CN222803454U - 底盘组件和行走设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种底盘组件和行走设备。底盘组件包括机架、两个第一车轮、两个第二车轮和切割刀盘。两个第一车轮分别安装于机架沿底盘组件的长度方向的两端，两个第二车轮分别安装于机架沿底盘组件的宽度方向的两侧。切割刀盘设置于机架上，在与底盘组件的高度方向垂直的水平投影面上，切割刀盘至少部分位于两个第一车轮的轴心和两个第二车轮的轴心连接形成四边形区域内。采用本实用新型提供的底盘组件，基于设置切割刀盘至少部分位于两个第一车轮的轴心和两个第二车轮的轴心连接形成的四边形区域内，从而两个第一车轮和两个第二车轮能够对切割刀盘起到遮挡作用，防止用户碰到切割刀盘，提升了底盘组件的使用安全性和美观性。

Description

底盘组件和行走设备

技术领域

本实用新型涉及割草机械技术领域，特别涉及一种底盘组件和行走设备。

背景技术

切割刀盘是机器人用于割草的旋转部件，当切割刀盘旋转时，切割刀盘可以对草坪或其它植被进行修剪。然而，现有的切割刀盘设置在机架的边缘，从而容易划伤用户，降低了使用安全性。

实用新型内容

本实用新型提供一种底盘组件和行走设备，以解决现有技术存在的底盘组件的使用安全性较低的技术问题。

第一方面，本实用新型提供一种底盘组件，包括机架、两个第一车轮、两个第二车轮和切割刀盘。两个所述第一车轮分别安装于所述机架沿所述底盘组件的长度方向的两端，两个所述第二车轮分别安装于所述机架沿所述底盘组件的宽度方向的两侧。切割刀盘设置于所述机架上，在与所述底盘组件的高度方向垂直的水平投影面上，所述切割刀盘至少部分位于两个所述第一车轮的轴心和两个所述第二车轮的轴心连接形成的四边形区域内。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述切割刀盘位于两个所述第二车轮之间。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述水平投影面上，两个所述第一车轮的轴心的连线为第一连线，两个所述第二车轮的轴心的连线为第二连线，所述切割刀盘位于所述第一连线和所述第二连线的交点处。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述水平投影面上，所述四边形区域的轮廓呈菱形。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述底盘组件还包括第一驱动件和第二驱动件；两个所述第一车轮中的至少一者与所述第一驱动件传动连接，每一个所述第二车轮与所述第二驱动件传动连接，所述第一驱动件用于驱动对应的所述第一车轮转动，所述第二驱动件用于驱动对应的所述第二车轮转动。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述第一驱动件和/或所述第二驱动件配置为轮毂电机；所述底盘组件还包括割草电机，所述割草电机设置于所述机架上，并与所述切割刀盘传动连接。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述水平投影面上，两个所述第一车轮的轴心的连线为第一连线，两个所述第二车轮的轴心的连线为第二连线，所述第一连线经过所述第二连线的中点；或者，所述第一连线与所述第二连线的中点间隔预设距离。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，两个所述第一车轮均配置为全向轮，在所述水平投影面上，两个所述第二车轮的轴心的连线为第二连线，两个所述第二车轮的转轴线与所述第二连线共线设置，所述全向轮的轴心与所述第二连线的中点的连线为第三连线，所述全向轮的转轴线与所述第三连线形成的最小夹角为第一夹角，所述第一夹角记为α，其中，0°＜α＜90°。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述水平投影面上，所述全向轮的转轴线与所述第二车轮的转轴线平行。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述水平投影面上，两个所述第一车轮的轴心的连线为第一连线，所述第一连线经过所述第二连线的中点，所述第一连线和所述第二连线垂直，所述全向轮的转轴线与所述第二车轮的转轴线形成的最小夹角为第二夹角，所述第二夹角记为β，其中，0°＜β＜90°。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，两个所述第一车轮中的至少一个配置为全向轮，所述全向轮包括至少一个轮组，每个所述轮组包括轮本体和多个滚轮，多个所述滚轮沿所述轮本体的周向方向间隔排布设置；两个所述第一车轮的转轴线与两个所述第二车轮的转轴线平行。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述水平投影面上，两个所述第一车轮的轴心的连线为第一连线，两个所述第二车轮的轴心的连线为第二连线，所述第一连线和所述第二连线垂直，所述滚轮的滚动方向与所述第一连线垂直，所述第一连线经过所述第二连线的中点；或者，所述第一连线与所述第二连线的中点间隔预设距离。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述水平投影面上，所述全向轮的轴心与所述第二连线的中点的连线为第三连线，两个所述第二车轮的轴心的连线为第二连线，所述滚轮的滚动方向与所述第三连线垂直。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述水平投影面上，两个所述第一车轮的轴心的连线为第一连线，两个所述第二车轮的轴心的连线为第二连线，所述第一连线经过所述第二连线的中点，且所述第一连线和所述第二连线形成的最小夹角为第三夹角，所述第三夹角记为γ，其中，0°＜γ＜90°，所述滚轮的滚动方向与所述全向轮的转轴线平行，所述底盘组件还包括第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述全向轮转动。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述水平投影面上，两个所述第二车轮的轴心的连线为第二连线，所述全向轮的轴心与所述第二连线的中点的连线为第三连线，所述滚轮的滚动方向与所述第三连线垂直。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述全向轮包括至少一个轮组，每个所述轮组包括轮本体和多个滚轮，多个所述滚轮沿所述轮本体的周向方向间隔排布设置，所述滚轮的滚动方向与所述第二车轮的转轴线垂直。

第二方面，本实用新型提供一种行走设备，包括如上所述的底盘组件。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，在所述水平投影面上，两个所述第二车轮的轴心的连线的中点与所述行走设备的重心重合。

本实用新型提供的底盘组件和行走设备，基于设置切割刀盘至少部分位于两个第一车轮的轴心和两个第二车轮的轴心连接形成的四边形区域内，从而两个第一车轮和两个第二车轮能够对切割刀盘起到遮挡作用，防止用户碰到切割刀盘，提升了底盘组件的使用安全性和美观性。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的行走设备的结构示意图。

