CN211995914U - 轮腿结合的四足机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种轮腿结合的四足机器人，包括：身体、左前腿、右前腿、左后腿、右后腿，左前腿和右前腿镜像安装在身体的左前方和右前方，左后腿和右后腿镜像安装在身体的左后方和右后方；所述身体上安装有腹部主动轮，左前腿和右前腿的小腿上均安装有小腿平衡轮。该机器人使用电机驱动，相对于引擎驱动具有噪音小，零排放的优点。该机器人可以在腿足运动模式与轮运动模式之间进行切换，以满足不同的环境条件。

Description

轮腿结合的四足机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种可以在崎岖地面用腿行走，在平坦地面用轮前进的轮腿结合的四足机器人。

背景技术

随着经济的增长以及人口红利的消失，社会治安成本逐年升高。使用机器人替代人来从事一些危险区域的安防巡逻、灾区救援等任务能够有效降低人员的伤亡。这些恶劣环境往往伴随崎岖的地形，对机器人的越野能力提出了较高的要求。腿式机器人具有对地形适应性强、运动轨迹离散的特点，特别适合在丛林山地、台阶等地形上运动；而在较为平坦的地面上轮式移动的效率明显高于腿式，因此研制轮腿结合的四足机器人是机器人领域未来的热点。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中轮式机器人越障能力不强，而腿足式机器人运动速度不快的问题，提出了一种轮腿结合的四足机器人。本实用新型主要机构为三自由度串联腿式四足机器人，在机器人的腹部和小腿中部安装有轮子。腿足运动时，机器人的腹部与腿部轮子离地，轮子不参与机器人的运动；当机器人趴下时，腹部与腿部的轮子着地，此时腹部轮子用于提供动力，平衡轮安装在机器人左右前腿的小腿中部，在运动时具有更好的避震性能，有利于保持机器人身体的平衡。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案如下：一种轮腿结合的四足机器人，包括：身体、左前腿、右前腿、左后腿、右后腿，左前腿和右前腿镜像安装在身体的左前方和右前方，左后腿和右后腿镜像安装在身体的左后方和右后方；所述身体上安装有腹部主动轮，左前腿和右前腿的小腿上均安装有小腿平衡轮。

进一步的，所述左前腿和右前腿均包括前腿侧摆电机、前大腿、前小腿、前膝关节连杆、第一双自由度减速装置，第一双自由度减速装置的壳体支撑在在身体上，前腿侧摆电机安装在身体上，前腿侧摆电机驱动第一双自由度减速装置的壳体摆动，前大腿的一端固定在第一双自由度减速装置的壳体上，前大腿的另一端与前小腿的枢接，前膝关节连杆与前小腿的铰接处位于前大腿与前小腿枢接处的外侧，前小腿的一端与前膝关节连杆的一端铰接，前膝关节连杆的另一端与第一双自由度减速装置的输出端相连。

进一步的，所述左后腿和右后腿均包括后腿侧摆电机、后大腿、后小腿、后膝关节连杆、第二双自由度减速装置，第二双自由度减速装置的壳体支承在身体上，后腿侧摆电机安装在身体上，后腿侧摆电机驱动第二双自由度减速装置的壳体摆动，后大腿的一端固定在第二双自由度减速装置的壳体上，后大腿的另一端与后小腿的枢接，后膝关节连杆与后小腿的铰接处位于后大腿与后小腿枢接处的外侧，后小腿的一端与后膝关节连杆的一端铰接，后膝关节连杆的另一端与第二双自由度减速装置的输出端相连。

进一步的，所述第一双自由度减速装置和第二双自由度减速装置结构相同，均包括：第一壳体、第一驱动装置、第二壳体、第二驱动装置、第一行星轮减速器、第二行星轮减速器；第一壳体支承在身体上，第一行星轮减速器的内齿圈固定在第一壳体内，第一驱动装置驱动第一行星轮减速器的太阳轮转动；第二壳体安装在第一行星轮减速器的行星架上，第二行星轮减速器的内齿圈固定在第二壳体，第二驱动装置驱动第二行星轮减速器的太阳轮转动，第二行星轮减速器的行星架作为输出端。

