CN222301505U - 转子铁芯、转子组件、电机及工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种转子铁芯、转子组件、电机及工业机器人，属于电机技术领域，其中，转子铁芯包括多个转子冲片，多个转子冲片层叠设置并形成轴孔，转子冲片设有用于安装磁体的多个安装槽，多个安装槽沿转子冲片的周向间隔分布，转子冲片的内周壁设有多个凹槽，多个凹槽沿转子冲片的周向间隔分布；沿转子铁芯的轴向，相邻的转子冲片绕转子铁芯的轴线错开设置，使多个转子冲片重合。本实用新型使各个转子冲片之间的表面厚度差异被均匀分散，减少了转子冲片表面厚度差异带来的误差累积，提高了转子铁芯的平整度，降低了转子铁芯轴孔发生轴向偏移的可能性，确保转轴与轴孔之间能够准确对位，减少了转子铁芯发生变形的可能性。

Description

转子铁芯、转子组件、电机及工业机器人

技术领域

本实用新型涉及电机技术领域，特别涉及一种转子铁芯、转子组件、电机以及工业机器人。

背景技术

相关技术中，电机的转子铁芯通常由多片转子冲片叠压而成，然而，由于加工精度的影响，转子冲片的表面往往存在不平整的现象。在转子冲片叠压时，不平整的转子冲片之间难以紧密贴合，导致转子铁芯出现歪斜，进而使转子铁芯的轴孔发生轴向偏移。转轴与发生轴向偏移的轴孔配合时，容易造成转子铁芯变形、起翘。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种转子铁芯，能够减少转子冲片表面的厚度差异带来的误差累积，从而提高了转子铁芯的平整度，还可以降低转子铁芯发生变形的可能性。

本实用新型还提出一种包含上述转子铁芯的转子组件、电机以及工业机器人。

根据本实用新型第一方面实施例的转子铁芯，包括：多个转子冲片，多个所述转子冲片层叠设置并形成轴孔，所述转子冲片设有用于安装磁体的多个安装槽，多个安装槽沿所述转子冲片的周向间隔分布，所述转子冲片的内周壁设有多个凹槽，多个所述凹槽沿所述转子冲片的周向间隔分布；沿所述转子铁芯的轴向，相邻的所述转子冲片绕所述转子铁芯的轴线错开设置，使多个所述转子冲片重合。

根据本实用新型实施例的转子铁芯，至少具有如下有益效果：

本实用新型实施例的转子铁芯通过在转子冲片设置多个安装槽，多个磁体分别设于多个安装槽中，实现磁体在转子冲片上的均匀分布；通过将相邻的转子冲片绕转子铁芯的轴线错开设置，使多个转子冲片重合，从而使各个转子冲片之间的表面厚度差异能够被均匀分散，减少了转子冲片表面的厚度差异带来的误差累积，提高了转子铁芯的平整度，进而降低了转子铁芯轴孔发生轴向偏移的可能性，确保转轴与轴孔之间能够准确对位，提高了转轴与轴孔的配合精度；而且通过在转子冲片的内周壁设置多个凹槽，多个凹槽沿转子冲片的周向间隔分布，凹槽的设置可以降低转轴和轴孔之间过盈配合所产生的膨胀应力，从而减少了转子铁芯发生变形的可能性。

根据本实用新型的一些实施例，所述转子冲片设有多个第一铆扣点，多个所述第一铆扣点沿所述转子冲片的周向均匀分布，相邻的所述转子冲片的多个所述第一铆扣点一一对应扣接。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一铆扣点的数量为N且为所述安装槽的数量的一半，相邻的所述转子冲片绕所述转子铁芯的轴线错开的角度为360°/N。

根据本实用新型的一些实施例，所述转子冲片还设有多个第二铆扣点，多个所述第二铆扣点沿所述转子冲片的周向均匀分布，所述第二铆扣点相对于所述第一铆扣点更靠近所述转子冲片的外周壁设置，相邻的所述转子冲片的多个所述第二铆扣点一一对应扣接。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一铆扣点的数量为所述安装槽的数量的一半，所述第二铆扣点的数量与所述安装槽的数量相同，且所述第二铆扣点与所述安装槽沿所述转子冲片的径向间隔设置。

