DD154159A3

DD154159A3 - MECHANICAL GRIPPING DEVICE FOR RIGID CHAINED PRODUCTION ROADS

Info

Publication number: DD154159A3
Application number: DD21807379A
Authority: DD
Inventors: Peter Echtermeyer
Original assignee: Peter Echtermeyer
Priority date: 1979-12-27
Filing date: 1979-12-27
Publication date: 1982-03-03
Also published as: DE3037998A1

Abstract

Die mechanische Greifervorschubeinrichtung fuer starr verkettete Fertigungsstrassen ist geeignet zur Verkettung von Pressen und vertikalen Fliessdrueckmaschinen oder anderen Werkzeugmaschinen,vornehmlich zur Umformung rotationssymmetrischer Hohlkoerper. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Nachteile der bekannten Bauarten, wie beispielsweise die begrenzte Anzahl von moeglichen Transferschritten, weitgehend einzuschraenken. Bei der Erfindung handelt es sich um zwei durchgaengige und symmetrisch zur Transportachse angeordnete Greiferschienen, auf denen Winkelhebel drehbar aufgenommen werden, die durch Schubstangen verbunden sind. Durch die axial an den Schubstangen angreifenden Antriebselemente, deren Hublage und -groesse durch Anschlaege bestimmt werden, erfolgt die radiale Zustellung der Winkelhebel an die auf Gleitschienen befindlichen Werkstuecke. Der Transferschritt wird vom Hauptantriebszylinder, dessen Hublage und -groesse durch einen Anschlagmechanismus bestimmt wird, mittels eines Vorschubschlittens auf die Greiferschienen uebertragen. Die Antriebssektion der mechanischen Greifervorschubeinrichtung ist in Figur 1 dargestellt.The mechanical gripper feed device for rigidly linked production lines is suitable for linking presses and vertical flow presses or other machine tools, primarily for forming rotationally symmetrical hollow bodies. The invention has for its object to largely limit the disadvantages of the known types, such as the limited number of possible transfer steps. In the invention, there are two continuous gripper rails arranged symmetrically to the transport axis, on which angle levers are rotatably received, which are connected by push rods. By the axially acting on the push rods drive elements whose stroke position and size are determined by stops, the radial delivery of the angle lever takes place on the workpieces located on slide rails. The transfer step is transferred from the main drive cylinder, whose stroke position and size is determined by a stop mechanism, by means of a feed slide on the gripper rails. The drive section of the mechanical gripper feed device is shown in FIG.

Description

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Titel der Erfindung :.Title of the invention:.

Mechanische Greifervorschubeinrichtung für starr verkettete Fertigungsstraßen . ' .Mechanical gripper feed device for rigidly linked production lines. '.

Anwendungsgebiet der Erfindung :Field of application of the invention:

Die Erfindung betrifft eine mechanische .Greifervorschubeinrichtung für starr verkettete Fertigungsstraßen, hauptsächlich für den Transport und das Positionieren von rotationssymmetrischen Werkstücken in Uniforms tr aß en. mit integrierten Pressen,' vertikalen Pließdrückmaschinen und anderen Maschinen zur Formung von Werkstücken. The invention relates to a mechanical gripper feed device for rigidly linked production lines, mainly for the transport and positioning of rotationally symmetrical workpieces in uniforms. with integrated presses, vertical presses and other machines for forming workpieces.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen :Characteristic of the known technical solutions:

Es ist eine Vielzahl unterschiedlicher Bauarten von Greifervorschubeinrichtungen bereits bekannte Die bekannten Ausführungsformen der starr verketteten Bauarten weisen einige charakteristische Merkmale auf, wie z»B_e die paarweise und symmetrisch zur Transρortachse angeordneten Greiferschienen, die eine Doppelfunktion zu erfüllen haben. Einmal sind auf ihnen die Greiferelemente fixiert; die die Arretierung der Werkstücke für die Zeit des Transportes und in ihren vorgesehenen Positionen bewerkstelligen, zum anderen-dienen die Greiferschienen zur Übertragung des Bewegungsablaufes und damit der Bewegungsenergie auf die Werkstücke*There is a variety of different types of gripper feed devices already known, the known embodiments of the rigidly linked types, some characteristic features, such as "B _e in pairs and symmetrically arranged to Transρortachse gripper rails that have to fulfill a double function. Once the gripper elements are fixed on them; which accomplish the locking of the workpieces for the time of transport and in their intended positions, on the other hand serve the gripper rails for the transmission of movement and thus the kinetic energy to the workpieces *