进一步的，所述第一驱动装置包括第一电机定子和第一电机转子，第一电机定子固定在第一壳体内，第一电机转子与第一行星轮减速器的太阳轮相连。

进一步的，所述第一电机转子的一端与第一行星轮减速器的太阳轮固接，另一端支承在髋关节盖上，并与安装在髋关节盖中心的髋编码器相连，髋关节盖与第一壳体固接，髋编码器盖与髋关节盖固接。

进一步的，所述第二驱动装置包括第二电机定子和第二电机转子，第二电机定子固定在第二壳体内，第二电机转子与第二行星轮减速器的太阳轮相连。

进一步的，所述第二电机转子的一端与第二行星轮减速器的太阳轮固接，另一端支承在膝关节盖上，并与安装在膝关节盖中心的膝编码器相连，膝关节盖与第二壳体固接，膝编码器盖与膝关节盖固接。

进一步的，所述左前腿、右前腿、左后腿和右后腿的底部均安装有足底。

进一步的，所述前腿侧摆电机和后腿侧摆电机的输出轴上均安装有曲柄，前腿侧摆电机上的曲柄与第一双自由度减速装置的壳体铰接，后腿侧摆电机上的曲柄与第二双自由度减速装置的壳体铰接。

相对于现有技术，本实用新型的有益效果如下：该机器人使用电机驱动，相对于引擎驱动具有噪音小，零排放的优点。该机器人在丛林山地等崎岖路面使用腿足运动模式，通过对四条腿的髋关节、膝关节以及侧摆关节的控制，能够保持身体姿态的相对稳定，可以背负负载前往人不方便到达的区域；在道路等平坦区域，机器人可以趴下使用安装在前腿小腿的平衡轮以及身体下方的主动轮进行快速运动，此种运动状态与腿足运动相比具有速度快、能耗低的优点。该机器人可以在腿足运动模式与轮运动模式之间进行切换，以满足不同的环境条件。

附图说明

构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型实施例的轮腿结合的四足机器人腿运动模式三维图；

图2是本实用新型实施例的轮腿结合的四足机器人腿运动模式侧视图；

图3是本实用新型实施例的轮腿结合的四足机器人轮运动模式三维图；

图4是本实用新型实施例的轮腿结合的四足机器人轮运动模式侧视图；

图5是本实用新型实施例的轮腿结合的四足机器人的身体组件三维图；

图6是本实用新型实施例的轮腿结合的四足机器人的左前腿三维图；

图7是本实用新型实施例的轮腿结合的四足机器人的双自由度减速装置剖视图；

图中：身体1、左前腿2、右前腿3、左后腿4、右后腿5、腹部主动轮6、小腿平衡轮7、足底8；

龙骨板101、左前大侧板102、左前小侧板103、右前大侧板104、右前小侧板105、左后大侧板106、左后小侧板107、右后大侧板108、右后小侧板109、腹部主动轮支架110；

前腿侧摆电机201、前大腿202、前小腿203、前膝关节连杆204、第一双自由度减速装置205；

后腿侧摆电机301、后大腿302、后小腿303、后膝关节连杆304、第二双自由度减速装置305；

第一壳体401、第一驱动装置402、第二壳体403、第二驱动装置404、第一行星轮减速器的内齿圈405、第一行星轮减速器的太阳轮406、第一行星轮减速器的行星架407、第二行星轮减速器的内齿圈408、第二行星轮减速器的太阳轮409、第二行星轮减速器的行星架410、第一电机定子411、第一电机转子412、髋关节盖413、髋编码器414、第二电机定子415、第二电机转子416、膝关节盖417、膝编码器418、曲柄419。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本实用新型相一致的所有的实施方式。相反，它们仅是与如所附中权利要求书中所详述的，本实用新型的一些方面相一致的装置的例子。本说明书的各个实施例均采用递进的方式描述。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

如图1-7所示，本实用新型实施例提供的一种轮腿结合的四足机器人，包括：身体1、左前腿2、右前腿3、左后腿4、右后腿5、腹部主动轮6和小腿平衡轮7，所述左前腿2和右前腿3镜像安装在身体1的左前方和右前方，左后腿4和右后腿5镜像安装在身体1的左后方和右后方；所述身体1上安装有腹部主动轮6，左前腿2和右前腿3的小腿上均安装有小腿平衡轮6。

