CN223294201U - 传动机构、减速器和机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种传动机构、减速器和机器人。传动机构包括：驱动轴，可转动地设置；驱动轴的驱动端上设置有驱动齿部；传动齿轮，驱动齿部和传动齿轮的传动齿部啮合设置；沿驱动轴的延伸方向，驱动齿部和传动齿部中的一个为渐扩形状，驱动齿部和传动齿部中的另一个为与渐扩形状相适配的渐缩形状；弹性件，弹性件具有沿驱动轴的延伸方向相对设置的固定端和弹性端，弹性端与传动齿轮抵接，以在驱动齿部的齿厚或传动齿部的齿厚变化时，使传动齿部相对驱动齿部沿驱动轴的轴向滑动。通过本实用新型提供的技术方案，能够解决现有技术中的驱动轴和传动齿轮啮合运行时传动误差较大的技术问题。

Description

传动机构、减速器和机器人

技术领域

本实用新型涉及传动机构技术领域，具体而言，涉及一种传动机构、减速器和机器人。

背景技术

目前，如图1至图3所示，RV减速器(旋转矢量减速器)是一种在关节型工业机器人上被广泛用作关节减速器的精密减速器，其具有体积小、重量轻、寿命长、精度高、刚度大、传动比范围大、传动效率高等优点。RV减速器是由针摆啮合减速机构和行星啮合减速机构两部分组成的二级减速器，工作时驱动轴来回做正反转运动，因此驱动轴和行星齿轮外齿啮合时，两者之间的齿隙的大小直接影响减速器精度、寿命和振动噪音。

然而，由于结构限制，现有技术中减速器驱动轴和行星齿轮的外啮合齿在齿宽方向上为直齿。这样，为了避免制造装配误差产生干涉，同时也为了避免啮合时齿面摩擦发热齿厚膨胀变厚导致卡死，驱动轴和行星齿轮外齿啮合会预存一定的齿隙，但齿隙的存在会导致传动误差、冲击振动和噪音。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种传动机构、减速器和机器人，以解决现有技术中的驱动轴和传动齿轮啮合运行时传动误差较大的技术问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种传动机构，包括：

驱动轴，可转动地设置；驱动轴的驱动端上设置有驱动齿部；

传动齿轮，驱动齿部和传动齿轮的传动齿部啮合设置；沿驱动轴的延伸方向，驱动齿部和传动齿部中的一个为渐扩形状，驱动齿部和传动齿部中的另一个为与渐扩形状相适配的渐缩形状；

弹性件，弹性件具有沿驱动轴的延伸方向相对设置的固定端和弹性端，弹性端与传动齿轮抵接，以在驱动齿部的齿厚或传动齿部的齿厚变化时，使传动齿部相对驱动齿部沿驱动轴的轴向滑动。

进一步地，驱动齿部沿驱动轴的延伸方向上的截面为梯形或V形；和/或，

传动齿部沿驱动轴的延伸方向上的截面为梯形或V形。

进一步地，驱动齿部包括相对设置的第一啮合面和第二啮合面；沿驱动轴的延伸方向，第一啮合面和第二啮合面之间的间距逐渐增大或减小；

其中，第一啮合面的延伸方向与驱动轴的延伸方向之间的夹角为A₁，A₁≤2°；和/或，

第二啮合面的延伸方向与驱动轴的延伸方向之间的夹角为A₂，A₂≤2°。

进一步地，传动齿部包括相对设置的第三啮合面和第四啮合面；沿驱动轴的延伸方向，第三啮合面和第四啮合面之间的间距逐渐减小或增大；

其中，第三啮合面的延伸方向与驱动轴的延伸方向之间的夹角为B₁，B₁≤2°；和/或，

第四啮合面的延伸方向与驱动轴的延伸方向之间的夹角为B₂，B₂≤2°。

进一步地，传动齿轮具有沿驱动轴的轴向方向间隔设置的第一侧和第二侧，沿第一侧至第二侧的方向，传动齿部在传动齿轮的周向方向上的齿宽逐渐增大；弹性件贴设在传动齿轮的第二侧上。