Diese bekannten Bauarten weisen in ihrer praktischen Realisierung auf Grund ihrer unterschiedlichen Funktionsprinzipien wenig ge-' meinsame, aber spezifische-und sehr schwerwiegende.Nachteile auf. Bei allen bekannten 'Bauformen sind der universellen Anwendbarkeit durch die. begrenzt, mögliche .Anzahl von Transportschritten,; die wiederum durch die Verformung der Übertragungsglieder be~These known types have in their practical implementation, due to their different operating principles little common, but specific and very serious. Disadvantages. In all known 'designs are the universal applicability by the. limited, possible. number of transport steps ,; which in turn is due to the deformation of the transmission links

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dingt ist, objektive· Grenzen gesetzt. Damit kann die Zahl der Bearbeitungsstationen nicht immer optimal der Fertigungsaufgäbe angepaßt werden» Ein weiterer Nachteil-der bisher bekannten Ausführungsformen ist die aufwendige Umrüstbarkeit der gesamten Greifervorschubeinrichtung auf ein anderes zu fertigendes Werkstücksortiment» Hierbei wirken sich technische Kompromisse, die mit dem Ziel eingegangen worden sind, bereits bekannte Nachteile zu beseitigen, besonders negativ aus, wie z.B. komplizierte ζγ/angslaufgesteuerte Bewegungsabläufe zur Einsparung von Antriebselementen. Alle Nachteile, die in Verbindung mit ihrem Einfluß auf die Umrüstbarkeit zu nennen sind, wirken damit auch direkt auf den Auslastungsfaktor einer Fertigungsstraße. So erhöht das Auswechseln aller Greiferelemente der gesamten Anlage bei einem Wechsel des Teilsortiments den Anteil an manuellen Arbeiten, der wiederum direkt die Umrüstzeit der Fertigungsstraße negativ beeinflußt und deren Produktivität senkt. Ein weiterer entscheidender Nachteil von Alilagen bekannter Bauart ist die Tatsache, daß sich der Kompliziertheitsgrad ihrer Kinematik indirekt proportional zur erreichbaren Vorschubgeschwindigkeit verhält.it is, objective · limits set. Thus, the number of processing stations can not always be optimally adapted to the Fertigungsaufgäbe »Another disadvantage-the previously known embodiments is the complicated conversion of the entire gripper feed device to another workpiece to be manufactured range» This technical compromise, which have been received with the aim of to eliminate already known disadvantages, particularly negative, such as complicated ζγ / angslaufgesteuerte motion sequences to save driving elements. All the disadvantages that can be mentioned in connection with their influence on the convertibility, thus also have a direct effect on the load factor of a production line. The replacement of all gripper elements of the entire system when changing the sub-range increases the proportion of manual work, which in turn directly affects the changeover time of the production line and reduces their productivity. Another significant disadvantage of alilages of known type is the fact that the degree of complexity of their kinematics is indirectly proportional to the achievable feed rate.

Ziel der Erfindung ' / Object of the invention ' /

Es·wurde, eine mechanische Greifervorschubeinrichtung geschaffen, bei der zwei in einem bestimmten Abstand voneinander angeordnete Greiferschienen durchgehend alle zu verkettenden Bearbeitungs-Stationen einer Fertigungsstraße verbinden. Diese in einem bestimmten Abstandsmaß demontierbar gestalteten Greiferschienen dienen der Aufnahme der Greiferelemente und zur Einleitung der Vorschubbewegung auf die zu transportierenden Werkstücke. Durch die Segmentbauweise und eine geeignete Zustellkinematik ist es möglich, die Anzahl der Bearbeitungsstationen einer Fertigungsstraße zu variieren und den technologischen Erfordernissen optimal anzupassen. Damit wird den Forderungen der universellen Einsetzbarkeit Rechnung getragen und der bisher aufgetretene Nachteil der beschränkten Anzahl von Transportschritten weitgehend beseitigt»It has been provided, a mechanical gripper feed device, in which two gripper rails arranged at a certain distance from one another continuously connect all the processing stations to be linked to a production line. These gripper rails designed to be removable in a certain distance measure serve to receive the gripper elements and to initiate the advancing movement on the workpieces to be transported. Due to the segment design and a suitable feed kinematics, it is possible to vary the number of processing stations of a production line and to optimally adapt to the technological requirements. This takes account of the requirements of universal applicability and largely eliminates the previously encountered disadvantage of the limited number of transport steps »