该机器人在丛林山地等崎岖路面使用腿足运动模式，通过对四条腿的髋关节、膝关节以及侧摆关节的控制，能够保持身体姿态的相对稳定，可以背负负载前往人不方便到达的区域；在道路等平坦区域，机器人可以趴下使用安装在前腿小腿的小腿平衡轮以及身体1下方的主动轮进行快速运动，此种运动状态与腿足运动相比具有速度快、能耗低的优点。该机器人可以在腿足运动模式与轮运动模式之间进行切换，以满足不同的环境条件。

本实用新型的进一步技术方案是，所述身体1包括龙骨板101、左前大侧板102、左前小侧板103、右前大侧板104、右前小侧板105、左后大侧板106、左后小侧板107、右后大侧板108、右后小侧板109；左前小侧板103和右前小侧板105镜像安装在龙骨板101的前部两侧，左前大侧板102和右前大侧板104镜像安装在龙骨板101的前部两侧，左前小侧板103位于左前大侧板102的前方，右前小侧板105位于右前大侧板104的前方；左后小侧板107和右后小侧板109镜像安装在龙骨板101的后部两侧，左后大侧板106和右后大侧板108镜像安装在龙骨板101的后部两侧，左后大侧板106位于左后小侧板107的前方，右后大侧板108位于右后小侧板109的前方；左前腿2安装在左前大侧板102和左前小侧板103之间，右前腿3安装在右前大侧板104和右前小侧板105之间，左后腿4安装在左后大侧板106和左后小侧板107之间，右后腿5安装在右后大侧板108和右后小侧板109之间。由于四足机器人的左前腿2、右前腿3、左后腿4和右后腿5具有较大的质量与体积，且左前腿2、右前腿3相对于身体的运动需要通过两个前腿侧摆电机201控制；同理左后腿4、右后腿5相对于身体的运动需要通过两个后腿侧摆电机301控制。而前腿侧摆电机201与后腿侧摆电机301均需要与身体1稳固联接，因此这样的设计既能够保证左前腿2、右前腿3、左后腿4、右后腿5前后两端都铰接在身体上成为简支结构拥有更好的力学性能，又为前腿侧摆电机201和后腿侧摆电机301留有足够的安装空间，并且能够通过使用尽量少的材料来构成强度尽可能大的身体。

本实用新型的进一步技术方案是，所述龙骨板101的后下部固定安装腹部主动轮支架110，腹部主动轮支架110的左右两侧对称安装一对腹部主动轮6，左前腿2和右前腿3的小腿中部上均安装有小腿平衡轮7，通过两个腹部主动轮6提供动力，以两个腹部主动轮6与两个小腿平衡轮7作为四个支点，实现在平坦路面进行高速的运动。腹部主动轮6安装在龙骨板101下方，在机器人轮运动模式时有效贴紧地面驱动机器人运动；可以通过调整左前腿2和右前腿3的位置，改变两个小腿平衡轮7相对于身体1的位置，在机器人上下坡等稍有曲折的区域获得更好的适应能力。

本实用新型的进一步技术方案是，所述左前腿2和右前腿3均包括前腿侧摆电机201、前大腿202、前小腿203、前膝关节连杆204、第一双自由度减速装置205，第一双自由度减速装置205的壳体支撑在在身体1上，前腿侧摆电机201安装在身体1上，前腿侧摆电机201驱动第一双自由度减速装置205的壳体摆动，前大腿202的一端固定在第一双自由度减速装置205的壳体上，前大腿202的另一端与前小腿203的枢接，前膝关节连杆204与前小腿203的铰接处位于前大腿202与前小腿203枢接处的外侧，前小腿203的一端与前膝关节连杆204的一端铰接，前膝关节连杆204的另一端与第一双自由度减速装置205的输出端相连。这样的结构使得安装在髋关节上的第二行星轮减速器的行星架410通过前膝关节连杆204驱动前小腿203活动，降低了前小腿203的质量，减轻第二电机定子415的工作电流，并且利用了第一壳体401和第二壳体403为第一电机定子411与第二电机定子415提供散热，提升了机器人的运动性能；布局紧凑、拆装方便，对髋编码器414与膝编码器418提供了完善的保护。