进一步地，传动机构还包括：

偏心轴，传动齿轮套设在偏心轴上且与偏心轴传动连接，以通过传动齿轮驱动偏心轴；

其中，弹性件为弹性垫圈，弹性垫圈套设在偏心轴上；或者，

弹性件为多个，多个弹性件沿偏心轴的周向间隔设置。

进一步地，传动机构还包括：

限位件，设置在偏心轴上且位于弹性件远离传动齿轮的一侧，限位件用于对弹性件远离传动齿轮的一端进行抵接，以在驱动轴的延伸方向上对弹性件进行限位。

进一步地，限位件的位置可调节地设置。

根据本实用新型的另一个方面，提供了一种减速器，包括：上述提供的传动机构。

根据本实用新型的又一个方面，提供了一种机器人，包括：上述提供的减速器。

应用本实用新型的技术方案，能够通过使驱动齿部和传动齿部中的一个为渐扩形状，驱动齿部和传动齿部中的另一个为与渐扩形状相适配的渐缩形状的设置，配合弹性件对传动齿轮的抵接，使得驱动齿部和传动齿部在啮合摩擦生热导致齿厚膨胀变厚时，传动齿轮能够沿驱动轴的轴向方向滑动，挤压弹性件产生更大的形变，从而避免驱动齿部和传动齿部相互卡死。同时，当驱动齿部和传动齿部因啮合磨损而变薄时，传动齿轮能够在弹性件的抵接作用下沿驱动轴的轴向方向滑动，保证驱动齿部和传动齿部之间始终相互贴合，从而能够减小传动机构运行时的传动误差，降低运行振动和噪音。因此，通过本实用新型的技术方案，能够解决现有技术中的驱动轴和传动齿轮啮合运行时传动误差较大的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了现有技术中RV减速器的主视图；

图2示出了现有技术中RV减速器的剖视图；

图3示出了现有技术中驱动齿部和传动齿部的配合关系示意图；

图4示出了根据本实用新型的实施例一提供的传动机构的剖视图；

图5示出了根据本实用新型的实施例一提供的传动机构的部分结构的剖视图；

图6示出了图5中E-E截面的剖面图；

图7示出了图5中F-F截面的剖面图；

图8示出了根据本实用新型的实施例一提供的传动机构的驱动齿部和传动齿部的配合关系示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、驱动轴；11、驱动齿部；111、第一啮合面；112、第二啮合面；12、主体部；13、驱动部；

20、传动齿轮；21、传动齿部；211、第三啮合面；212、第四啮合面；22、第一侧；23、第二侧；

30、弹性件；

40、偏心轴；

50、限位件；

60、行星架；

70、摆线轮；

80、针齿；

90、针齿壳。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图4至图8所示，本实用新型的实施例一提供了一种传动机构，传动机构包括驱动轴10、传动齿轮20和弹性件30。驱动轴10可转动地设置；驱动轴10的驱动端上设置有驱动齿部11。驱动齿部11和传动齿轮20的传动齿部21啮合设置；沿驱动轴10的延伸方向，驱动齿部11和传动齿部21中的一个为渐扩形状，驱动齿部11和传动齿部21中的另一个为与渐扩形状相适配的渐缩形状。弹性件30具有沿驱动轴10的延伸方向相对设置的固定端和弹性端，弹性端与传动齿轮20抵接，以在驱动齿部11的齿厚或传动齿部21的齿厚变化时，使传动齿部21相对驱动齿部11沿驱动轴10的轴向滑动。

采用本实用新型的实施例一提供的传动机构，能够通过使驱动齿部11和传动齿部21中的一个为渐扩形状，驱动齿部11和传动齿部21中的另一个为与渐扩形状相适配的渐缩形状的设置，配合弹性件30对传动齿轮20的抵接，使得驱动齿部11和传动齿部21在啮合摩擦生热导致齿厚膨胀变厚时，传动齿轮20能够沿驱动轴10的轴向方向滑动，挤压弹性件30产生更大的形变，从而避免驱动齿部11和传动齿部21相互卡死。同时，当驱动齿部11和传动齿部21因啮合磨损而变薄时，传动齿轮20能够在弹性件30的抵接作用下沿驱动轴10的轴向方向滑动，保证驱动齿部11和传动齿部21之间始终相互贴合，从而能够减小传动机构运行时的传动误差，降低运行振动和噪音。因此，通过本实施例提供的传动机构，能够解决现有技术中的驱动轴和传动齿轮啮合运行时传动误差较大的技术问题。

具体地，传动齿部21相对驱动齿部11沿驱动轴10进行轴向滑动直至传动齿部21的啮合面与驱动齿部11的啮合面能够相互贴合。具体地，传动齿部21的啮合面与驱动齿部11的啮合面能够相互贴合的状态为无齿隙的啮合状态。