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Durch die Erfindung soll die Möglichkeit geschaffen werden, «die Anzahl der Verstellinechanismen auf ein vertretbares Minimum zu senken, um eine schnellere Umrüstung der Fertigungsstraße auf eine neue Werkstückgröße zu ermöglichen. Die Werkzeugwechselzeit wird durch die Erfindung wesentlich verkürzt, da die gesamte Greifervorschubeinrichtung für die volle Zeit des Werkzeugwechsels im. montierten Zustand verbleibt,The invention seeks to provide the possibility of reducing the number of adjustment mechanisms to an acceptable minimum in order to enable faster conversion of the production line to a new workpiece size. The tool change time is significantly shortened by the invention, since the entire gripper feed device for the full time of the tool change in. mounted state remains,

Darlegung des Wesens der Erfindung:Explanation of the essence of the invention:

Bei den Ausführungsformen bekannter Bauart werden zur Übertragung der Bewegungsenergie auf die Greiferschienen und für die radiale Zustellung der Werkstückhalter translatorische und. rotatorische Bewegungen angewendet. Dabei treten diese Bewegungsformen einzeln oder in verschiedenen Kombinationen auf. Bei den bekannten Bauformen von Greifervorschubeinrichtungen werden die beiden Hauptbewegungen,- die im folgenden als Spannbzw· Transportbewegung bezeichnet werden, ausschließlich translatorisch ausgeführt* Ein wesentlicher Nachteil dieser Bauform. liegt in der Tatsache begründet_s daß hierbei mehrere Antriebselemente vollkommen synchronisiert ihre Bewegungen ausführen müssen* Unter der Voraussetzung, daß folgende Bedingungen angenommen werden, wie durchgehende, längs und quer zur Transportachse bewegte Greiferschienen und eine hdchstmögliche Anzahl von Transportschritten, treten bei hauptsächlicher Betrachtung der Spannbewegung unerwünschte Spannungszu'stände in den Übertragungsgliedern und Ungenauigkeiten im Arbeitsablauf auf, wenn eine mangelhafte Synchronisation der Antriebselemente auftritt«, Deshalb muß bei dieser Bauform die Zahl der Transportschritte beschränkt;bleiben»In the embodiments of known type translational and for the transmission of kinetic energy to the gripper rails and for the radial delivery of the workpiece holder. applied rotational movements. These forms of movement occur individually or in different combinations. In the known types of gripper feed devices, the two main movements - which are referred to below as Spannbzw · transport movement, executed exclusively translational * A major disadvantage of this design. lies in the fact _s that in this case several driving elements completely synchronized must perform their movements * Assuming that the following conditions are assumed as continuous, longitudinally and transversely moved to the transport axis gripper rails and a hdchstmögliche number of transport steps, occur in principal consideration of the tensioning movement unwanted voltage conditions in the transmission links and inaccuracies in the work process, if a poor synchronization of the drive elements occurs, "Therefore, in this design, the number of transport steps must be limited, remain»

Y/erden rotatorische'Bewegungen zur Übertragung von Spann- bzw. Transportbewegungen angev/endet, dann sind die Abmessungen der dafür vorgesehenen Bauelemente, wie Wellen, durch deren vorhandene Torsionssteifigkeit objektiv vorgegebene Diese Nachteile bekannter Bauarten werden erfindungsgemäß dadurch. weitgehend ausgeschaltet, daß die Greiferschienen und die übertragungselemente folgegeschaltete-, aber richtungsgleiche translatorische Bewegungen ausführen.If the rotational movements for the transmission of tension or transport movements are ended, then the dimensions of the components provided for this purpose, such as shafts, are objectively predetermined by their existing torsional rigidity. These disadvantages of known designs are achieved according to the invention. largely turned off that the gripper rails and the transmission elements follow-connected, but same direction translational movements.