本实用新型的进一步技术方案是，所述左后腿4和右后腿5均包括后腿侧摆电机301、后大腿302、后小腿303、后膝关节连杆304、第二双自由度减速装置305，第二双自由度减速装置305的壳体支承在身体1上，后腿侧摆电机301安装在身体1上，后腿侧摆电机301驱动第二双自由度减速装置305的壳体摆动，后大腿302的一端固定在第二双自由度减速装置305的壳体上，后大腿302的另一端与后小腿303的枢接，后膝关节连杆304与后小腿303的铰接处位于后大腿302与后小腿303枢接处的外侧，后小腿303的一端与后膝关节连杆304的一端铰接，后膝关节连杆304的另一端与第二双自由度减速装置305的输出端相连。这样的结构使安装在髋关节上的第二行星轮减速器的行星架410通过后膝关节连杆304驱动后小腿303活动，降低了后小腿303的质量，减轻第二电机定子415的工作电流，并且利用了第一壳体401和第二壳体403为第一电机定子411与第二电机定子415提供散热，提升了机器人的运动性能；布局紧凑、拆装方便，对髋编码器414与膝编码器418提供了完善的保护。

本实用新型的进一步技术方案是，所述第一双自由度减速装置205和第二双自由度减速装置305结构相同，均包括：第一壳体401、第一驱动装置402、第二壳体403、第二驱动装置404、第一行星轮减速器、第二行星轮减速器；第一壳体401支承在身体1上，前大腿202的一端和后大腿302的一端固定在各自的双自由度减速装置的第一壳体401上，第一行星轮减速器的内齿圈405固定在第一壳体401内，第一驱动装置402驱动第一行星轮减速器的太阳轮406转动；第二壳体403安装在第一行星轮减速器的行星架407上，第二行星轮减速器的内齿圈408固定在第二壳体403，第二驱动装置404驱动第二行星轮减速器的太阳轮409转动，第二行星轮减速器的行星架410作为输出端。这样的结构利用了行星减速器结构紧凑、体积小、重量轻的特点，同时行星减速器具有传动比大的优势，有利于降低第一驱动装置402与第二驱动装置404的负载，降低散热，进而延长使用寿命。

本实用新型的进一步技术方案是，所述第一驱动装置402包括第一电机定子411和第一电机转子412，第一电机定子411固定在第一壳体401内，第一电机转子412与第一行星轮减速器的太阳轮406相连，通过第一驱动装置402驱动第一壳体401的转动，从而带动大腿转动。

本实用新型的进一步技术方案是，所述第一电机转子412的一端与第一行星轮减速器的太阳轮406固接，另一端支承在髋关节盖413上，并与安装在髋关节盖413中心的髋编码器414相连，髋关节盖413与第一壳体401固接，髋编码器414盖与髋关节盖413固接。这样设计能够通过髋关节盖413与第一行星轮减速器的太阳轮406两端的轴承将第一电机转子412紧密定位，在机器人运动时保证第一电机转子412与第一电机定子411始终保持同轴，增加了电机的工作稳定性，且通过拆卸髋关节盖413方便对第一电机转子412与第一电机定子411进行维修。

本实用新型的进一步技术方案是，所述第二驱动装置404包括第二电机定子415和第二电机转子416，第二电机定子415固定在第二壳体403内，第二电机转子416与第二行星轮减速器的太阳轮409相连，通过第二驱动装置404驱动的小腿转动。这样设计能够通过第二驱动装置404精确定位第二行星轮减速器的太阳轮409，保证工作时的平稳性，并且第二电机定子415由于紧贴第二壳体403，工作时产生的热量能够通过第二壳体403排出。

本实用新型的进一步技术方案是，所述第二电机转子416的一端与第二行星轮减速器的太阳轮409固接，另一端支承在膝关节盖417上，并与安装在膝关节盖417中心的膝编码器418相连，膝关节盖417与第二壳体403固接，膝编码器418盖与膝关节盖417固接。这样设计能够通过膝关节盖417与第二行星轮减速器的太阳轮409两端的轴承将第二电机转子416紧密定位，在机器人运动时保证第二电机转子416与第二电机定子415始终保持同轴，增加了电机的工作稳定性，且通过拆卸膝关节盖417方便对第二电机转子416与第二电机定子415进行维修。

为了反馈触地信息、增加缓冲、提供触地时的摩擦力，在左前腿2、右前腿3、左后腿4和右后腿5的底部均安装有足底8，机器人足底8内安装有触地传感器，能够在着地时向控制系统反馈电信号。通过足底8内部安装到触底传感器，能够在机器人腿运动模式中感知地面信息，及时调整身体姿态，以保持身体的平衡。