图2是图1中的行走设备的底盘组件的第一实施方式的仰视图。

图3是图1中的行走设备的底盘组件的第二实施方式的仰视图。

图4是图1中的行走设备的底盘组件的第三实施方式的仰视图。

图5是图1中的行走设备的底盘组件的第四实施方式的仰视图。

图6是图1中的行走设备的底盘组件的第五实施方式的仰视图。

图7是图1中的行走设备的底盘组件的第六实施方式的仰视图。

图8是图1中的行走设备的底盘组件的第七实施方式的仰视图。

图9是图1中的行走设备的底盘组件的第八实施方式的仰视图。

图10是图1中的行走设备的底盘组件的第九实施方式的仰视图。

图11是图1中的行走设备的底盘组件的第十实施方式的仰视图。

图12是图1中的行走设备的底盘组件的第十一实施方式的仰视图。

图13是图1中的行走设备的底盘组件的第十二实施方式的仰视图。

主要元件符号说明：行走设备-1000；外壳-100；底盘组件-300；机架-10；轮毂-201；车胎-202；第一车轮-21；轮组-210；轮本体-211；滚轮-212；第二车轮-22；四边形区域-30；第一连线-301；第二连线-302；第三连线-303；第一驱动件-41；第二驱动件-42；切割刀盘-50；割草电机-60；控制器-70；第三夹角-γ；长度方向-X；宽度方向-Y；高度方向-Z；牵引力-F；第一分力-F1；第二分力-F2；第一方向-D1；第二方向-D2；第三方向-D3。

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

下面结合本实用新型实施例中的附图对本实用新型以下各个实施例进行描述。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是可拆卸地连接，也可以是不可拆卸地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。其中，“固定连接”可以是彼此连接且连接后的相对位置关系不变。“转动连接”可以是彼此连接且连接后能够相对转动。术语“一体成型”是指在形成多个部件中的其中一个部件的过程中，该部件即与其他部件连接在一起，不需要通过再次加工(如粘接、焊接、卡扣连接、螺钉连接)方式将两个部件连接在一起。本实用新型实施例中所提到的方位用语，例如，“顶”、“底”、“内”、“外”、“侧”等，仅是参考附图的方向，因此，使用的方位用语是为了更好、更清楚地说明及理解本实用新型实施例，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。

术语“平行”是指在平面上两条直线、空间的两个平面以及空间的一条直线与一平面之间没有任何公共点时，称它们平行。术语“垂直”是指平面上一条线与另一条线相交并成直角，这两条线互相垂直。在本实用新型中，平行和垂直等描述可以包括因加工误差、测量误差等导致近似平行及近似垂直的情况。例如，本文所述的两条线平行可以包括两条线完全平行的情况，还可以包括两条线近似平行的情况。本文所述的两条线垂直可以包括两条线完全垂直的情况，还可以包括两条线近似垂直的情况。

请参阅图1，图1是本实用新型实施例提供的行走设备1000的结构示意图。行走设备1000包括外壳100和底盘组件300。外壳100设置于底盘组件300上。示例性地，外壳100罩设在底盘组件300的顶部，从而避免雨水或其它杂质进入底盘组件300内而造成底盘组件300损坏的问题。

行走设备1000可以包括但不局限于手扶式、骑乘式以及全自动智能行走设备1000等，本实用新型对此不进行限定。行走设备1000可在地面上移动。例如，行走设备1000可在用户的推动下在地面上移动。又例如，行走设备1000自身具有移动能力。具体地，行走设备1000包括驱动轮，行走设备1000可以通过驱动轮自动在地面上移动。行走设备1000可以配置为但不局限于割草设备、农药喷洒设备、农作物收割设备、扫地设备、运输设备等等。在本实施例中，行走设备1000可以配置为割草设备。当然，在一些实施例中，行走设备1000还可以为但不局限于扫地机或其它智能设备。

需要说明的是，图1的目的仅在于示意性地描述外壳100和底盘组件300之间的设置方式，并非是对各个元件的连接位置、连接关系及具体构造等做具体限定。图1仅是本实用新型实施例示意的行走设备1000的结构，并不构成对行走设备1000的具体限定。在本实用新型另一些实施例中，行走设备1000可以包括比图1所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如行走设备1000还可以包括但不限于升降机构、连接线缆、安全防护结构等等。升降机构设置于底盘组件300上，升降机构用于驱动底盘组件300升降，从而行走设备1000能够满足不同工况的行走要求。

请一并参阅图1和图2，图2是图1中的行走设备1000的底盘组件300的第一实施方式的仰视图。本实用新型实施例提供的底盘组件300，包括机架10、两个第一车轮21、两个第二车轮22和切割刀盘50。两个第一车轮21分别安装于机架10沿底盘组件300的长度方向X的两端，两个第二车轮22分别安装于机架10沿底盘组件300的宽度方向Y的两侧。切割刀盘50设置于机架10上，在与底盘组件300的高度方向Z垂直的水平投影面上，切割刀盘50至少部分位于两个第一车轮21的轴心和两个第二车轮22的轴心连接形成的四边形区域30内。

本实用新型提供的底盘组件300，基于设置切割刀盘50至少部分位于两个第一车轮21的轴心和两个第二车轮22的轴心连接形成的四边形区域30内，从而两个第一车轮21和两个第二车轮22能够对切割刀盘50起到遮挡作用，防止用户碰到切割刀盘50，提升了底盘组件300的使用安全性和美观性。

为了描述的准确性，本文凡是涉及方向的请一律以图1和图2为参照，术语“长度方向X”是指行走设备1000的行进方向，行进方向是指行走设备1000中的两个第一车轮21的排布方向，即为前后方向(其中X轴正向为前)。术语“宽度方向Y”是指行走设备1000中的两个第二车轮22的排布方向，即为左右方向(其中Y轴正向为右)。术语“高度方向Z”是指行走设备1000与支撑平面抵靠的第一车轮21或第二车轮22与行走设备1000最高突出部位的排布方向的方向，即为上下方向(其中Z轴正向为上)。其中，长度方向X、宽度方向Y及高度方向Z共同构成行走设备1000的三个正交方向。为了描述方便，本申请实用新型中的上下、左右、前后方位为相对位置，不构成限制实现限定。其中，行走设备1000的长度方向X与底盘组件300的长度方向X平行，行走设备1000的宽度方向Y与底盘组件300的宽度方向Y平行，行走设备1000的高度方向Z与底盘组件300的高度方向Z平行。行走设备1000的长度方向X、宽度方向Y及高度方向Z可以根据产品的具体结构和附图呈现视角自定义，本申请实用新型不做具体限定。