„₄ . : 218 073" ₄ . : 218 073

Dabei dominieren bei der Belastung der Übertragungselemente die Komponenten von Zug- oder Druckspannungen, was die mögliche Anzahl von Transρortschritten wesentlich erhöht. Die Anzahl der Antriebselemente wurde auf eine Mindestzahl reduziert. Das wurde erfindungsgemäß dadurch-erreicht, daß alle Greiferelemente als Y/inkelhebel ausgebildet sind, deren Drehpunkte in einem bestimmten, vorzugebenden Abstandsmaß .fest auf den Greiferschienen symmetrisch zur Trarisportachse angeordnet sind, während ein Hebelende das Greiferprisma aufnimmt. Das andere Hebelende ist als' Anlenkpunkt ausgeführt. Alle Greiferelemente einer Greiferschiene werden an ihren Anlenkpunkten durch eine Stange formschlüssig miteinander und durch diese mit dem endseitig auf der Greiferschiene befindlichen Antriebselement· verbunden« Diese . Stangen, im folgenden als Schubstangen bezeichnet, sind im gleichen Abstandsmaß wie die Greiferschienen mit lösbaren Fügeverbindungen versehen. Das Hebelverhältnis der Greiferelemente wurde so gewählt, daß bei relativ kleinen "Vorschubwegen der auf den Greiferschienen befindlichen Antriebselemente durch die · Greiferelemente große Zustellbereiche in kürzester Seit überstrichen werden«The components of tensile or compressive stresses dominate when the transmission elements are loaded, which substantially increases the possible number of translocation steps. The number of drive elements has been reduced to a minimum number. This has been achieved according to the invention in that all the gripper elements are designed as Y / inkelhebel whose fulcrums are arranged in a certain, predetermined distance .fest on the gripper rails symmetrical to Trarisportachse while a lever end receives the gripper prism. The other end of the lever is designed as an 'articulation point. All gripper elements of a gripper rail are connected at their points of articulation by a rod in a form-fitting manner with each other and through the latter with the drive element located at the end on the gripper rail. Rods, hereinafter referred to as push rods, are provided at the same distance as the gripper rails with detachable joints. The lever ratio of the gripper elements was chosen so that with relatively small "feed paths of the drive elements located on the gripper rails are swept by the gripper elements large delivery areas in the shortest possible side"

Die Anwendung.dieser Querhubkinematik in Form von symmetrisch zur Transportachse angeordneten Greiferschienen mit oben liegenden Schubstangen und daran angelenkten Winkelhebeln gestattet es, eine optimale Zahl von Bearbeitungsstationen zu einem Fertigungsabschnitt starr zu verketten.The application of this Querhubkinematik in the form of symmetrically arranged to the transport axis gripper rails with overhead push rods and hinged thereto angle levers makes it possible to rigidly concatenate an optimal number of processing stations to a manufacturing section.

Bedingt durch die zwanglaufgesteuerten Y/inkelhebel und durch die minimale Anzahl von Antriebselementen wurde auch die Anzahl der Verstellmechanismen verkleinert, was erhebliche Zeiteinsparungen bei der Umrüstung mit sich bringt und die Funktionssicherheit erhöht. '....Due to the positively controlled Y / inkelhebel and the minimum number of drive elements and the number of adjustment mechanisms has been reduced, which brings significant time savings in the conversion and increases the reliability. '....

Während der gesamten Bewegung der Greiferprismen verbleiben diese durch eine Strebe paarweise parallel zueinander. Die beweglichen Elemente, wie Greiferelement und Strebe, bilden ein Gelenkviereck mit zwei ortsfesten und zwei ortsveränderlichen Gelenk« punkten» . .. . During the entire movement of the gripper prisms they remain in pairs by a strut parallel to each other. The movable elements, such as gripper element and strut, form a four-bar linkage with two stationary and two movable joint points. ...

' - 5 - . 2 18 073'- 5 -. 2 18 073

Ausführungsbeispiel :Exemplary embodiment:

j?ie Erfindung und vorteilhafte Einzelheiten der Erfindung werden im folgenden anhand schematischer Zeichnungen an einem Ausführungsbeispiel erläutert« Es zeigt:The invention and advantageous details of the invention will be explained below with reference to schematic drawings of an embodiment "It shows:

Figur I die Darstellung der Antriebssektion der GreifervorschubeinrichtungFigure I shows the representation of the drive section of the gripper feed device

Figur II das Antriebsaggregat für den Transferschritt Figur III einen Schnitt durch das Antriebsaggregat Figur IV die Darstellung des QuerhubantriebesFigure II shows the drive unit for the transfer step Figure III is a section through the drive unit Figure IV, the representation of Querhubantriebes

Figur V die teilweise Seitenansicht einer Transportsektion der Greifervorschubeinrichtung mit lokaler Querhub-Verstellungsmöglichkeit .Figure V shows the partial side view of a transport section of the gripper feed device with local Querhub adjustment.