根据本实用新型的一些实施例，所述转子冲片还设有多个散热孔，多个所述散热孔沿所述转子冲片的周向间隔分布，所述散热孔的数量与所述安装槽的数量相同，且所述散热孔与所述安装槽沿所述转子冲片的径向间隔设置。

根据本实用新型的一些实施例，所述散热孔和所述第一铆扣点相对于所述第二铆扣点更靠近所述轴孔设置，多个所述散热孔沿所述转子铁芯的周向分成多组，多组所述散热孔与多个所述第一铆扣点交错分布。

根据本实用新型的一些实施例，所述安装槽位于所述转子冲片的外周壁，所述转子冲片的外周壁设有多个凸起，多个所述凸起沿所述转子冲片的周向间隔分布，相邻的所述凸起之间被构造出所述安装槽。

根据本实用新型第二方面实施例的转子组件，包括第一方面实施例所述的转子铁芯、转轴和多个磁体，所述转轴穿设于所述轴孔中；多个所述磁体分别设于多个所述安装槽中。

根据本实用新型实施例的转子组件，至少具有如下有益效果：

转子组件采用第一方面实施例的转子铁芯，转子组件通过在转子冲片的外周壁设置多个安装槽，多个磁体分别设于多个安装槽中，实现磁体在转子冲片上的均匀分布；通过将相邻的转子冲片绕转子铁芯的轴线错开设置，使多个转子冲片重合，从而使各个转子冲片之间的表面厚度差异能够被均匀分散，减少了转子冲片表面的厚度差异带来的误差累积，提高了转子铁芯的平整度，进而降低了转子铁芯轴孔发生轴向偏移的可能性，确保转轴与轴孔之间能够准确对位，提高了转轴与轴孔的配合精度；而且通过在轴孔的内周壁设置多个凹槽，多个凹槽沿转子冲片的周向间隔分布，凹槽的设置可以降低转轴和轴孔之间过盈配合所产生的膨胀应力，从而减少了转子铁芯发生变形的可能性，提高了转子组件的可靠性和结构稳定性，适用于电机。

根据本实用新型第三方面实施例的电机，包括第二方面实施例所述的转子组件。

根据本实用新型实施例的电机，至少具有如下有益效果：

电机采用第二方面实施例的转子组件，由于转子组件的转子铁芯中各个转子冲片之间的表面厚度差异能够被均匀分散，减少了转子冲片表面的厚度差异带来的误差累积，提高了转子铁芯的平整度，进而降低了转子铁芯轴孔发生轴向偏移的可能性，确保转轴与轴孔之间能够准确对位，提高了转轴与轴孔的配合精度；而且通过在轴孔的内周壁设置多个凹槽，可以降低转轴和轴孔之间过盈配合所产生的膨胀应力，从而减少了转子铁芯发生变形的可能性，提高了电机的可靠性和结构稳定性。

根据本实用新型第四方面实施例的工业机器人，包括第三方面实施例所述的电机。

根据本实用新型实施例的工业机器人，至少具有如下有益效果：

工业机器人采用第三方面实施例的电机，由于转子组件的转轴与轴孔的配合精度高，且转子铁芯发生变形的可能性低，使电机的可靠性和稳定性更高，有利于提升工业机器人运行的可靠性。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明，其中：

图1为本实用新型一实施例的转子铁芯中三个转子冲片的爆炸图；

图2为本实用新型一实施例的转子铁芯中相邻的两个转子冲片的爆炸图；

图3为本实用新型另一实施例的转子铁芯中转子冲片的俯视图；

图4为本实用新型另一实施例的转子铁芯中转子冲片的示意图；

图5为本实用新型另一实施例的转子铁芯中转子冲片的俯视图。

附图标号：

转子铁芯1000；

转子冲片100；轴孔110；安装槽120；凹槽130；轴线140；第一铆扣点150；第二铆扣点160；散热孔170；凸起180；

第一冲片200；第一铆点210；第二铆点220；第二冲片300。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

相关技术中，转轴与转子铁芯的连接通常依靠过盈配合的方式连接。过盈配合是依靠轴孔的尺寸略小于转轴的尺寸，从而确保二者的紧密连接。然而，当转轴受到外部因素的影响时，转轴容易发生膨胀，从而对轴孔的内壁施加压力，导致转子铁芯发生变形。