具体地，弹性端与传动齿轮20抵接指的是使弹性件30产生弹性形变。具体地，弹性件30产生的弹性形变大于或等于0.1mm、且小于或等于0.5mm。

具体地，驱动齿部11沿驱动轴10的延伸方向上的截面为梯形或V形。采用这样的结构设置，在啮合摩擦生热导致齿厚膨胀变厚时，传动齿轮20能够沿梯形面或V形面的斜边进行滑动，挤压弹性件30产生更大的形变，从而避免驱动齿部11和传动齿部21相互卡死。当驱动齿部11和传动齿部21因啮合磨损而变薄时，传动齿轮20能够在弹性件30的抵接作用下沿梯形面或V形面的斜边滑动，保证驱动齿部11和传动齿部21之间始终相互贴合。

具体地，传动齿部21沿驱动轴10的延伸方向上的截面为梯形或V形。采用这样的结构设置，在啮合摩擦生热导致齿厚膨胀变厚时，传动齿轮20能够沿梯形面或V形面的斜边进行滑动，挤压弹性件30产生更大的形变，从而避免驱动齿部11和传动齿部21相互卡死。当驱动齿部11和传动齿部21因啮合磨损而变薄时，传动齿轮20能够在弹性件30的抵接作用下沿梯形面或V形面的斜边滑动，保证驱动齿部11和传动齿部21之间始终相互贴合。

具体地，驱动齿部11包括相对设置的第一啮合面111和第二啮合面112；沿驱动轴10的延伸方向，第一啮合面111和第二啮合面112之间的间距逐渐增大或减小。其中，第一啮合面111的延伸方向与驱动轴10的延伸方向之间的夹角为A₁，A₁≤2°。采用这样的结构设置，由于啮合面和驱动轴10的延伸方向之间的夹角越大，传动齿部21和驱动齿部11啮合时产生的轴向力就越大，当这两者之间的轴向力大于弹性件30产生形变所需的力时，传动齿轮20就会沿驱动轴10至弹性件30的方向滑动，使得传动齿部21和驱动齿部11之间无法保持相互贴合无齿隙的啮合状态。因此，使A₁≤2°能够便于控制传动齿部21和驱动齿部11啮合时产生的轴向力不会过大，从而便于更好地保证传动齿部21和驱动齿部11之间无齿隙的啮合状态。

具体地，驱动齿部11包括相对设置的第一啮合面111和第二啮合面112；沿驱动轴10的延伸方向，第一啮合面111和第二啮合面112之间的间距逐渐增大或减小。其中，第二啮合面112的延伸方向与驱动轴10的延伸方向之间的夹角为A₂，A₂≤2°。采用这样的结构设置，由于啮合面和驱动轴10的延伸方向之间的夹角越大，传动齿部21和驱动齿部11啮合时产生的轴向力就越大，当这两者之间的轴向力大于弹性件30产生形变所需的力时，传动齿轮20就会沿驱动轴10至弹性件30的方向滑动，使得传动齿部21和驱动齿部11之间无法保持相互贴合无齿隙的啮合状态。因此，使A₂≤2°能够便于控制传动齿部21和驱动齿部11啮合时产生的轴向力不会过大，从而便于更好地保证传动齿部21和驱动齿部11之间无齿隙的啮合状态。

具体地，A₁＝A₂。这样，能够使驱动齿部11更便于制造，并且能够保证驱动轴10在正转运动时和在反转运动时，传动齿部21和驱动齿部11啮合时产生的轴向力大小相同，从而提高了传动机构的运行稳定性。

在本实施例中，传动齿部21包括相对设置的第三啮合面211和第四啮合面212；沿驱动轴10的延伸方向，第三啮合面211和第四啮合面212之间的间距逐渐减小或增大。其中，第三啮合面211的延伸方向与驱动轴10的延伸方向之间的夹角为B₁，B₁≤2°。采用这样的结构设置，由于啮合面和驱动轴10的延伸方向之间的夹角越大，传动齿部21和驱动齿部11啮合时产生的轴向力就越大，当这两者之间的轴向力大于弹性件30产生形变所需的力时，传动齿轮20就会沿驱动轴10至弹性件30的方向滑动，使得传动齿部21和驱动齿部11之间无法保持相互贴合无齿隙的啮合状态。因此，使B₁≤2°能够便于控制传动齿部21和驱动齿部11啮合时产生的轴向力不会过大，从而便于更好地保证传动齿部21和驱动齿部11之间无齿隙的啮合状态。