Figur VI die teilweise Darstellung.einer Transportsektion mit lokaler Querhu'bverstellmö'glichkeitFigure VI shows the partial representation of a transport section with local crosshubability

In Figur I ist die Antriebssektion der mechanischen Greifervorschubeinrichtung dargestellt, die in Verbindung mit einer notwendigen Zahl' weiterer Transportsektionen zum Weiterbefördern und Positionieren von vornehmlich rotationssymmetrischen Werkstücken in und·zwischen Pressen, vertikalen Drückmaschinen sowie anderen Maschinen, zur Formung geeignet ist«FIG. 1 shows the drive section of the mechanical gripper feed device which is suitable for forming in conjunction with a necessary number of further transport sections for conveying and positioning primarily rotationally symmetrical workpieces in and between presses, vertical spinning machines and other machines.

Gemäß der Zeichnung gehören zu den Baugruppen der Antriebssektion zwei Greiferschienen 1, die durch einen konstanten Querabstand zueinander in Greiferschienenführungen 19 rollend oder gleitend parallel zueinander geführt werden und in Richtung ihrer gemeinsamen Symmetrieachse einen Verschiebe-Freiheitsgrad besitzen. Oberhalb der Greiferschienen 1 sind auf jeder mittig und in einem bestimmten, ebenfalls konstanten Abstand zueinander Schubstangen 2 angeordnet« Greiferschienen 1 und Schubstangen können an den Trennstellen 10 in Segmente verschiedener Längenmaße demontiert werden.According to the drawing belonging to the assemblies of the drive section two gripper rails 1, which are guided by a constant transverse distance to each other in gripper rail guides 19 rolling or sliding parallel to each other and have a degree of displacement in the direction of their common axis of symmetry. Above the gripper rails 1 push rods 2 are arranged on each center and at a certain, also constant distance to each other «gripper rails 1 and push rods can be removed at the separation points 10 in segments of different length dimensions.

Als Antriebseinheit dient ein Säulenführungsgestell 12 mit angeflanschtem Hauptantriebs zylinder 4 und axial verschiebbaren_s buchsengeführten Vorschubschlitten 11« Hauptantriebszylinder 4 und Vorschubschlitten 11 sind kraftschlüssig miteinander verbunden. Die Kraft·» und Bewegungsübertragung vom Vorschubschlitten 11 auf die Greiferschienen 1 erfolgt über eine lösbareAs a drive unit is a column guide frame 12 with flanged main drive cylinder 4 and axially displaceable _s bush guided feed carriage 11 «main drive cylinder 4 and feed carriage 11 are non-positively connected. The force · and motion transmission from the feed carriage 11 to the gripper rails 1 via a detachable

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Verbindung 23· Um den Transferschritt genau begrenzen zu'können, ist achsparallel zum Hauptantriebs zylinder 4 und symmetrisch zum Säulenführungsgestell 12 ein verstellbarer Transferschrittbegrenzungsanschlag 7 vorgesehen.' Die Schubstangen 2 werden durch eine Buchsenführung 9 in ihrer Lage bestimmt·Connection 23 In order to accurately limit the transfer step, an adjustable transfer step limit stop 7 is provided axially parallel to the main drive cylinder 4 and symmetrically to the column guide frame 12. The push rods 2 are determined by a bushing guide 9 in position ·

In Figur II wird der Antrieb.der mechanischen Greifervorschubeinrichtung einzeln dargestellt· Zur Regelung des Hauptantriebzylinders 4 wird.eine Meßeinrichtung verwendet, bei der ein rotatorisch.es Meßsystem 15 die Geschwindigkeitsmessung übernimmt 6 ·In figure II the transmission.Preheater mechanical gripper feed device is shown individually · .A used to control the main power cylinder 4 measuring device in which a measuring system 15 rotatorisch.es the speed measurement takes 6 ·

