CN211866229U - 一种顶盖上料及整形装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种顶盖上料及整形装置，包括顶盖整形机构和顶盖搬运机构，顶盖整形机构包括治具和整形组件，治具设于顶盖搬运机构的输送路径上，顶盖搬运机构搬运顶盖到治具，治具对顶盖定位，整形组件对治具处的顶盖整形；与现有技术相比，本实用新型的顶盖上料及整形装置，在顶盖上料前，顶盖搬运机构将顶盖搬运到顶盖整形机构进行定位和整形，效正顶盖极耳的形状，提高顶盖的一致性，以保证在顶盖与电芯组装时，提高组装效率，降低组装难度。

Description

一种顶盖上料及整形装置

技术领域

本实用新型涉及电池加工技术领域，具体地，涉及一种顶盖上料及整形装置。

背景技术

铝壳电池装配工艺中，需完成电芯与顶盖的超声波焊接，电芯具有电芯极耳，顶盖具有顶盖极耳。由于电池顶盖的结构为长条形，且顶盖极耳设于顶盖两侧，在顶盖移送、定位，加工过程中，容易引起顶盖极耳的变形；顶盖极耳变形会使电芯极耳与顶盖极耳难以定位，会加大顶盖与电芯的装配难度，影响成品电芯的生产效率；其次顶盖变形后，顶盖质量的不均匀性，也会影响顶盖与电芯的组装效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有技术存在的问题，提供一种顶盖上料及整形装置。

顶盖上料及整形装置包括顶盖整形机构和顶盖搬运机构，顶盖整形机构包括治具和整形组件，治具设于顶盖搬运机构的输送路径上，顶盖搬运机构搬运顶盖到治具，治具对顶盖定位，整形组件对治具处的顶盖整形。

根据本实用新型的一实施方式，治具包括顶盖固定组件和极耳导正组件，顶盖固定组件对顶盖固定，极耳导正组件导正顶盖极耳。

根据本实用新型的一实施方式，顶盖固定组件包括固定驱动件和顶盖限位块，固定驱动件驱动顶盖限位块对顶盖固定。

根据本实用新型的一实施方式，极耳导正组件包括极耳导正驱动件、极耳导正块和极耳支撑块，极耳支撑块承载顶盖极耳，极耳导正驱动件驱动极耳导正块移动，极耳导正块对位于极耳支撑块上的顶盖极耳进行导正。

根据本实用新型的一实施方式，治具还包括连接块限位块，连接块限位块设于极耳导正块的移动路径上并对极耳导正块进行限位。

根据本实用新型的一实施方式，治具还包括导正块限位块，导正块限位块设于极耳导正块的移动路径上并对极耳导正块进行限位。

根据本实用新型的一实施方式，顶盖整形机构还包括治具驱动组件，治具驱动组件驱动治具移动。

根据本实用新型的一实施方式，整形组件包括极耳整形架、极耳整形块驱动件和极耳整形块，整形组件设于治具的移送路径上，且极耳整形块驱动件驱动极耳整形块对顶盖极耳进行整形。

根据本实用新型的一实施方式，顶盖搬运机构包括搬运机架、夹爪驱动组件和顶盖夹爪，夹爪驱动组件设于搬运机架，顶盖夹爪与夹爪驱动组件连接，夹爪驱动组件驱动顶盖夹爪移动。

根据本实用新型的一实施方式，夹爪驱动组件包括至少两个纵向平移机械手、横向平移机械手和升降机械手，至少两个纵向平移机械手相互平行的设于搬运机架，至少两个纵向平移机械手驱动横向平移机械手移动，升降机械手设于横向平移机械手，顶盖夹爪设于升降机械手。

实用新型的有益效果为：在顶盖上料前，顶盖搬运机构将顶盖搬运到顶盖整形机构进行定位和整形，效正顶盖极耳的形状，提高顶盖的一致性，以保证在顶盖与电芯组装时，提高组装效率，降低组装难度。