在本实施例中，传动齿部21包括相对设置的第三啮合面211和第四啮合面212；沿驱动轴10的延伸方向，第三啮合面211和第四啮合面212之间的间距逐渐减小或增大。其中，第四啮合面212的延伸方向与驱动轴10的延伸方向之间的夹角为B₂，B₂≤2°。采用这样的结构设置，由于啮合面和驱动轴10的延伸方向之间的夹角越大，传动齿部21和驱动齿部11啮合时产生的轴向力就越大，当这两者之间的轴向力大于弹性件30产生形变所需的力时，传动齿轮20就会沿驱动轴10至弹性件30的方向滑动，使得传动齿部21和驱动齿部11之间无法保持相互贴合无齿隙的啮合状态。因此，使B₂≤2°能够便于控制传动齿部21和驱动齿部11啮合时产生的轴向力不会过大，从而便于更好地保证传动齿部21和驱动齿部11之间无齿隙的啮合状态。

具体地，B₁＝B₂。这样，能够使传动齿部21更便于制造，并且能够保证驱动轴10在正转运动时和在反转运动时，传动齿部21和驱动齿部11啮合时产生的轴向力大小相同，从而提高了传动机构的运行稳定性。

具体地，沿驱动轴10的延伸方向，第一啮合面111和第二啮合面112之间的间距逐渐增大，第三啮合面211和第四啮合面212之间的间距逐渐减小；或者，沿驱动轴10的延伸方向，第一啮合面111和第二啮合面112之间的间距逐渐减小，第三啮合面211和第四啮合面212之间的间距逐渐增大。

具体地，第一啮合面111的斜率、第二啮合面112的斜率、第三啮合面211的斜率和第四啮合面212的斜率均与弹性件30的弹性系数正相关设置。采用这样的结构设置，由于啮合面的斜率越大，传动齿部21和驱动齿部11啮合产生的轴向力就越大，为了保证弹性件30能够承受传动齿部21和驱动齿部11啮合产生的轴向力，使第一啮合面111的斜率、第二啮合面112的斜率、第三啮合面211的斜率和第四啮合面212的斜率均与弹性件30的弹性系数正相关能够更好地保证传动机构的运行稳定性。

在本实施例中，传动齿轮20具有沿驱动轴10的轴向方向间隔设置的第一侧22和第二侧23，沿第一侧22至第二侧23的方向，传动齿部21在传动齿轮20的周向方向上的齿宽逐渐增大；弹性件30贴设在传动齿轮20的第二侧上。采用这样的结构设置，能够通过将弹性件30贴设在传动齿轮20的第二侧上，使得驱动齿部11和传动齿部21在啮合摩擦生热导致齿厚膨胀变厚时，传动齿轮20能够沿第一侧22至第二侧23的方向滑动，挤压弹性件30产生更大的形变，从而避免驱动齿部11和传动齿部21相互卡死。同时，当驱动齿部11和传动齿部21因啮合磨损而变薄时，传动齿轮20能够在弹性件30的抵接作用下沿第二侧23至第一侧22的方向滑动，保证驱动齿部11的啮合面和传动齿部21的啮合面之间始终相互贴合，从而能够减小传动机构运行时的传动误差，降低运行振动和噪音。

具体地，驱动轴10包括相互连接的主体部12和驱动部13，主体部12用于与电机驱动连接，驱动齿部11设置在驱动部13上；沿主体部12至驱动部13的方向，驱动齿部11为渐缩形状，传动齿部21为渐扩形状，弹性件30设置在传动齿轮20远离主体部12的一侧。

在本实施例中，传动机构还包括偏心轴40，传动齿轮20套设在偏心轴40上且与偏心轴40传动连接，以通过传动齿轮20驱动偏心轴40。其中，弹性件30为弹性垫圈，弹性垫圈套设在偏心轴40上。采用这样的结构设置，结构简单便于设置，能够通过弹性垫圈对传动齿轮20产生均匀的抵接力，进而更好地保证驱动齿部11的啮合面和传动齿部21的啮合面之间始终相互贴合。