In Figur III wird eine Schnittdarstellung durch das Antriebsaggregat gezeigt* Durch.die Greiferschienenaufnahmen 16 werden die Greiferschienen 1 aller Sektionen mit dem Antriebsaggregat verbunden» Das Steuerelement 17 dient der notwendigen Signalgebung sowohl für die mechanische Greifervorrichtung als auch zur Aussteuerung der starr verketteten Maschinen_e Die vorgesehene Meßspindel 18 zum Antrieb des rotatorischen Meßsystems 15 kann als Kugelspindel ausgeführt sein· Es besteht jedoch ebenfalls die Möglichkeit, andere Meßsysteme zu integrieren«In Figure III a sectional view shown by the drive unit * Durch.die gripper rail seats 16, the gripper rails 1 of all the sections connected to the drive unit »The control 17 serves the necessary signaling for both the mechanical gripping device and for modulation of the rigidly linked machines _e Probable Measuring spindle 18 for driving the rotary measuring system 15 can be designed as a ball spindle. However, it is also possible to integrate other measuring systems «

Figur IV stellt den Querhubantrieb und damit den iintrieb zur Erzeugung der Spannbewegung'dar· Die Einleitung der Spannkraft und Zustellbewegung erfolgt axial- und synchron auf jeder Greiferschiene 1 über* die Schubstangen 2 bis zum Erreichen der voreingestellten Endstellung des Querbegrenzungsanschlages 6 durch die auf den Greiferschienen 1 befindlichen Querhubzylinder 5· Als Anschlaggegenstück dient der Anschlagbock 25, der auf der Greiferschiene 1 fixiert ist.The initiation of the clamping force and feed movement takes place axially and synchronously on each gripper rail 1 via the push rods 2 until reaching the preset end position of the transverse limiting stop 6 by the gripper rails 1 located transverse lifting cylinder 5 · As a stop counterpart is the stop block 25 which is fixed on the gripper rail 1.

Figur V zeigt die. 'Seitenansicht einer Trans ρ ort sekt ion» Die Schubstangen 2 werden in bestimmten veränderbaren Abständen durch die auf den Greiferschienen 1 befestigten Schubstangensicherungen lagegesichert«, ^; Das Höhenmaß der an den Greiferelementen 3 aufgehängten Greiferprismen 8 ist kleiner als das durchgängig konstante"Abständsmaß ^ zwischen Greiferschiene 1 und Schubstange 2. .Figur VI zeigt auszugsweise aus einer. Transportsektion ein komplex wirkendes Paar von Greiferelementen 3 zur Arretierung und Weiterbeförderung von "Werkstücken*Figure V shows the. 'Side view of a trans-place sekt ion' The push rods 2 are secured in position at certain variable intervals by the push-rod locks fastened on the gripper rails 1 ', ^; The height dimension of the gripper prisms 8 suspended from the gripper elements 3 is smaller than the consistently constant "distance dimension" between gripper rail 1 and push rod 2. FIG.

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Seide Greiferelernente sind.symmetrisch zur Werkstücktransportachse des gesaraten Systems angeordnet·Silk gripper elements are arranged symmetrically with respect to the workpiece transport axis of the set system.

Zur Richtungsänderung der Zustell- und Spannbe\p/egung werden die Greiferelemente 3 in einem bestimmten vorzugebenden Abstandsmaß auf den Greiferschienen 1 an den Drehpunkten 2.1 mit einem verbleibenden Freiheitsgrad aufgenommen.. Die Einleitung der Zustellbewegung sowie der Spannkraft der Querhubzylinder 5 auf die Greiferelemente 3 wird durch die Schubstangen 2 über die gemeinsamen Gelenkpunkte 20 realisiert ₅- die als Kulissenführung ausgebildet sind. Durch die symmetrische Anordnung der Greiferelemente. 3 wirken diese zangenförmig und arretieren das Werkstück radial· Zur axialen Lagesicherung der Y/erkstücke dienen die ebenfalls symmetrisch zur Transportachse angeordne-· ten Gleitschienen 13· Durch Buchsen 26, in denen zwei mit ge~ genläufigem Gewinde versehene Segmente der Schubstangen 2 miteinander einstellbar verbunden v/erden, ist eine lokale Veränderung der Zustellung in einer oder mehreren Bearbeitungsstationen möglich, um damit auch in ihren Außenmaßen zusätzlich durch Umformung in einer oder mehreren Bearbeitungsstationen zu verändernde Werkstücke ebenfalls festhalten und befördern zu können. Die Einleitung des Transportzyklusses übernehmen die Querhubzylinder 5, die den für die radiale Zustellung .benötigten voreingestellten Längshub der Schubs.tange.n 2 ausführen. Dieser für 3ede Werkstuckgröße unterschiedliche Längshub wird in seinem Betrag und seiner Lage durch den verstellbaren Querhubbegren~ zungsanschlag 6, bestehend aus einem an der Schubstange 2 an- . triebsseitig angebrachten Gewinde und klemmbarer Anschlagmutter 'eindeutig bestimmt.To change the direction of the infeed and prestressing, the gripper elements 3 are received on the gripper rails 1 at the pivot points 2.1 with a remaining degree of freedom at a certain distance to be specified. The introduction of the infeed movement and the clamping force of the transverse lifting cylinders 5 onto the gripper elements 3 becomes realized by the push rods 2 via the common pivot points 20 ₅ - which are formed as a sliding guide. Due to the symmetrical arrangement of the gripper elements. 3 These act pliers-shaped and lock the workpiece radially · For axial securing position of Y / erkstücke serve also symmetrically arranged to the transport axis slide rails 13 · By bushings 26, in which two coiled with threaded segments of the push rods 2 connected adjustable v / earth, a local change of delivery in one or more processing stations is possible in order to also hold in their outer dimensions in addition by forming in one or more processing stations to change workpieces and can be transported. The introduction of the transport cycle takes over the Querhubzylinder 5, which perform .benötigten for the radial delivery preset longitudinal stroke of Schubs.tange.n 2. This longitudinal stroke, which is different for each work piece size, is adjusted in its amount and its position by the adjustable transverse stroke limit stop 6, consisting of one on the push rod 2. Driveside attached thread and clamped stop nut 'clearly determined.