本实用新型的进一步技术方案是，所述前腿侧摆电机201和后腿侧摆电机301的输出轴上均安装有曲柄419，以左前腿2为例，左前腿2上的第一壳体401前后两侧通过销轴支承在左前大侧板102和左前小侧板103之间，前腿侧摆电机201固定安装在左前大侧板102上，左前大侧板102上的曲柄与与第一壳体401铰接，前腿侧摆电机201、曲柄419、第一壳体401以及左前大侧板102和左前小侧板103构成的支架组成曲柄摇杆机构，通过前腿侧摆电机201驱动第一壳体401左右摆动。这样的设计能够通过曲柄419缓解机器人腿运动模式中对前腿侧摆电机201和后腿侧摆电机301的冲击，延长前腿侧摆电机和后腿侧摆电机的使用寿命，并且便于更换；前腿侧摆电机201、曲柄419、第一壳体401以及左前大侧板102和左前小侧板103构成的支架组成曲柄摇杆具有一定的减速比，可以降低前腿侧摆电机201的负荷。

本实用新型的工作原理如下：

本实用新型主要机构为三自由度串联腿式四足机器人，在机器人的腹部和小腿中部安装有轮子。在腿足运动模式时，通过机器人的足底8与地面接触，此时机器人的轮子不参与运动，以机器人的左前腿2为例，当左前腿2的足底8与地面接触时，足底8通过接触地面获得触地信息，该触地信息反馈给机器人身体上安装的控制器，控制器接到左前腿平稳着地的信息后结合身体上安装的陀螺仪提供的身体姿态信息，发出指令给左前腿通过强电信号控制髋关节的髋电机驱动器、膝电机驱动器与侧摆电机驱动器，髋电机驱动器收到来自控制器的弱电信号后通过强电控制第一双自由度减速装置205中的第一驱动装置402转动、膝电机驱动器收到来自控制器的弱电信号后通过强电控制第二驱动装置404转动，侧摆电机驱动器收到来自控制器的弱电信号后通过强电控制侧摆电机转动，电机的转动通过第一驱动装置以及第二驱动装置404的减速机构，调整前小腿203的髋关节、膝关节与侧摆关节的角度，以更改左前腿2的伸缩姿态，进而维持机器人的身体平衡，同时右前腿3、左后腿4、右后腿5通过相同的方式通过相对的足底8感知的触地信息调整自己的膝关节与髋关节角度，安装在第一驱动装置中的髋编码器414读取髋关节的实时角度，安装在第二驱动装置中的膝编码器418以及侧摆电机上的侧摆编码器实时监控各个关节的转角，并且将信息反馈给控制器，以便控制器了解机器人各个关节的姿态，对运行到不当位置的关节及时纠正；当机器人趴下时，腹部与腿部的轮子着地，此时腹部轮子提供动力，安装在机器人左右前腿的小腿中部的平衡轮提供较宽的稳定域，机器人可以采用轮式运动的方式前进，此时前腿的膝关节在第二双自由度减速装置305的控制下具有一定的弹性，帮助机器人在运动时具有更好的避震性能，有利于保持机器人身体的平衡。所述的控制器可以使用研华MIO-5251工控机，所述驱动器可以使用Copley公司的ACJ-055-18型驱动器，所述陀螺仪可以使用MPU6050模块。机器人足底采集到的触地信息、陀螺仪提供的身体姿态信息以及各个编码器的角度信息，均传输给控制器中处理，控制器将计算结果以弱电信号传给驱动器，驱动器以控制强电电压的方式将电池的能量传输给各个关节的电机，保证电机提供足够的扭矩与精确的位置信息，进而保证机器人能够平稳运动。

使用时，在平路上，机器人可以收起前、后大腿与前、后小腿，后部通过一对腹部主动轮6贴地，前面两条小腿中部上的小腿平衡轮7着地，使用轮子在地上行驶，此时一对小腿平衡轮7支撑机器人的前半部，机器人的左、右前腿的第二双自由度减速装置305能够模拟弹簧，根据地面的平坦程度对小腿平衡轮7的位置进行相应的调整，赋予小腿平衡轮7缓震的功能，腹部主动轮6提供机器人前进的动力；在崎岖的路面，机器人伸出四条腿，使用腿部进行行走，越过障碍路面。如此轮腿结合的设计极大提升了腿足式机器人的运动能力与越障能力，延长了机器人的续航时间并且保证了电机的使用寿命。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，包括：身体、左前腿、右前腿、左后腿和右后腿，所述左前腿和右前腿镜像安装在身体的左前方和右前方，左后腿和右后腿镜像安装在身体的左后方和右后方；所述身体上安装有腹部主动轮，左前腿和右前腿的小腿上均安装有小腿平衡轮。