需要说明的是，第一车轮21的轴心是指第一车轮21的中心或邻近中点的位置点。例如，第一车轮21的轴心可以为位于第一车轮21的中轴线上，且经过第一车轮21的轴向长度的中点或邻近中点的位置点，其中，第一车轮21的轴向长度是指第一车轮21沿平行于第一车轮21的中轴线的方向上的长度。第二车轮22的轴心是指第二车轮22的中心或邻近中点的位置点。例如，第二车轮22的轴心为位于第二车轮22的中轴线上，且经过第二车轮22的轴向长度的中点或邻近中点的位置点，其中，第二车轮22的轴向长度是指第二车轮22沿平行于第二车轮22的中轴线的方向上的长度。

示例性地，在本实施例中，在行走设备1000的长度方向X上，切割刀盘50位于两个第一车轮21之间。具体地，其中一个第一车轮21安装于机架10沿底盘组件300的长度方向X的前侧边，其中一个第一车轮21安装于机架10沿底盘组件300的长度方向X的后侧边。其中一个第二车轮22安装于机架10沿底盘组件300的宽度方向Y的左侧边，其中一个第二车轮22安装于机架10沿底盘组件300的宽度方向Y的右侧边。

两个第一车轮21可以安装于机架10沿底盘组件300的长度方向X的两个侧边的中部。两个第二车轮22也可以安装于机架10沿底盘组件300的宽度方向Y的两个侧边的中部。当然，在一些实施例中，至少一个第一车轮21可以安装于机架10沿底盘组件300的长度方向X的两个侧边的端部或中部附近。两个第二车轮22也可以安装于机架10沿底盘组件300的宽度方向Y的两个侧边的中部附近。两个第二车轮22沿行走设备1000的宽度方向Y相对设置，且同轴设置，由此，一方面，能够实现行走设备1000的差速换向功能；另一方面，相较于现有的行走设备将四个车轮设置在机架沿行走设备的宽度方向的两侧，两个后轮的轴心的连线的中点(即旋转中心)位于行走设备的尾部，以使得前轮到行走设备的旋转中心的距离相对较远，前轮作用于旋转中心的力臂较长，力矩较大，降低了行走设备原地旋转的稳定性，而本申请通过将两个第一车轮21设置于机架10沿行走设备1000的长度方向X的两端，两个第二车轮22设置于机架10沿行走设备1000的宽度方向Y的两侧，以使得行走设备1000的旋转中心位于或靠近机架10的中间位置，因此行走设备1000的各部位到旋转中心的距离较短，当行走设备1000在坡道上原地旋转时，由于行走设备1000的各部位的重力的分力产生的力矩较小，因此提高了行走设备1000原地旋转的稳定性。两个第一车轮21可以沿行走设备1000的长度方向X相对设置或者错开设置。两个第一车轮21的中轴线可以平行设置或者呈夹角设置。两个第一车轮21和两个第二车轮22的设置位置可以根据实际情况进行设置，本实用新型实施例不做具体限定。

如图2所示，切割刀盘50全部位于四边形区域30内。具体地，切割刀盘50的外边缘全部位于四边形区域30内。由此，切割刀盘50的外边缘与机架10的任一侧边的距离不会太小，防止用户从机架10的侧边碰到切割刀盘50，避免切割刀盘50对用户造成伤害，提高了行走设备1000的使用安全性。如图3所示，图3是图1中的行走设备1000的底盘组件300的第二实施方式的仰视图。切割刀盘50的部分结构位于四边形区域30内，切割刀盘50的其余部分结构位于四边形区域30外。具体地，切割刀盘50的外边缘与四边形区域30的轮廓相交。

请一并参阅图1、图2和图4，图4是图1中的行走设备1000的底盘组件300的第三实施方式的仰视图。在一些实施例中，切割刀盘50位于两个第二车轮22之间。由此，两个第二车轮22能够挡住切割刀盘50，从而防止用户从机架10的侧边碰到切割刀盘50，避免切割刀盘50对用户造成伤害，提高了行走设备1000的使用安全性。

切割刀盘50的中心经过两个第二车轮22的轴心的连线。具体地，如图2所示，切割刀盘50的中心经过两个第二车轮22的轴心的连线的中点，即切割刀盘50与其中一个第二车轮22的距离等于切割刀盘50与其中另一个第二车轮22的距离。由此，行走设备1000的重心靠近两个第二车轮22的轴心的连线的中点，提高了行走设备1000行驶的稳定性。如图4所示，当然，在一些实施例中，切割刀盘50的中心与两个第二车轮22的轴心的连线的中点间隔设置。例如，切割刀盘50可以靠近其中一个第二车轮22设置，即切割刀盘50与其中一个第二车轮22的距离大于切割刀盘50与其中另一个第二车轮22的距离。

请一并参阅图1和图5，图5是图1中的行走设备1000的底盘组件300的第四实施方式的仰视图。在水平投影面上，两个第一车轮21的轴心的连线为第一连线301，两个第二车轮22的轴心的连线为第二连线302，切割刀盘50位于第一连线301和第二连线302的交点处。由此，一方面，切割刀盘50到机架10的四个角落的距离大于切割刀盘50到机架10的侧边的距离，以及避免机架10的任意一侧边到切割刀盘50的距离不会距离很近，从而防止用户碰到切割刀盘50，提升了底盘组件300的使用安全性和美观性；另一方面，从而使得行走设备1000的重心与第一连线301和第二连线302的交点重合或靠近设置，进而提高了行走设备1000行驶的稳定性。

示例性地，在本实施例中，切割刀盘50的数量可以为一个。当然，在一些实施例中，切割刀盘50的数量还可以包括多个。例如，切割刀盘50可以包括两个。两个切割刀盘50沿行走设备1000的宽度方向Y依次排布设置，且位于两个第二车轮22之间。需要说明的是，切割刀盘50的位置设置可以根据行走设备1000的空间布局、切割刀盘50的数量等因素来确定，本实用新型不做具体限定。