Während des Längshubes der Schubstangen 2 werden die an den Greiferelementen 3 befindlichen Greiferprismen 8 durch den gemeinsamen Gelenkpunkt 20 mit diesen Schubstangen 2 um den Drehpunkt 21 auf einer Kreisbahn bis zum Wirken des Querhubbegrenzungsanschlages 6 radial zum Werkstück zugestellt. Dabei' erfolgt das axiale und radiale Lagesichernder Werkstücke als Voraussetzung für den nachfolgend auszuführenden Transferschritt« Beim Transferschritt führt der Hauptantriebs zylinder 4 den rasterabiiängigen und ebenfalls durch Transfers chrit''^begrenzung ß anschlag 7 begrenzten Längshub 'aus* Dieser Transferschritt-During the longitudinal stroke of the push rods 2 located on the gripper elements 3 gripper prisms 8 are delivered through the common pivot point 20 with these push rods 2 about the pivot point 21 on a circular path until the action of Querhubbegrenzungsanschlages 6 radially to the workpiece. The axial and radial position-securing of the workpieces is a prerequisite for the transfer step to be carried out subsequently. In the transfer step, the main drive cylinder 4 executes the raster-dependent longitudinal stroke, which is also limited by transfers, limit stop 7 * This transfer step

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aus einer Gewindespindel I4 und klemmbaren Anschlagmuttern. Die Kraftübertragung auf die Greiferschiene 1 erfolgt über den Vorschubschlitten 11, der durch ein Säulenführungsgestell 12 zentriert und geführt wird«, Die Mitnahme der Greiferschienen 1 erfolgt durch die symmetrisch auf dem Vorschubschlitten 11 befindlichen Greiferschienenaufnahmen 16, in denen die Greiferschienen 1 durch eine lösbare Verbindung 23 verankert sind. ' . .from a threaded spindle I4 and clamped stop nuts. The transfer of power to the gripper rail 1 via the feed slide 11, which is centered and guided by a column guide frame 12, The entrainment of the gripper rails 1 is effected by the symmetrically located on the feed slide 11 gripper rail receivers 16, in which the gripper rails 1 by a detachable connection 23rd are anchored. '. ,

Während des Transferschrittes werden die zu befördernden-Werkstücke auf den Gleitschienen 13 längsseitig verschoben. lach Wirken des Transferschrittbegrenzungsanschlages 7 ist der eigentliche Vorschubtakt beendet· Die in die Bearbeitungsstationen einzugebenden Werkstücke werden durch die paarweise v/irkenden Greiferprismen 8 am Umfang reibschlüssig gehalten, bis das maschinenseitige Zentrieren und Spannen erfolgt« Nachdem dieser Takt abgeschlossen ist, erfolgt von der letzten diesen Takt abschließenden Maschine das Signal für den Rückhub der Greifervorschubeinrichtung in die Wartestellung. Der Rückhub erfolgt-wie üblich während des Arbeitstaktes der Maschinen*During the transfer step, the workpieces to be conveyed on the slide rails 13 are moved longitudinally. After the transfer step limit stop 7 has been actuated, the actual feed cycle is completed. The workpieces to be entered into the processing stations are frictionally held circumferentially by the paired gripper prisms 8 until the machine centering and clamping takes place. After this cycle is completed, the latter takes place Clock final machine, the signal for the return stroke of the gripper feed device in the waiting position. The return stroke takes place - as usual during the working cycle of the machines *

