbiegelinie wird .aus der am Ausgang des ersten Speichers 10 anliegenden Differenzspannung im ersten Rechenwerk 16 mit Hilfe einer Analogrechenschaltung, bestehend aus Koeffizientenpotentiometern Τ/Ό1 bis 17o4 und nachfolgenden ersten Operationsverstärkern 18*1 bis 18.4 für mehrere der sich beidseitig anschließenden Stelisysteuie 1 berechnet. Im vorliegenden Fall ist die Berechnung von vier Sollwerten der vier zugehörigen Stellsysteme in Figur 1 dargestellte. Diese Sollwerte werden

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vom Multiplexer 19 der ersten Motorsteuereinheit. 21 über einen A/D-Umsetzer 22 dem ersten Vergleicher 23 zugeführt. Mit Hilfe des von der Ablaufsteuerung 15 durch den Befehl C gesteuerten Multiplexers 19 wird die nur einmal vorhandene erste Motorsteue reinheit 20 der Vielzahl von Stellsyst-emen 1 ein- und ausgangsseitig zugeordnet.

Der erste Vergleicher 23 ist ein Vor- Rückwärts-Zähler mit Vorzeichen-Speicher 23.1. Der erste Vergleicher 23 wird vom A/D-Umsetzer 22 gesetzt und danach mit den Impulsen des Motorimpulsgebers 26 bis auf Null zurückgezählt. Bei Hull entsteht der Befehl G, der das erste Und-Gatter 24 für weitere Impulse des Motorimpulsgebers 26 sperrt und die Ablaufsteuerung 15 beeinflußt. Da die Impulse des Motorimpulsgebers dem Stellwert entsprechen, erfolgt somit im ersten Vergleicher 23 ein Vergleich von Sollgröße zu Stellwert. Der Motorimpulsgeber 26 wird vom Befehl D der Ablaufsteuerung 15 gesteuert, wobei der Vorzeichenspeicher 23.1 die Drehrichtung festlegt« Der von der Ablaufsteuerung mittels Befehl Ξ kontrollierte Ausgang-Multiplexer 28 verbindet über die Kontakte 28.1 ... 28.η mit den Elektromotoren 2.1 ... 2.η der zum Stellsystem 1 gehörenden Stellantriebe 2. Im Beispielfall ordnet der Ausgangs-Multiplexer 28 den Ausgang der ersten Motorsteuereinheit bis zum Anliegen des Befehls G über die Kontakte 28.2 bis 28.5 .den Elektromotoren 2.2 bis 2.5 zu.

Die Wirkungsweise der Steuereinrichtung für Färbzonenfernver~ stellung mit Vergleicher von Sollwert und Meßgröße wird anhand Figur 2 erläutert. Die Kontakte 34.1.1 ... 34.n.4 des zweiten Singangs-Multiplexers 34 des mit dem Befehl H von der manuell betätigten Auslöseeinheit 30 gesteuerten zweiten Steuersystem 35 verbinden entsxDrechend Steuerung durch den Befehl A die Meßwerte mehrerer nebeneinanderliegender potentiometer 3«1 «·· 3·η. mit dem zweiten Rechenwerk 36 sowie die beiden mittleren Meßwerte mit dem unter Figur 1 beschriebenen Differenzbildner.8» Das zweite Rechenwerk 36 enthalt eine Reihe gleichartig aufgebauter Analogrechenschaltungen bestehend aus zweiten Operationsverstärkern 38.1 ... 38·¹!·, die eingangsseitig den Sollwert über Koeff izientenpotenbiometer 17.i ... 17.4 und zweite, vorzugsweise als Sample & HoId- ^Glieder ausgebildete, mit dem Befehl B gesteuerte Speicher 39«-1

• . - 9·~ ; ' 2 2 03 46 .·

bis 39·4 und dBη· Istwert vom zweiten Eingangs-Multiplexer erhalten. Damit liegt am Ausgang·der zweiten Operationsverstärker 38.1 ... 33.4 eine vorzeichenrichtige Differenzspannung zwischen Sollwert und Meßgröße vor, wobei eine Differenzspannung Null gleichen Wertes von-Sollwert und'Meßgröße entspricht. Sie dient dem Angleich des unstetigen Verlaufs der Positionen der Farbmesserstübzelemente an die stetige Funktion der Messerbiegelinie.

Diese Differenzspannung wird über den Multiplexer 19 der zweiten Motorsteuereinheit 40 einem zweiten Vergleicher 41, der als Nullindikator mit Vorzeichenspeicher 23.1 ausgebildet ist, zugeführt. Kit Hilfe des von der Ablaufsteuerung 15 durch den Befehl G gesteuerten Multiplexer 19 wird .die nur einmal vorhandene zweite Motorsteuereinheit 40.ein- und ausgangsseitig der Vielzahl von Stellsysteinen 1 zugeordnet. Der Nullindikator des zweiten Vergleichers 41 liefert bei der Differenzspannung lTu.ll den Befehl G, der das erste Und-Gatter 24 für weitere Impulse des Motorimpulsgebers'26 sperrt und die Ablaufsteuerung 15 beeinflußt. Die weitere Wirkungsweise entspricht den Beschreibungen zu Figur 1.

Durch Veränderung des ersten Rechenwerkes 16 oder des-zweiten Rechenwerkes 17 lassen sich auch nichtlimare Angleichungen ausführen, wobei durch entsprechende Erweiterungen auch die Zahl an Stützstellen erhöht werden kann.