具体地，电机的动力传递给驱动轴10，驱动轴10经驱动齿部11和传动齿部21之间的啮合将动力传递给传动齿轮20，传动齿轮20经内花键配合将动力传递给偏心轴40，偏心轴40的偏心部的偏心运动经摆线轮70的轴承孔将动力传递给摆线轮70，摆线轮70与针齿80、针齿壳90外啮合产生自转而将动力传递给行星架60，行星架60经螺栓连接将动力输出。具体地，传动齿轮20为行星齿轮。

具体地，传动机构还包括偏心轴40，传动齿轮20套设在偏心轴40上且与偏心轴40传动连接，以通过传动齿轮20驱动偏心轴40。其中，弹性件30为弹性垫圈，弹性垫圈套设在偏心轴40上。沿第一侧22至第二侧23的方向，传动齿部21在传动齿轮20的周向方向上的齿宽逐渐增大；弹性件30贴设在传动齿轮20的第二侧上。采用这样的结构设置，弹性件30的设置能够减小对偏心轴40的偏心部的偏心运动的干涉。

具体地，传动机构还包括偏心轴40，传动齿轮20套设在偏心轴40上且与偏心轴40传动连接，以通过传动齿轮20驱动偏心轴40。其中，弹性件30为多个，多个弹性件30沿偏心轴40的周向间隔设置。具体地，多个弹性件30沿偏心轴40的周向均匀间隔设置。这样，能够通过多个弹性件30对传动齿轮20产生均匀的抵接力，进而更好地保证驱动齿部11的啮合面和传动齿部21的啮合面之间始终相互贴合。

具体地，传动机构还包括限位件50，限位件50设置在偏心轴40上且位于弹性件30远离传动齿轮20的一侧，限位件50用于对弹性件30远离传动齿轮20的一端进行抵接，以在驱动轴10的延伸方向上对弹性件30进行限位。采用这样的结构设置，能够通过限位件50对弹性件30进行限位，避免弹性件30在受到传动齿轮20的轴向推动力时发生位移，而无法保持对传动齿轮20的抵接。

具体地，限位件50的位置可调节地设置。采用这样的结构设置，能够通过对限位件50的位置的调节，调节弹性件30产生的弹性形变的大小，以便于适配不同驱动齿部11和传动齿部21啮合产生的不同大小的轴向力，以便于更好地保证驱动齿部11的啮合面和传动齿部21的啮合面之间始终相互贴合，进而减小传动机构运行时的传动误差，降低运行振动和噪音。

具体地，为了更好地保证限位稳固性，限位件50为限位圈，限位圈套设在偏心轴40上。具体地，限位件50为卡簧。

本实用新型的实施例二提供了一种减速器，减速器包括实施例一中提供的传动机构。

采用本实用新型的实施例二提供的减速器，能够通过使驱动齿部11和传动齿部21中的一个为渐扩形状，驱动齿部11和传动齿部21中的另一个为与渐扩形状相适配的渐缩形状的设置，配合弹性件30对传动齿轮20的抵接，使得驱动齿部11和传动齿部21在啮合摩擦生热导致齿厚膨胀变厚时，传动齿轮20能够沿驱动轴10的轴向方向滑动，挤压弹性件30产生更大的形变，从而避免驱动齿部11和传动齿部21相互卡死。同时，当驱动齿部11和传动齿部21因啮合磨损而变薄时，传动齿轮20能够在弹性件30的抵接作用下沿驱动轴10的轴向方向滑动，保证驱动齿部11和传动齿部21之间始终相互贴合，从而能够减小传动机构运行时的传动误差，降低运行振动和噪音。因此，通过本实施例提供的减速器，能够解决现有技术中的驱动轴和传动齿轮啮合运行时传动误差较大的技术问题。

具体地，实施例二提供的减速器为RV减速器。

本实用新型的实施例三提供了一种机器人，机器人包括实施例二中提供的减速器。

采用本实用新型的实施例三提供的机器人，能够通过使驱动齿部11和传动齿部21中的一个为渐扩形状，驱动齿部11和传动齿部21中的另一个为与渐扩形状相适配的渐缩形状的设置，配合弹性件30对传动齿轮20的抵接，使得驱动齿部11和传动齿部21在啮合摩擦生热导致齿厚膨胀变厚时，传动齿轮20能够沿驱动轴10的轴向方向滑动，挤压弹性件30产生更大的形变，从而避免驱动齿部11和传动齿部21相互卡死。同时，当驱动齿部11和传动齿部21因啮合磨损而变薄时，传动齿轮20能够在弹性件30的抵接作用下沿驱动轴10的轴向方向滑动，保证驱动齿部11和传动齿部21之间始终相互贴合，从而能够减小传动机构运行时的传动误差，降低运行振动和噪音。因此，通过本实施例提供的机器人，能够解决现有技术中的驱动轴和传动齿轮啮合运行时传动误差较大的技术问题。