为此，本实用新型的一些实施例提出一种转子铁芯1000，适用于电机，具体参照图1至图5所示对转子铁芯1000进行说明。

可以理解的是，本实用新型实施例的转子铁芯1000可以与磁体组成转子组件，转子组件可以理解为电机中的旋转部分。其中，参照图1所示，在本实用新型实施例中，转子铁芯1000包括：多个转子冲片100，具体地，多个转子冲片100层叠设置以形成转子铁芯1000。多个转子冲片100分别设有轴孔110，轴孔110设于转子冲片100的中心位置。各个转子冲片100的轴孔110同轴且相互连通，从而形成适于容纳转轴的空腔。在本实施例中，转轴依次贯穿各个转子冲片100的轴孔110，从而使转子组件能够以转轴为轴稳定地旋转。

参照图1所示，在本实用新型实施例中，转子冲片100的外周壁设有用于安装磁体的多个安装槽120，多个安装槽120沿转子冲片100的周向间隔分布，以实现多个磁体沿转子冲片100的周向间隔布置在转子冲片100上，便于多个磁体产生均匀的磁场，从而保证了转子组件的运行效果和运行效率。磁体均匀布置可以使磁场在转子铁芯1000上均匀地分布，不仅保证了磁场的电磁感应效果，提高了转子组件的运行效率，还可以使转子铁芯1000各方向的受力平衡，降低了转子铁芯1000因应力集中而变形的可能性。

在另一种示例中，多个安装槽120开设于转子冲片100的边沿与轴孔110之间，多个安装槽120沿转子冲片100的周向间隔分布，以实现多个磁体沿转子铁芯1000的周向间隔布置在转子铁芯1000上，便于多个磁体产生均匀的磁场，从而保证了转子组件的运行效果和运行效率。具体地，安装槽120沿转子铁芯1000的轴向贯穿转子冲片100，磁体穿设于安装槽120。

具体地，每个安装槽120沿转子冲片100的径向向内延伸设置，从而最大程度地利用空间，减少了转子组件的体积。在本实施例中，相邻的两个安装槽120中可以分别设置N极磁体和S极磁体，即N极磁体和S极磁体沿转子铁芯1000的周向交错设置。

为了降低转轴和轴孔110之间的膨胀应力，参照图1所示，在本实用新型实施例中，轴孔110的内周壁设有多个凹槽130，多个凹槽130沿转子冲片100的周向间隔分布，每个凹槽130沿转子冲片100的径向向外延伸设置。可以理解的是，当转轴因受热而发生膨胀时，凹槽130的设置可以为转轴的膨胀提供额外的空间，使转轴的膨胀能够得到补偿而非直接挤压轴孔110的内周壁，减少了转轴和轴孔110之间过盈配合所产生的膨胀应力，从而减少了转子铁芯1000发生变形的可能性，提高了转子组件的可靠性和结构稳定性。在本实用新型实施例中，凹槽130可以是弧形槽，也可以是半圆槽，还可以是方槽，本实施例对此不做限定。

在本实用新型实施例中，转子冲片100可以为硅钢片或钴钢片等高导磁材料冲片，在一种示例中，转子冲片100是硅钢片，硅钢片具有高磁导率、低磁滞损耗、低矫顽力等优点，可以减少电机的能量损失并提高电机的效率。此外，硅钢片具有良好的机械强度和耐腐蚀性，使电机可以承受运行时所产生的振动和高温。

可以理解的是，同批次生产的转子冲片在加工精度的影响下，它们的表面在相同的位置会发生不平整的情况。基于在这种不平整性，当这些转子冲片被叠压时，每个转子冲片的不平整位置会相互叠加，导致形成的转子铁芯的某个位置特别的凸出或凹陷。这些不平整位置的叠加效应会使误差累计，造成转子铁芯的歪斜、翘起更加显著，进而导致轴孔轴向偏移，影响轴孔与转轴的过盈配合。

为此，参照图2所示，沿转子铁芯1000的轴向，相邻的转子冲片100绕转子铁芯1000的轴线140错开设置，使多个转子冲片100完全重合。具体地，多个转子冲片100沿转子铁芯1000的轴向排列，相邻的转子冲片100之间旋转叠压。在一种示例中，叠压时，先将第一冲片200逆时针旋转一定的角度，再将第一冲片200叠压于第二冲片300。需要说明的是，第一冲片200可以顺时针旋转，也可以逆时针旋转，第一冲片200的旋转角度可以根据转子冲片100的实际加工情况选择设置。