Die Multiplexer werden zweckmäßigerweise als Analogschalter mit Feldeffekttransistoren-Schaltern ausgeführtö Die beschriebenen Schaltungen lassen sich natürlich auch mit digitalen Schaltungen aufbauen, wobei sich auch der Vorteil der Realisierung mit Digitalrechnern ergibt. Figur 3 dient der Erläuterung der-Wirkungsweise der Ablaufsteuerung 15. Sie wird durch den Befehl H,"der die Zähler setzt, gesteuert. Danach liefert der dem Zähler 42 naangeschaltete erste Encoder 47 den Befehl A für die Eingangs-Multiplexer, so daß ein analoges Signal· im Befehl F am. Grenzwertglied 56 anliegt. Das Grenzwertglied 56 ist als bekannter Schmitt-9?rigger ausgebildet.

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Liegt keine Grenzwertüberschreituns vor, so gelangt ein Impuls des astabilen Multivibrators 45 über das zweite Und-Gatter und das Oder-Gatter 43 zum Zähler 42 und bewirkt dort ein Weit einschalten, so daß schließlich mit dem Befehl A die Abfrage der Stellungswertgeber fortgesetzt wird. Liegt dagegen eine Grenzwertüberschreitung vor, so wird der bistabile Multivibrator 48 gesetzt, .was den Befehl H erzeugt, das Verzögerungsglied 49 gesetzt, was verzögert den Befehl D erzeugt, und über den zweiten monostabilen Multivibrator 53 das Schieberegister 46 gesperrt.

Das Schieberegister 46 bedient mit seinen Ausgängen den zweiten Encoder 5^ zur Bildung des Befehls C und gemeinsam mit dem Zähler 42 den dritten Encoder 55 zur Bildung des Befehls S. Dadurch wird die nur einmal vorhandene Mot orSteuereinheit ein- und ausgangsseitig nacheinander reihenfolgerichtig den Stell- systemen zugeordnet. Das Schieberegister 46 wird vom Befehl G weitergeschoben, '&. h. die. beschriebene Zuordnung wird fortgesetzt. Am Ausgang des Schieberegisters 46 entsteht ein Schlußsignal, das über das Oder-Gatter 43 den Zähler 42 weiterschaltet.

Claims (7)

1. 2 2 0 3

   Erfindungsanspruch

   1. Steuereinrichtung für Farbsonenferiiverstellung an Druckmaschinen mit auf ein ungeteiltes Farbmesser über den Angleich des unstetigen Verlaufs der Positionen der Farbmesserstützelemente an die stetige Funktion der Farbmesserbiegelinie bei Überschreitung vorgegebener Grenzwerte aus-' führende Motorsteuereiiüieiten und ein Stellsystem, bestehend aus Stellantrieb und Stellungsmeßgeber, einwirkende Farbstütze lerne nte und einem ein- und ausgangsseitig mit Multiplexern versehenen Steuersystem, gekennzeichnet dadurch, daß das Steuersystem (75 35) eine MotorSteuereinheit (20; 40) und eine die I/Iot or Steuereinheit den Stellsystemen (1) nacheinander ein- und ausgangsseitig reihenfolgerichtig zuord-• nende Ablaufsteuerung (15) aufweist, die außer mit dem Eingangs-Ivlultiplezer (&; 3*0 und dem Ausgangs-Multiplexer (28) mit der Hotorstetiereiniieit (20? 40) verbunden ist und daß dem Steuersystem (7; 35) sin Rechenwerk (16; 36) sowie ein mit diesem verbundener Differenzbildner (8) vorgeordnet ist ο

   2« Steuereinrichtung nach Punkt Ί, gekennzeichnet dadurch} daß der Differenzbildner (o) aus einer Reihenschaltung mit einem Differenzverstärker (9)» einem Speicher (10) und einem Betragsbildner (11) besteht.

   3» Steuereinrichtung nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß das Rechenwerk (15) aus einer mehrfach parallelgeschalteten Reihenschaltung eines Koeffizientenpotentiometers (17) und eines Operationsverstärkers (18) besteht.
2. 4. Steuereinrichtung nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß das Rechenwerk (36) eine Parallelschaltung mehrerer Differenzverstärker (38) enthält, deren erste Eingänge mit Koeffizienteilpotentiometern (17) Lind deren zweite Eingänge mit Speichern (39) verbunden sind.
3. 5. Steuereinrichtung nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß die Motorsteuereinheit (20) aus einer Reihenschaltung eines Multiplexers (19)? eines A/D-Wandlers (22), eines einen Vorzeichenspeicher (23.1) enthaltenden ersten Vergleichers (23) und eines Ünd-Gatters (24) /sowie einer mit dem Ausgang des A/D-Wandlers und der Ablaufsteuerung verbundenen Ein- und Ausgabeeinheit (4) und einer mit der Ablaufsteuerung, dem Vorzeichenspeicher und dem Und-Gatter verbundenen Motorimpulsgeber (26) besteht.
4. 6. Steuereinrichtung nach Punkte, gekennzeichnet dadurch, daß der erste Vergleicher (23) als Vor- Rückwärts-Zähler ausgestaltet ist.
5. 7. Steuereinrichtung nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß die Motorsteuereinheit (40) aus einer Reihenschaltung eines Multiplexers (19)₅ eines einen Vorzeichenspeicher (23=1) enthaltenden zweiten Vergleichers (41) und eines Und-Gatters (24) besteht.
6. 8. Steuereinrichtung nach Punkt 7> gekennzeichnet dadurch,

   daß der zweite Vergleicher (41) als Nullindikator ausgestaltet ist.
7. 9. Steuereinrichtung nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß die Ablaufsteuerung (15) einen Zähler (42), der mit einem ersten Encoder (47) sowie mit einem dritten Encoder

   • (55) verbunden ist, und ein Schieberegister (46) aufweist, das mit einem zweiten Encoder (5^Λ0 und mit dem dritten Encoder (55) verbunden ist. .

   Hierzu 3 Blatt Zeichnungen