底盘组件300还包括第一驱动件41和第二驱动件42。第一驱动件41与第一车轮21传动连接。第一驱动件41用于驱动第一车轮21转动。第二驱动件42与第二车轮22传动连接，并用于驱动第二车轮22转动。由此，至少一个第一车轮21和两个第二车轮22均能够配置为驱动轮，且相互独立转动。具体地，示例性地，在本实施例中，第一驱动件41和第二驱动件均包括两个。两个第一车轮21与两个第一驱动件41一一对应连接。两个第二车轮22与两个第二驱动件42一一对应连接，以使得每一个第二驱动件42用于驱动相应的第二车轮22转动，从而实现两个第二车轮22的差速转向功能，以使得行走设备1000可以实现更为灵活和精确的转向。可以理解地，行走设备1000经常需要在复杂的地形上进行作业，如果只有左右两个第二车轮22作为驱动轮，行走设备1000在爬坡时容易出现前后两个第一车轮21着地，左右两个第二车轮22悬空的情况，从而会导致行走设备1000爬坡失败。由此，本实用新型实施例提供的行走设备1000，通过将两个第一车轮21的至少一个也作为驱动轮，以使得行走设备1000在通过两个第二车轮22差速实现行走设备1000原地旋转时，可以通过驱动至少一个第一车轮21转动，从而增加了行走设备1000原地旋转的稳定性。当然，在一些实施例中，第一驱动件41的数量可以包括一个，第一驱动件41用于驱动其中一个第一车轮21转动；或者，第一驱动件41用于驱动两个第一车轮21同时转动。第二驱动件42的数量也可以包括一个，第二驱动件42用于驱动其中一个第二车轮22转动；或者，第二驱动件42用于驱动两个第二车轮22同时转动。

在一些实施例中，第一驱动件41的数量包括两个，两个第一车轮21与两个第一驱动件41一一传动连接。由此，两个第一车轮21和两个第二车轮22均配置为驱动轮，且相互独立转动。由此，行走设备1000在通过两个第二车轮22差速实现行走设备1000原地旋转时，可以通过驱动两个第一车轮21以相反方向、相同速度转动，从而增加了行走设备1000原地旋转的稳定性。需要说明的是，行走设备1000在爬坡时，可以根据实际情况实时调整两个第一车轮21的速度。第一驱动件41和/或第二驱动件42可以配置为驱动电机。驱动电机可以为轮毂电机；或者，还可以为非轮毂电机。需要说明的是，轮毂电机是将轮毂和驱动结构直接合并为一体的电机，也就是将电机、传动和制动装置都整合到轮毂中，俗称电动轮，又称其为轮式电机、车轮电机。非轮毂电机是指驱动结构设置于轮毂外的电机。

请一并参阅图1、图5和图6，图6是图1中的行走设备1000的底盘组件300的第五实施方式的仰视图。在第五实施方式中，第一驱动件41和/或第二驱动件42配置为轮毂电机。由此，减小了第一驱动件41和/或第二驱动件42对机架10的空间占用，提高了空间利用率和传动效率，以及增加行走设备1000的机动性能，减小底盘组件300的设计更改复杂度，以及缩短底盘组件300开发周期和开发费用。具体地，第一车轮21和/或第二车轮22各自包括轮毂201和设置于轮毂201上的轮胎。轮毂电机安装于轮毂201的内部，从而使得第一车轮21和/或第二车轮22的整个轮毂电机具有结构紧凑，空间利用率高，输出扭矩大，制动稳定等优点。示例性地，在本实施例中，第一驱动件41和第二驱动件42均配置为轮毂电机。当然，在一些实施例中，第一驱动件41和第二驱动件42中的其中一者配置为轮毂电机，第一驱动件41和第二驱动件42中的其中另一者配置为非轮毂电机；或者，第一驱动件41和第二驱动件42均配置为非轮毂电机，本实用新型实施例不做具体限定。第一驱动件41和第二驱动件42的结构及驱动力可以相同，也可以不同。

在一些实施例中，底盘组件300还包括割草电机60。割草电机60设置于机架10上，并与切割刀盘50传动连接。由此，由于第一驱动件41和第二驱动件42可以配置为轮毂电机，因此机架10能够为割草电机60的安装预留足够的布置空间，使得行走设备1000的结构简单紧凑，空间利用率高。割草电机60可以用于驱动切割刀盘50旋转，以实现对草坪或其它植被进行修剪。在一些实施例中，割草电机60还用于可以带动切割刀盘50进行升降，从而满足割草高度的要求。

在一些实施例中，底盘组件300还包括控制器70。控制器70与割草电机60。控制器70用于割草电机60驱动割草刀盘进行割草操作。控制器70还可以与第一驱动件41及第二驱动件42连接。控制器70用于控制两个第一车轮21及两个第二车轮22相互独立转动，从而行走设备1000能够满足不同工况的行走要求。例如，控制器70还用于控制第一驱动件41驱动第一车轮21转动，以及控制第二驱动件42驱动第二车轮22转动。第一驱动件41与第二驱动件42可以同时工作；或者，也可以不同时工作。控制器70可以根据行走设备1000的不同工况的行走要求来控制第一驱动件41及第二驱动件42的工作模式。

例如，在一些实施例中，控制器70控制两个第一驱动件41分别驱动两个第一车轮21转动，及控制两个第二驱动件42分别驱动两个第二车轮22转动，从而使得行走设备1000可以适用于爬坡场景。在一些实施例中，控制器70控制两个第一驱动件41分别驱动两个第一车轮21转动，及控制两个第二驱动件42停止工作，以使得两个第二车轮22处于空载状态，从而使得行走设备1000可以适用于直线行驶场景及左右两个第二车轮22容易悬空的地形。在一些实施例中，控制器70控制两个第一驱动件41停止工作，以使得两个第一车轮21处于空载状态，及控制两个第二驱动件42分别驱动两个第二车轮22转动，从而使得行走设备1000可以适用于直线行驶场景、转向场景及原地转向场景。在一些实施例中，控制器70控制两个第二驱动件42分别驱动两个第二车轮22转动，控制其中一个第一驱动件41驱动位于行走设备1000前端的第一车轮21转动，并控制其中另一个第一驱动件41停止工作，以使得位于行走设备1000后端的第一车轮21处于空载状态，从而使得行走设备1000可以适用中性能场景和转向场景。在一些实施例中，控制器70控制两个第二驱动件42分别驱动两个第二车轮22转动，控制其中一个第一驱动件41驱动位于行走设备1000后端的第一车轮21转动，并控制其中另一个第一驱动件41停止工作，以使得位于行走设备1000前端的第一车轮21处于空载状态，从而使得行走设备1000可以适用中性能场景和转向场景。