可以理解的是，本实施例通过均匀分散各个转子冲片100之间的表面厚度差异，减少了转子冲片100表面的厚度差异带来的误差累积，提高了转子铁芯1000的平整度，从而降低了转子铁芯1000的轴孔110发生轴向偏移的可能性，确保转轴与轴孔110之间能够准确对位，提高了转轴与轴孔110的配合精度，进而进一步降低了转轴挤压转子铁芯1000而造成转子铁芯1000变形的可能性。

参照图1和图4所示，在本实用新型实施例中，转子冲片100设有多个第一铆扣点150，多个第一铆扣点150沿转子冲片100的周向均匀分布，具体地，第一铆扣点150设于转子冲片100中沿转子铁芯1000轴向上的端面。其中，相邻的转子冲片100之间的多个第一铆扣点150一一对应扣接，从而使多个转子冲片100之间相互连接形成转子铁芯1000。沿转子冲片100的周向均匀间隔设置多个第一铆扣点150能够使转子冲片100周向上的各个位置受力平衡，降低了转子冲片100发生变形的可能性，提高了转子铁芯1000的结构稳定性。

在一种示例中，第一铆扣点150为形成于转子冲片100的上表面的朝向下凹陷的槽体，槽体可以从转子冲片100的上表面向下冲压形成。可以理解的是，槽体在转子冲片100的下表面形成朝向下凸出的凸部。基于此，相邻的转子冲片100之间，位于上方的转子冲片100的下表面的凸部能够扣接于位于下方的转子冲片100的上表面的槽体内，从而实现了转子冲片100之间的连接固定。

为了防止转子冲片100因镂空过多而出现强度不足，参照图3所示，在本实用新型实施例中，第一铆扣点150的数量为安装槽120的数量的一半，第一铆扣点150可以设于两个相邻的安装槽120之间，举例来说，安装槽120设有10个，第一铆扣点150则设有5个。可以理解的是，为了使相邻的转子冲片100在错开设置时第一铆扣点150仍然能够对应扣接，在本实施例中，第一铆扣点150的数量为N，相邻的转子冲片100绕转子铁芯1000的轴线140错开的角度为a，满足：a＝360°/N。举例来说，第一铆扣点150设有5个，相邻的转子冲片100绕转子铁芯1000的轴线140错开的角度则为72°。

结合图2可以理解到，第一冲片200和第二冲片300均具有相邻设置的第一铆点210和第二铆点220，第一铆点210和第二铆点220的夹角为a，叠压时，第一冲片200可以逆时针旋转角度a，以使第一冲片200的第二铆点220和第二冲片300的第一铆点210对应连接。

参照图1和图4所示，在本实用新型实施例中，转子冲片100还设有多个第二铆扣点160，多个第二铆扣点160沿转子冲片100的周向均匀分布，具体地，第二铆扣点160设于转子冲片100中沿转子铁芯1000轴向上的端面，第二铆扣点160相对于第一铆扣点150更靠近转子冲片100的外周壁设置，即第二铆扣点160和第一铆扣点150沿转子冲片100的径向由外向内依次分布。其中，相邻的转子冲片100之间的多个第二铆扣点160一一对应扣接，从而使多个转子冲片100之间相互连接形成转子铁芯1000。第二铆扣点160的设置可以使转子冲片100之间的连接更加牢固，进一步提高了转子铁芯1000的结构稳定性。

在一种示例中，第二铆扣点160为形成于转子冲片100的上表面的朝向下凹陷的槽体，槽体可以从转子冲片100的上表面向下冲压形成。可以理解的是，槽体在转子冲片100的下表面形成朝向下凸出的凸部。基于此，相邻的转子冲片100之间，位于上方的转子冲片100的下表面的凸部能够扣接于位于下方的转子冲片100的上表面的槽体内，从而实现了转子冲片100之间的连接固定。

参照图4所示，在本实用新型实施例中，第一铆扣点150的数量为安装槽120的数量的一半，第二铆扣点160的数量与安装槽120的数量相同，第一铆扣点150可以设于两个相邻的第二铆扣点160之间，第二铆扣点160与安装槽120沿转子冲片100的径向一一对应设置，第二铆扣点160位于安装槽120的中心位置。可以理解的是，第一铆扣点150能够与其最靠近的两个第二铆扣点160围设形成三角形，从而提供更强的结构支撑力，提高了转子铁芯1000的结构稳定性。此外，更多的第二铆扣点160可以使转子冲片100外围的受力密度更高，降低了转子冲片100因应力集中而发生变形的可能性。