2.根据权利要求1所述的一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，所述左前腿和右前腿均包括前腿侧摆电机、前大腿、前小腿、前膝关节连杆、第一双自由度减速装置，第一双自由度减速装置的壳体支撑在身体上，前腿侧摆电机安装在身体上，前腿侧摆电机驱动第一双自由度减速装置的壳体摆动，前大腿的一端固定在第一双自由度减速装置的壳体上，前大腿的另一端与前小腿的枢接，前膝关节连杆与前小腿的铰接处位于前大腿与前小腿枢接处的外侧，前小腿的一端与前膝关节连杆的一端铰接，前膝关节连杆的另一端与第一双自由度减速装置的输出端相连。

3.根据权利要求2所述的一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，所述第一双自由度减速装置包括：第一壳体、第一驱动装置、第二壳体、第二驱动装置、第一行星轮减速器、第二行星轮减速器；第一壳体支承在身体上，第一行星轮减速器的内齿圈固定在第一壳体内，第一驱动装置驱动第一行星轮减速器的太阳轮转动；第二壳体安装在第一行星轮减速器的行星架上，第二行星轮减速器的内齿圈固定在第二壳体，第二驱动装置驱动第二行星轮减速器的太阳轮转动，第二行星轮减速器的行星架作为输出端。

4.根据权利要求1所述的一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，所述左后腿和右后腿均包括后腿侧摆电机、后大腿、后小腿、后膝关节连杆、第二双自由度减速装置，第二双自由度减速装置的壳体支承在身体上，后腿侧摆电机安装在身体上，后腿侧摆电机驱动第二双自由度减速装置的壳体摆动，后大腿的一端固定在第二双自由度减速装置的壳体上，后大腿的另一端与后小腿的枢接，后膝关节连杆与后小腿的铰接处位于后大腿与后小腿枢接处的外侧，后小腿的一端与后膝关节连杆的一端铰接，后膝关节连杆的另一端与第二双自由度减速装置的输出端相连。

5.根据权利要求4所述的一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，所述第二双自由度减速装置结构相同包括：第一壳体、第一驱动装置、第二壳体、第二驱动装置、第一行星轮减速器、第二行星轮减速器；第一壳体支承在身体上，第一行星轮减速器的内齿圈固定在第一壳体内，第一驱动装置驱动第一行星轮减速器的太阳轮转动；第二壳体安装在第一行星轮减速器的行星架上，第二行星轮减速器的内齿圈固定在第二壳体，第二驱动装置驱动第二行星轮减速器的太阳轮转动，第二行星轮减速器的行星架作为输出端。

6.根据权利要求5所述的一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一电机定子和第一电机转子，第一电机定子固定在第一壳体内，第一电机转子与第一行星轮减速器的太阳轮相连。

7.根据权利要求6所述的一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，所述第一电机转子的一端与第一行星轮减速器的太阳轮固接，另一端支承在髋关节盖上，并与安装在髋关节盖中心的髋编码器相连，髋关节盖与第一壳体固接，髋编码器盖与髋关节盖固接。

8.根据权利要求5所述的一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，所述第二驱动装置包括第二电机定子和第二电机转子，第二电机定子固定在第二壳体内，第二电机转子与第二行星轮减速器的太阳轮相连。

9.根据权利要求8所述的一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，所述第二电机转子的一端与第二行星轮减速器的太阳轮固接，另一端支承在膝关节盖上，并与安装在膝关节盖中心的膝编码器相连，膝关节盖与第二壳体固接，膝编码器盖与膝关节盖固接。

10.根据权利要求1所述的一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，所述左前腿、右前腿、左后腿和右后腿的底部均安装有足底。

11.根据权利要求2所述的一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，所述前腿侧摆电机的输出轴上安装有曲柄，前腿侧摆电机上的曲柄与第一双自由度减速装置的壳体铰接。

12.根据权利要求4所述的一种轮腿结合的四足机器人，其特征在于，所述后腿侧摆电机的输出轴上安装有曲柄，后腿侧摆电机上的曲柄与第二双自由度减速装置的壳体铰接。

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