请再次参阅图1和图5，在水平投影面上，四边形区域30的轮廓呈菱形。由此，行走设备1000在绕两个第二车轮22的轴心的连线的中点原地旋转时，可以保证行走设备1000最小的原地转向所需空间，实现了行走设备1000适于在狭窄空间内转向，以使得行走设备1000具有较强的适应性，以及提高了行走设备1000的操控灵活性。当然，在一些实施例中，四边形区域30的轮廓还可以呈但不局限于垂美四边形或其它规则或不规则四边形，本实用新型实施例不做具体限定。

在一些实施例中，在水平投影面上，两个第二车轮22的轴心的连线的中点与行走设备1000的重心重合。可以理解地，当行走设备1000在坡道上转向时，由于第一车轮21的抓地力不足，可能会导致行走设备1000溜坡。由此，一方面，在行走设备1000在坡道上转向时，通过控制行走设备1000的旋转中心在两个第二车轮22的轴心的连线的中点，且与行走设备1000的重心重合，从而使得行走设备1000各部分的重量分布均匀，减少了行走设备1000因重量分布不均产生的离心力，且左右两个第二车轮22能够均匀分担行走设备1000的重量，提高左右两个第二车轮22的抓地力，防止行走设备1000发生翘头或侧翻，提高了行走设备1000在坡道上原地旋转的稳定性，防止行走设备1000发生溜坡；另一方面，将行走设备1000原地旋转的旋转中心设置在两个第二车轮22的轴心的连线的中点，从而使得行走设备1000的控制器70可以更为精确地计算和控制第一车轮21及第二车轮22的转速，从而实现对行走设备1000原地旋转的精准控制。

当然，在一些实施例中，在水平投影面上，两个第二车轮22的轴心的连线的中点与底盘组件300的重心间隔预设距离。需要说明的是，预设距离可以根据行走设备1000的车型或行走设备1000的功能元件的布置来确定，以确保行走设备1000能够爬坡成功均属于本实用新型实施例保护的范围内。例如，底盘组件300的重心可以位于预设区域内。预设区域可以是以两个第二车轮22的轴心的连线的中点为圆心，半径为预设半径的区域；或者，预设区域还可以是两个第二车轮22的轴心的连线对应的区域；或者，预设区域还可以是与两个第二车轮22的轴心的连线垂直对应的区域。预设半径小于或等于10cm。例如，预设半径可以为但不局限于1cm、2cm、3cm、4cm、5cm、6cm、7cm、8cm、9cm、或10cm。

请一并参阅图1、图5和图7，图7是图1中的行走设备1000的底盘组件300的第六实施方式的仰视图。在第六实施方式中，底盘组件300包括两个第一驱动件41和两个第二驱动件42。每一个第一驱动41件用于驱动对应的第一车轮21转动，每一个第二驱动件42用于驱动对应的第二车轮22转动。在水平投影面上，第一连线301经过第二连线302的中点；或者，第一连线301与第二连线302的中点间隔预设距离。由此，在第二驱动件42驱动左右两个第二车轮22差速转向，以使得行走设备1000在绕左右两个第二车轮22的轴心的连线的中点原地旋转时，第一驱动件41驱动前后两个第一车轮21以相反方向转动，以使得两个第一车轮21可以产生相互抵消的牵引力F，并且第一车轮21在垂直于第一连线301的方向上产生第一分力F1，第一车轮21在第一连线301的方向上产生第二分力F2，第一车轮21在第一分力F1的作用下沿垂直于第一连线301的方向发生转动，从而在一定程度上克服地面对第一车轮21摆动的阻力，提高了行走设备1000原地旋转的顺畅性；两个第一车轮21还会产生相对方向的第二分力F2，从而提高了行走设备1000原地自转的稳定性，进而提高了行走设备1000爬坡的成功率。

请一并参阅图1和图6，在一些实施例中，两个第一车轮21中的至少一个配置为全向轮。全向轮包括至少一个轮组210，每个轮组210包括轮本体211和多个滚轮212，多个滚轮212沿轮本体211的周向方向间隔排布设置，两个第一车轮21的转轴线与两个第二车轮22的转轴线平行。具体地，两个第一车轮21的转轴线与第二连线302平行，两个第二车轮22的转轴线分别与第二连线302共线设置，由此，一方面，通过左右两个第二车轮22差速即可实现行走设备1000的转向，不需要布置复杂的转向结构，以及在行走设备1000转向时，全向轮的滚轮212还可以降低地面对行走设备1000运动的阻力；另一方面，利用全向轮全方位移动的特点，提升行进行走设备1000的行驶能力和转向能力，降低了劳动强度和转向难度，提高行走设备1000的越障性能及对复杂地面环境的适应能力。

示例性地，在本实施例中，两个第一车轮21均配置为全向轮。全向轮包括两个轮组210。两个轮组210连接，并同轴设置。由此，使得全向轮与地面的接触面积更大，行走设备1000可以行驶得更稳，当面临凹谷、小丘等起伏地形或者沙石、杂物等的障碍物时，可以提升行走设备1000在面临障碍地形时的通过性。当然，在一些实施例中，全向轮还可以包括一个或两个以上的轮组210。

相邻两个轮组210的滚轮212沿轮组210的周向方向交错设置，所有的滚轮212在全向轮的轴心的垂直平面内形成一个完整的圆形，从而提高了全向轮与地面的接触效率，使得行走设备1000可以行驶得更稳。