参照图4和图5所示，在本实用新型实施例中，转子冲片100还设有多个散热孔170，多个散热孔170沿转子冲片100的周向间隔分布，每个散热孔170沿转子冲片100的轴向贯穿转子冲片100，从而提升转子铁芯1000的散热性能，降低了转子铁芯1000运转过程中温度过高的可能性，进而使转子铁芯1000能够长时间运转，提高了转子组件的持久性。

参照图4和图5所示，在本实用新型实施例中，散热孔170的数量与安装槽120的数量相同，且散热孔170与安装槽120沿转子冲片100的径向一一对应分布，即每个磁体的一侧都设有散热孔170，从而确保每个磁体都有对应的散热通道，使各个磁体产生的热量都能及时且有效地传导至外部环境，进而降低磁体的温度。

参照图4和图5所示，在本实用新型实施例中，散热孔170和第一铆扣点150相对于第二铆扣点160更靠近轴孔110设置，具体地，第二铆扣点160靠近安装槽120分布，第一铆扣点150和散热孔170靠近轴孔110分布。多个散热孔170沿转子铁芯1000的周向分成多组，多组散热孔170与多个第一铆扣点150交错分布。具体地，如图5所示，两个散热孔170为一组，相邻的两个第二铆扣点160之间设置有一组散热孔170，即两个散热孔170。在本实施例中，各个组所包含的散热孔170数量可以相同，也可以不相同。

在一种示例中，各个组所包含的散热孔170数量相同，相邻的两个第二铆扣点160之间均设置有一组散热孔170，每组的散热孔170数量不限于两个，可以是一个、三个、四个或更多个。

参照图4和图5所示，在本实用新型实施例中，转子冲片100的外周壁设有多个凸起180，多个凸起180沿转子冲片100的周向间隔分布，具体地，凸起180形成于转子冲片100的外周壁并沿转子冲片100的外周壁向外凸出，基于此，相邻的凸起180之间形成安装槽120。在本实施例中，多个凸起180围绕转子冲片100的中心呈圆周形设置，即多个凸起180所围成的圆与轴孔110为同心圆，从而使多个凸起180可以将磁体均匀的固定于转轴的周向，使磁体所产生的磁场能够均匀地分布于转轴的周侧，进而保证了磁场的电磁感应效果。需要说明的是，凸起180可以是凸包或凸柱等结构，其外轮廓线可以是弧线或多边形等，本实施例对此不做限定。

本实用新型的实施例还提出一种转子组件，包括上述实施例的转子铁芯1000、转轴和多个磁体，其中，转轴穿设于轴孔110中，转轴与轴孔110过盈配合。多个磁体分别设于多个安装槽120中，磁体贴合于安装槽120的底壁。

本实施例的转子组件通过在转子冲片100的外周壁设置多个安装槽120，多个磁体一一对应安装在多个安装槽120中，实现磁体在转子铁芯1000上的均匀分布，使转子铁芯1000受力平均；通过将相邻的转子冲片100绕转子铁芯1000的轴线140错开设置，使多个转子冲片100完全重合，从而使各个转子冲片100之间的表面厚度差异能够被均匀分散，减少了转子冲片100表面的厚度差异带来的误差累积，提高了转子铁芯1000的平整度，进而降低了转子铁芯1000的轴孔110发生轴向偏移的可能性，确保转轴与轴孔110之间能够准确对位，提高了转轴与轴孔110的配合精度；此外，通过在轴孔110的内周壁设置多个凹槽130，多个凹槽130沿转子冲片100的周向间隔分布，凹槽130的设置可以降低转轴和轴孔110之间过盈配合所产生的膨胀应力，从而减少了转子铁芯1000发生变形的可能性，提高了转子组件的可靠性和结构稳定性。

由于转子组件采用了上述实施例的转子铁芯1000的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再赘述。