具体地，实施例三提供的机器人为六轴机器人。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：实现了输入轴与行星齿轮外啮合时处于无齿隙状态，提高了减速器的精度，降低了冲击与振动，提升整机寿命，降低整机噪音。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种传动机构，其特征在于，包括：

驱动轴(10)，可转动地设置；所述驱动轴(10)的驱动端上设置有驱动齿部(11)；

传动齿轮(20)，所述驱动齿部(11)和所述传动齿轮(20)的传动齿部(21)啮合设置；沿所述驱动轴(10)的延伸方向，所述驱动齿部(11)和所述传动齿部(21)中的一个为渐扩形状，所述驱动齿部(11)和所述传动齿部(21)中的另一个为与所述渐扩形状相适配的渐缩形状；

弹性件(30)，所述弹性件(30)具有沿所述驱动轴(10)的延伸方向相对设置的固定端和弹性端，所述弹性端与所述传动齿轮(20)抵接，以在所述驱动齿部(11)的齿厚或所述传动齿部(21)的齿厚变化时，使所述传动齿部(21)相对所述驱动齿部(11)沿所述驱动轴(10)的轴向滑动。

2.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述驱动齿部(11)沿所述驱动轴(10)的延伸方向上的截面为梯形或V形；和/或，

所述传动齿部(21)沿所述驱动轴(10)的延伸方向上的截面为梯形或V形。

3.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述驱动齿部(11)包括相对设置的第一啮合面(111)和第二啮合面(112)；沿所述驱动轴(10)的延伸方向，所述第一啮合面(111)和所述第二啮合面(112)之间的间距逐渐增大或减小；

其中，所述第一啮合面(111)的延伸方向与所述驱动轴(10)的延伸方向之间的夹角为A₁，A₁≤2°；和/或，

所述第二啮合面(112)的延伸方向与所述驱动轴(10)的延伸方向之间的夹角为

A₂，A₂≤2°。

4.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述传动齿部(21)包括相对设置的第三啮合面(211)和第四啮合面(212)；沿所述驱动轴(10)的延伸方向，所述第三啮合面(211)和所述第四啮合面(212)之间的间距逐渐减小或增大；

其中，所述第三啮合面(211)的延伸方向与所述驱动轴(10)的延伸方向之间的夹角为B₁，B₁≤2°；和/或，

所述第四啮合面(212)的延伸方向与所述驱动轴(10)的延伸方向之间的夹角为

B₂，B₂≤2°。

5.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述传动齿轮(20)具有沿所述驱动轴(10)的轴向方向间隔设置的第一侧(22)和第二侧(23)，沿所述第一侧(22)至所述第二侧(23)的方向，所述传动齿部(21)在所述传动齿轮(20)的周向方向上的齿宽逐渐增大；所述弹性件(30)贴设在所述传动齿轮(20)的第二侧上。

6.根据权利要求1所述的传动机构，其特征在于，所述传动机构还包括：

偏心轴(40)，所述传动齿轮(20)套设在所述偏心轴(40)上且与所述偏心轴(40)传动连接，以通过所述传动齿轮(20)驱动所述偏心轴(40)；

其中，所述弹性件(30)为弹性垫圈，所述弹性垫圈套设在所述偏心轴(40)上；或者，

所述弹性件(30)为多个，多个所述弹性件(30)沿所述偏心轴(40)的周向间隔设置。

7.根据权利要求6所述的传动机构，其特征在于，所述传动机构还包括：

限位件(50)，设置在所述偏心轴(40)上且位于所述弹性件(30)远离所述传动齿轮(20)的一侧，所述限位件(50)用于对所述弹性件(30)远离所述传动齿轮(20)的一端进行抵接，以在所述驱动轴(10)的延伸方向上对所述弹性件(30)进行限位。

8.根据权利要求7所述的传动机构，其特征在于，所述限位件(50)的位置可调节地设置。

9.一种减速器，其特征在于，包括：权利要求1至8中任一项所述的传动机构。

10.一种机器人，其特征在于，包括：权利要求9中的减速器。