请一并参阅图1、图7、图8、图9和图10，图8是图1中的行走设备1000的底盘组件300的第七实施方式的仰视图；图9是图1中的行走设备1000的底盘组件300的第七实施方式的仰视图；图10是图1中的行走设备1000的底盘组件300的第九实施方式的仰视图。在第九实施方式中，两个第一车轮21均配置为全向轮。在水平投影面上，两个第二车轮22的轴心的连线为第二连线302，两个第二车轮22的转轴线与第二连线302共线设置，全向轮的轴心与第二连线302的中点的连线为第三连线303。全向轮的转轴线与第三连线303呈夹角设置。全向轮的转轴线与第三连线303形成的最小夹角为第一夹角，所述第一夹角记为α，其中，0°＜α＜90°。例如，第一夹角可以为但不局限于10°、20°、30°、40°、50°、60°、70°或80°等。具体地，第一车轮21和第二车轮22只能绕自身的中轴线转动，并相对于机架10不偏转，即相对于机架10固定设置，两个第二车轮22的中轴线共线设置，全向轮的滚动方向与全向轮的轴心与两个第二车轮22的轴心的连线的中点的连线(即第三连线303)不平行。其中，全向轮的转轴线与第三连线303的夹角大于0度且小于90。由此，在行走设备1000绕左右两个第二车轮22的轴心的连线的中点原地旋转时，通过控制器70控制两个第一车轮21以相反方向、相同速度转动，可以使两个全向轮产生沿行走设备1000在原地旋转时全向轮的摆动方向的第一分力F1，从而一定程度上克服地面对全向轮摆动的阻力，提高了行走设备1000原地转向的顺畅性；还可以使两个全向轮产生相对方向的第二分力F2，从而提高了行走设备1000原地转向的稳定性。

需要说明的是，第一车轮21的转轴线为第一车轮21的中轴线，即全向轮的转轴线为全向轮的中轴线，第二车轮22的转轴线为第二车轮22的中轴线。为了方便描述，本文定义滚轮212的滚动方向为第一方向D1，定义全向轮的滚动方向为第二方向D2，第二车轮22的滚动方向定义为第三方向D3。全向轮的转轴线与全向轮的滚动方向(即第二方向D2)垂直。第二车轮22的转轴线与第二车轮22的滚动方向(即第三方向D3)垂直。

请再次参阅图7和图8，在水平投影面上，全向轮的转轴线与第二车轮22的转轴线平行。具体地，两个第一车轮21的转轴线平行，两个第二车轮22的转轴线平行，且第一车轮21的转轴线与第二车轮22的转轴线平行。由此，一方面，便于第一车轮21和第二车轮22与机架10的加工制造，方便装配；另一方面，通过左右两个第二车轮22差速即可实现行走设备1000的转向，不需要布置复杂的转向结构，此外，两个第一车轮21和两个第二车轮22均配置为驱动轮时，可以提升行走设备1000的动力。在行走设备1000转向时，全向轮的滚轮212还可以降低地面对行走设备1000运动的阻力，提高了行走设备1000原地转向的稳定性。

如图1和图8所示，在一些实施例中，滚轮212的滚动方向(即第一方向D1)与全向轮的轴心与第二连线302的中点的连线(即第三连线303)相垂直。由此，在行走设备1000绕左右两个第二车轮22的轴心的连线的中点旋转时，前后两个第一车轮21的速度方向与第一车轮21所属的滚轮212的滚动方向相同或近似相同，从而降低地面对前后两个第一车轮21运动的阻力，提高了行走设备1000原地转向的稳定性。

如图9和图10所示，在水平投影面上，两个第一车轮21的轴心的连线经过两个第二车轮22的轴心的连线的中点，即第一连线301经过第二连线302的中点，且第一连线301和第二连线302垂直，全向轮的转轴线与第二车轮22的转轴线呈夹角设置，即全向轮的滚动方向(即第二方向D2)与第二车轮22的滚动方向(即第三方向D3)呈夹角设置。全向轮的转轴线与第二车轮22的转轴线形成的最小夹角为第二夹角，所述第二夹角记为β，其中，0°＜β＜90°。例如，第二夹角可以为但不局限于10°、20°、30°、40°、50°、60°、70°或80°等。由此，在行走设备1000绕左右两个第二车轮22的轴心的连线的中点旋转时，通过控制两个第一车轮21以相反方向转动，可以使两个全向轮产生沿行走设备1000在原地旋转时全向轮的摆动方向的第一分力F1，从而降低地面对前后两个第一车轮21运动的阻力，提高了行走设备1000原地转向的顺畅性，还可以使两个全向轮产生相对方向的第二分力F2，提高了行走设备1000原地转向的稳定性。

请再次参阅图1和图5，在一些实施例中，两个第一车轮21中的至少一个配置为全向轮，两个第一车轮21的转轴线与两个第二车轮22的转轴线平行，在水平投影面上，两个第一车轮21的轴心的连线为第一连线301，两个第二车轮22的轴心的连线为第二连线302，第一连线301和第二连线302垂直，滚轮212的滚动方向(即第一方向D1)与第一连线301垂直，两个第一车轮21的轴心的连线经过两个第二车轮22的轴心的连线的中点，即第一连线301经过第二连线302的中点，或者，第一连线301与第二连线302的中点间隔预设距离。由此，在行走设备1000绕左右两个第二车轮22的轴心的连线的中点旋转时，通过控制两个第一车轮21以相反方向转动，可以使两个全向轮产生沿行走设备1000在原地旋转时全向轮的摆动方向的第一分力F1，从而降低地面对前后两个第一车轮21运动的阻力，提高了行走设备1000原地转向的顺畅性；还可以使两个全向轮产生相对方向的第二分力F2，提高了行走设备1000原地转向的稳定性。

请再次参阅图1、图5和图8。在一些实施例中，两个第一车轮21中的至少一个配置为全向轮，两个第一车轮21的转轴线与两个第二车轮22的转轴线平行，在水平投影面上，全向轮的轴心与第二连线302的中点的连线为第三连线303，滚轮212的滚动方向(即第一方向D1)与第三连线303垂直。示例性地，在本实施例中，位于行走设备1000前端的第一车轮21配置为全向轮，且全向轮的滚轮212的滚动方向与第三连线303垂直。由此，利用左右两个第二车轮22的差速实现行走设备1000在绕两个第二车轮22的轴心的连线的中点原地旋转时，位于行走设备1000前端的全向轮的速度方向与滚轮212的滚动方向相同或近似相同，一方面，可以减少对滚轮212的磨损，且行走设备1000在旋转时地面对全向轮运动的阻力更小，提高了行走设备1000原地转向的稳定性。当然，在一些实施例中，位于行走设备1000后端的第一车轮21配置为全向轮，且全向轮的滚轮212的滚动方向与第三连线303垂直；或者，位于行走设备1000前端和后端的两个第一车轮21均配置为全向轮，全向轮的滚轮212的滚动方向与两个第一车轮21的轴心的连线垂直。由此，利用左右两个第二车轮22的差速实现行走设备1000在绕两个第二车轮22的轴心的连线的中点原地旋转时，位于行走设备1000前端的全向轮的速度方向与滚轮212的滚动方向相同或近似相同，一方面，可以减少对滚轮212的磨损，且行走设备1000在旋转时地面对全向轮运动的阻力更小，提高了行走设备1000原地转向的稳定性。