本实用新型的实施例还提出一种电机，包括上述实施例的转子组件，具体地，电机还包括定子组件。

本实施例的电机通过在转子冲片100的外周壁设置多个安装槽120，多个磁体分别安装在多个安装槽中，实现磁体在转子铁芯1000上的均匀分布，使转子铁芯1000受力平均；通过将相邻的转子冲片100绕转子铁芯1000的轴线140错开设置，使多个转子冲片100完全重合，从而使各个转子冲片100之间的表面厚度差异能够被均匀分散，减少了转子冲片100表面的厚度差异带来的误差累积，提高了转子铁芯1000的平整度，进而降低了转子铁芯1000轴孔110发生轴向偏移的可能性，确保转轴与轴孔110之间能够准确对位，提高了转轴与轴孔110的配合精度；此外，通过在轴孔110的内周壁设置多个凹槽130，多个凹槽130沿转子冲片100的周向间隔分布，凹槽130的设置可以降低转轴和轴孔110之间过盈配合所产生的膨胀应力，从而减少了转子铁芯1000发生变形的可能性，提高了电机的可靠性和结构稳定性。

由于电机采用了上述实施例的转子组件的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再赘述。

本实用新型的实施例还提出一种工业机器人，包括上述实施例的电机，该电机具体为伺服电机。

具体的，工业机器人包括机械臂，电机用于驱动机械臂的各个关节处运动，通过伺服驱动器驱动电机运行，从而能够驱动机械臂运动。由于转子组件的转轴与轴孔110的配合精度高，且转子铁芯1000发生变形的可能性低，使电机的可靠性和稳定性更高，有利于提升工业机器人运行的可靠性。

由于工业机器人采用了上述实施例的电机的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再赘述。

当然，本实用新型并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (11)

1.一种转子铁芯，其特征在于，包括：

多个转子冲片，多个所述转子冲片层叠设置并形成轴孔，所述转子冲片设有用于安装磁体的多个安装槽，多个安装槽沿所述转子冲片的周向间隔分布，所述转子冲片的内周壁设有多个凹槽，多个所述凹槽沿所述转子冲片的周向间隔分布；沿所述转子铁芯的轴向，相邻的所述转子冲片绕所述转子铁芯的轴线错开设置，使多个所述转子冲片重合。

2.根据权利要求1所述的转子铁芯，其特征在于，所述转子冲片设有多个第一铆扣点，多个所述第一铆扣点沿所述转子冲片的周向均匀分布，相邻的所述转子冲片的多个所述第一铆扣点一一对应扣接。

3.根据权利要求2所述的转子铁芯，其特征在于，所述第一铆扣点的数量为N且为所述安装槽的数量的一半，相邻的所述转子冲片绕所述转子铁芯的轴线错开的角度为360°/N。

4.根据权利要求2所述的转子铁芯，其特征在于，所述转子冲片还设有多个第二铆扣点，多个所述第二铆扣点沿所述转子冲片的周向均匀分布，所述第二铆扣点相对于所述第一铆扣点更靠近所述转子冲片的外周壁设置，相邻的所述转子冲片的多个所述第二铆扣点一一对应扣接。

5.根据权利要求4所述的转子铁芯，其特征在于，所述第一铆扣点的数量为所述安装槽的数量的一半，所述第二铆扣点的数量与所述安装槽的数量相同，且所述第二铆扣点与所述安装槽沿所述转子冲片的径向间隔设置。

6.根据权利要求4所述的转子铁芯，其特征在于，所述转子冲片还设有多个散热孔，多个所述散热孔沿所述转子冲片的周向间隔分布，所述散热孔的数量与所述安装槽的数量相同，且所述散热孔与所述安装槽沿所述转子冲片的径向间隔设置。

7.根据权利要求6所述的转子铁芯，其特征在于，所述散热孔和所述第一铆扣点相对于所述第二铆扣点更靠近所述轴孔设置，多个所述散热孔沿所述转子铁芯的周向分成多组，多组所述散热孔与多个所述第一铆扣点交错分布。

8.根据权利要求1所述的转子铁芯，其特征在于，所述安装槽位于所述转子冲片的外周壁，所述转子冲片的外周壁设有多个凸起，多个所述凸起沿所述转子冲片的周向间隔分布，相邻的所述凸起之间被构造出所述安装槽。

9.一种转子组件，其特征在于，包括：

权利要求1至8任一项所述的转子铁芯；

转轴，穿设于所述轴孔中；

多个磁体，分别设于多个所述安装槽中。

10.一种电机，其特征在于，包括权利要求9所述的转子组件。

11.一种工业机器人，其特征在于，包括权利要求10所述的电机。