Der Rückhub der Greifervorschubeinrichtung wird durch das Öffnen der Greiferelemente 3 eingeleitet, welches durch das Zurückfahren der von den Querhubzylindern 5 angetriebenen Schubstangen 2 bewirkt wird. Bei eingenommener Wartestellung der Greiferelernente 3 sind diese in den Zwischenraum zwischen Schubstangen 2 und Greiferschienen 1 eingeschwenkt, um ein sicheres Vorbeifahren an den in Funktion befindlichen Werkzeugen der einzelnen Bearbeitungsstationen zu gewährleisten. Nach Eingang der Rückhubmeldung der Querhubzylinder 5 erfolgt der Rückhub des HauptantriebsZylinders 4 in Ausgangsstellung. Dieser Rückhub ist in seiner Lage und seinem Betrag identisch mit dem Transferschritt und wird ebenfalls durch den Transfer- · Schrittbegrenzungsanschlag 7 einstellbar begrenzt. Bei einem Wechsel der zu fertigenden Werkstückabmessungen ist der Werkzeugwechsel bei in den Maschinenräumen montiert verbleibender Greifervorschubeinrichtung mit einer Werkzeugwechseleinrichtung möglich. Zur Einstellung des neuen .notwendigen Querhubs hinsichtlich seines Betrages und seiner Lage werden dieThe return stroke of the gripper feed device is initiated by the opening of the gripper elements 3, which is brought about by the retraction of the push rods 2 driven by the transverse lifting cylinders 5. When occupied waiting position of the gripper element 3, these are pivoted into the space between the push rods 2 and gripper rails 1, to ensure a safe passage past the working tools of the individual processing stations. After receipt of Rückhubmeldung the Querhubzylinder 5, the return stroke of the main drive cylinder 4 takes place in the starting position. This return stroke is identical in terms of its position and amount to the transfer step and is likewise limited by the transfer limit stop 7. When changing the workpiece dimensions to be produced, the tool change is possible with a gripper feed device remaining mounted in the machine rooms with a tool changing device. To adjust the new. Necessary transverse stroke in terms of its amount and its location, the

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den Greiferschienen 1 befestigten Querhubbegrenzungaanschläge 6 neu eingestellt« Da sich die Greiferprismen 8 um den Drehpunkt 21 auf einer Kreisbahn dem V/erkstück radial nähern, muß bei verstellten Querhubbegrenzungsanschlägen 6 auch der Transferschritt in seiner Lage durch Betätigung des Transfer-Schrittbegrenzungsanschlages 7 korrigiert werden, um ein einwandfreies maschinenseitiges Zentrieren der Werkstücke zu gewährleisten.Since the gripper prisms 8 approach radially around the fulcrum 21 on a circular path, the transfer step must also be corrected in its position by actuating the transfer crotch stop 7 in the event of adjusted transverse stroke limit stops 6 to ensure a perfect machine-side centering of the workpieces.

Claims

w to -. 2 18 0 7 3 Invention claim:

1 · Mechanical gripper feed device for rigidly linked production lines for use in conjunction with presses and vertical flow molding machines for forming workpieces, characterized in that arranged on an arbitrarily long push rod (2) as an angle lever gripper elements (3) are arranged in any number along the Push rod (2) at hinge points (20) are taken like a backdrop and in their pivot points (21) on the gripper rails (1) are pivotally mounted *

2 »gripper feed device according to item 1, characterized in that the gripper rails (1) arranged in pairs with the push rods · (2) and the gripper elements (3) held by them are fastened to a carriage (11) which is mounted in a column guide frame (12). . is stored and connected to a main drive cylinder (4) and whose stroke is determined by the transfer step limit stop (7).

3 gripper feed device according to the points 1 and 2, characterized in that at certain points of the push rods (2) sockets for local stroke adjustment (26) are arranged by the corresponding adjustment, the distance, the hinge points (20 reduced or enlarged »

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.4. Pages drawings