请再次参阅图1、图7和图8，在一些实施例中，两个第一车轮21中的至少一个配置为全向轮，两个第一车轮21的转轴线与两个第二车轮22的转轴线平行。在水平投影面上，两个第一车轮21的轴心的连线为第一连线301，两个第二车轮22的轴心的连线为第二连线302，两个第一车轮21的轴心的连线经过两个第二车轮22的轴心的连线的中点，即第一连线301经过第二连线302的中点。第一连线301与第二连线302形成的最小夹角为第三夹角，并记为γ。其中，0°＜γ＜90°，即两个第一车轮21的轴心的连线(即第一连线301)与两个第二车轮22的轴心的连线(即第二连线302)不垂直。例如，第三夹角可以为但不局限于10°、20°、30°、40°、50°、60°、70°或80°等。滚轮212的滚动方向(即第一方向D1)与全向轮的中轴线平行，即滚轮212的滚动方向(即第一方向D1)与全向轮的滚动方向(即第二方向D2)垂直，底盘组件300还包括第一驱动件41，第一驱动件41用于驱动全向轮转动。由此，一方面，滚轮212的滚动方向与全向轮的滚动方向垂直，在行走设备1000直行时，全向轮转动但是滚轮212几乎不转动，从而提高行走设备1000直行运动的稳定性，提高运动控制的精度，减少了对滚轮212的磨损；另一方面，由于第一连线301与第二连线302不垂直，在行走设备1000绕左右两个第二车轮22的轴心的连线的中点原地旋转时，通过控制器70控制两个第一车轮21以相反方向、相同速度转动，可以使两个全向轮产生沿行走设备1000在原地旋转时全向轮的摆动方向的第一分力F1，从而一定程度上克服地面对全向轮摆动的阻力，提高了行走设备1000原地转向的顺畅性；还可以使两个全向轮产生相对方向的第二分力F2，从而提高了行走设备1000原地转向的稳定性。

请一并参阅图1、图8和图11，图11是图1中的行走设备1000的底盘组件300的第十实施方式的仰视图。在第十实施方式中，两个第一车轮21中的至少一个配置为全向轮，两个第一车轮21的转轴线平行，两个第二车轮22的转轴线平行。如图8所示，第一车轮21的转轴线与第二车轮22的转轴线平行。如图11所示，第一车轮21的转轴线与第二车轮22的转轴线呈夹角设置。具体地，第一车轮21的转轴线与第二车轮22的转轴线形成的最小夹角为第二夹角，所述第二夹角记为β，其中，0°＜β＜90°。例如，第二夹角可以为但不局限于10°、20°、30°、40°、50°、60°、70°或80°等。如图8和图11所示，在水平投影面上，两个第二车轮22的轴心的连线为第二连线302，全向轮的轴心与第二连线302的中点的连线为第三连线303，滚轮212的滚动方向(即第一方向D1)与第三连线303垂直。由此，在行走设备1000绕左右两个第二车轮22的轴心的连线的中点原地旋转时，全向轮的摆动方向与第一车轮21所属的滚轮212的滚动方向相同或近似相同，从而可以地面对滚轮212的磨损，降低地面对前后两个第一车轮21运动的阻力，提高了行走设备1000原地转向的稳定性。

请一并参阅图1和图12，图12是图1中的行走设备1000的底盘组件300的第十一实施方式的仰视图。在第十一实施方式中，底盘组件300包括两个第一驱动件41和两个第二驱动件42。每一个第一驱动41件用于驱动对应的第一车轮21转动，每一个第二驱动件42用于驱动对应的第二车轮22转动。两个第一车轮21均配置为全向轮。两个第二车轮22的转轴线共线设置，即两个第二车轮22的转轴线与第二连线302共线设置。在水平投影面上，两个第一车轮21的轴心的连线经过两个第二车轮22的轴心的连线的中点，即第一连线301经过第二连线302的中点，且第一连线301和第二连线302垂直。全向轮的转轴线与第二车轮22的转轴线呈夹角设置。具体地，第一车轮21的转轴线与第二车轮22的转轴线垂直。滚轮212的滚动方向(即第一方向D1)与第二车轮22的转轴线垂直，即第一方向D1与第二车轮22的滚动方向(即第三方向D3)平行。由此，在行走设备1000直行时，可以减少地面对滚轮212的磨损，降低地面对行走设备1000运动的阻力。

请一并参阅图1和图13，图13是图1中的行走设备1000的底盘组件300的第十二实施方式的仰视图。第十二实施方式中，底盘组件300包括两个第一车轮21、两个第二车轮22、第一驱动件41和第二驱动件42。两个第一车轮21中的至少一者与第一驱动件41传动连接，每一个第二车轮22与第二驱动件42传动连接。第一驱动件41用于驱动对应的第一车轮21转动。第二驱动件42用于驱动对应的第二车轮22转动。两个第一车轮21和两个第二车轮22均能够配置为驱动轮，且相互独立转动。具体地，两个第一车轮21与两个第一驱动件41一一对应连接，两个第二车轮22与两个第二驱动件42一一对应连接，以使得每一个第二驱动件42用于驱动相应的第二车轮22转动，从而实现两个第二车轮22的差速转向功能，以使得行走设备1000可以实现更为灵活和精确的转向。可以理解地，行走设备1000经常需要在复杂的地形上进行作业，如果只有左右两个第二车轮22作为驱动轮，行走设备1000在爬坡时容易出现前后两个第一车轮21着地，左右两个第二车轮22悬空的情况，从而会导致行走设备1000爬坡失败。由此，本实用新型实施例提供的行走设备1000，通过将两个第一车轮21的至少一个也作为驱动轮，以使得行走设备1000在通过两个第二车轮22差速实现行走设备1000原地旋转时，可以通过驱动至少一个第一车轮21转动，从而增加了行走设备1000原地旋转的稳定性。

在水平投影面上，全向轮的轴心和两个第二车轮22的轴心的连线(即第三连线303)的中点的连线与滚轮212的滚动方向(即第一方向D1)垂直。由此，在行走设备1000绕左右两个第二车轮22的轴心的连线的中点旋转时，前后两个第一车轮21的速度方向与第一车轮21所属的滚轮212的滚动方向相同或近似相同，从而可以减少对滚轮212的磨损，且行走设备1000在旋转时地面对全向轮运动的阻力更小，提高了行走设备1000原地转向的稳定性。

以上所述，仅为本实用新型的具体实现方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (18)

1.一种底盘组件，其特征在于，所述底盘组件包括：

机架；

两个第一车轮，分别安装于所述机架沿所述底盘组件的长度方向的两端；

两个第二车轮，分别安装于所述机架沿所述底盘组件的宽度方向的两侧；

切割刀盘，设置于所述机架上，在与所述底盘组件的高度方向垂直的水平投影面上，所述切割刀盘至少部分位于两个所述第一车轮的轴心和两个所述第二车轮的轴心连接形成的四边形区域内。

2.根据权利要求1所述的底盘组件，其特征在于，所述切割刀盘位于两个所述第二车轮之间。

3.根据权利要求1所述的底盘组件，其特征在于，在所述水平投影面上，两个所述第一车轮的轴心的连线为第一连线，两个所述第二车轮的轴心的连线为第二连线，所述切割刀盘位于所述第一连线和所述第二连线的交点处。

4.根据权利要求1所述的底盘组件，其特征在于，在所述水平投影面上，所述四边形区域的轮廓呈菱形。

5.根据权利要求1所述的底盘组件，其特征在于，所述底盘组件还包括第一驱动件和第二驱动件；两个所述第一车轮中的至少一者与所述第一驱动件传动连接，每一个所述第二车轮与所述第二驱动件传动连接，所述第一驱动件用于驱动对应的所述第一车轮转动，所述第二驱动件用于驱动对应的所述第二车轮转动。

6.根据权利要求5所述的底盘组件，其特征在于，所述第一驱动件和/或所述第二驱动件配置为轮毂电机；所述底盘组件还包括割草电机，所述割草电机设置于所述机架上，并与所述切割刀盘传动连接。

7.根据权利要求5所述的底盘组件，其特征在于，在所述水平投影面上，两个所述第一车轮的轴心的连线为第一连线，两个所述第二车轮的轴心的连线为第二连线，所述第一连线经过所述第二连线的中点；或者，所述第一连线与所述第二连线的中点间隔预设距离。

8.根据权利要求5所述的底盘组件，其特征在于，两个所述第一车轮均配置为全向轮，在所述水平投影面上，两个所述第二车轮的轴心的连线为第二连线，两个所述第二车轮的转轴线与所述第二连线共线设置，所述全向轮的轴心与所述第二连线的中点的连线为第三连线，所述全向轮的转轴线与所述第三连线形成的最小夹角为第一夹角，所述第一夹角记为α，其中，0°＜α＜90°。

9.根据权利要求8所述的底盘组件，其特征在于，在所述水平投影面上，所述全向轮的转轴线与所述第二车轮的转轴线平行。

10.根据权利要求8所述的底盘组件，其特征在于，在所述水平投影面上，两个所述第一车轮的轴心的连线为第一连线，所述第一连线经过所述第二连线的中点，所述第一连线和所述第二连线垂直，所述全向轮的转轴线与所述第二车轮的转轴线形成的最小夹角为第二夹角，所述第二夹角记为β，其中，0°＜β＜90°。

11.根据权利要求1所述的底盘组件，其特征在于，两个所述第一车轮中的至少一个配置为全向轮，所述全向轮包括至少一个轮组，每个所述轮组包括轮本体和多个滚轮，多个所述滚轮沿所述轮本体的周向方向间隔排布设置；两个所述第一车轮的转轴线与两个所述第二车轮的转轴线平行。

12.根据权利要求11所述的底盘组件，其特征在于，在所述水平投影面上，两个所述第一车轮的轴心的连线为第一连线，两个所述第二车轮的轴心的连线为第二连线，所述第一连线和所述第二连线垂直，所述滚轮的滚动方向与所述第一连线垂直，所述第一连线经过所述第二连线的中点；或者，所述第一连线与所述第二连线的中点间隔预设距离。

13.根据权利要求11所述的底盘组件，其特征在于，在所述水平投影面上，两个所述第二车轮的轴心的连线为第二连线，所述全向轮的轴心与所述第二连线的中点的连线为第三连线，所述滚轮的滚动方向与所述第三连线垂直。

14.根据权利要求11所述的底盘组件，其特征在于，在所述水平投影面上，两个所述第一车轮的轴心的连线为第一连线，两个所述第二车轮的轴心的连线为第二连线，所述第一连线经过所述第二连线的中点，且所述第一连线和所述第二连线形成的最小夹角为第三夹角，所述第三夹角记为γ，其中，0°＜γ＜90°，所述滚轮的滚动方向与所述全向轮的转轴线平行，所述底盘组件还包括第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述全向轮转动。

15.根据权利要求11所述的底盘组件，其特征在于，在所述水平投影面上，两个所述第二车轮的轴心的连线为第二连线，所述全向轮的轴心与所述第二连线的中点的连线为第三连线，所述滚轮的滚动方向与所述第三连线垂直。

16.根据权利要求10所述的底盘组件，其特征在于，所述全向轮包括至少一个轮组，每个所述轮组包括轮本体和多个滚轮，多个所述滚轮沿所述轮本体的周向方向间隔排布设置，所述滚轮的滚动方向与所述第二车轮的转轴线垂直。

17.一种行走设备，其特征在于，包括如权利要求1-16中任一项所述的底盘组件。

18.根据权利要求17所述的行走设备，其特征在于，在所述水平投影面上，两个所述第二车轮的轴心的连线的中点与所述行走设备的重心重合。