附图说明

图1为本实用新型的顶盖上料及整形装置的结构示意图；

图2为图1中顶盖整形机构的结构示意图；

图3为图2另一方向的结构示意图；

图4为图3中治具的结构示意图；

图5为图1中顶盖搬运机构的结构示意图；

图6为图5中升降机械手与顶盖夹爪的结构及位置关系图；

图中：1.顶盖整形机构、11.治具、111.顶盖固定组件、1111.固定驱动件、1112.顶盖限位块、11121.凹槽、112.极耳导正组件、1121.极耳导正驱动件、 1122.极耳导正块、1123.极耳支撑块、1124.极耳导正连接块、113.连接块限位块、114.导正块限位块、115.极耳导正滑轨、116.顶盖限位槽、12.整形组件、 121.极耳整形架、122.极耳整形块升降驱动件、123.极耳整形块、13.治具驱动组件、131.治具驱动架、1311.齿条、1312定位滑轨、1313.缓冲块、1314.第一感应器、1315.第二感应器、132.治具驱动件、133.固定板、2.顶盖搬运机构、 21.搬运机架、22.夹爪驱动组件、221.纵向平移机械手、222.横向平移机械手、 223.升降机械手、2231.第一传感器、224.纵向平移驱动组件、2241.纵向平移驱动电机、2242.纵向驱动轴、23.顶盖夹爪、231.第二传感器、3.顶盖储料处本实用新型功能的实现及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

以下将以图式揭露本实用新型的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本实用新型。也就是说，在本实用新型的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本实用新型，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

为能进一步了解本实用新型的内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

请参阅图1，图1为本实用新型的顶盖上料及整形装置的结构示意图。如图所示，本申请的顶盖上料及整形装置包括顶盖整形机构1和顶盖搬运机构2，顶盖整形机构1用于对顶盖定位整形，顶盖搬运机构2用于将顶盖向顶盖整形机构1搬运；顶盖整形机构1包括定位组件11和整形组件12，定位组件11设于顶盖搬运机构2的输送方向。

具体应用时，首先，顶盖搬运机构2移动到顶盖储料处3并将顶盖储料处3 的顶盖夹取；再次，顶盖搬运机构2将顶盖输送到治具11处；然后，治具11 将顶盖定位；最后，整形组件22对治具11处的顶盖整形。

请参阅图2至图4，图2为图1中顶盖整形机构的结构示意图；图3为图2 另一方向的结构示意图；图4为图3中治具的结构示意图。如图所示，在本实施例中，治具11包括顶盖固定组件111和极耳导正组件112，顶盖固定组件111 用于在整形时固定顶盖，极耳导正组件112用于导正顶盖极耳。

请复阅图4，如图所示，顶盖固定组件111包括固定驱动件1111和顶盖限位块1112，固定驱动件1111设于治具11；在本实施例中，固定驱动件1111采用导轨手指气爪气缸，顶盖限位块1112分别与导轨手指气爪气缸两端的滑动块连接，顶盖被搬运到治具11后，固定驱动件1111驱动两个顶盖限位块1112向顶盖移动并将顶盖固定。

请复阅图4，如图所示，在本实施例中，顶盖限位块1112上设有凹槽11121，凹槽11121与顶盖的侧边适配，顶盖限位块1112将顶盖夹紧时，顶盖的侧边卡进两个顶盖限位块1112上的凹槽11121内，可以使顶盖限位块1112将顶盖夹的更牢固，避免对顶盖整形时，顶盖移动及变形。

请复阅图4，如图所示，极耳导正组件112包括极耳导正驱动件1121、极耳导正块1122和极耳支撑块1123，极耳导正驱动件1121设于治具11，极耳导正驱动件1121驱动极耳导正块1122，极耳导正块1122用于导正极耳，极耳支撑块1123设于治具11且位于极耳导正块1122的移动路径上。

极耳导正块1122与极耳支撑块1123存在以下三种关系：一、极耳支撑块 1123的宽度大于极耳的宽度，此时，极耳导正块1122下表面的高度不低于极耳支撑块1123上表面的高度，极耳导正块1122可沿极耳支撑块1123上表面移动并将位于极耳支撑块1123上的极耳导正；二、极耳支撑块1123的宽度等于极耳的宽度，此时极耳导正块1122上表面的高度不低于极耳支撑块1123上的极耳上表面的高度，极耳导正块1122向极耳支撑块1123移动并将位于极耳支撑块1123上的极耳导正；三、极耳支撑块1123的宽度小于极耳的宽度，此时极耳导正块1122上表面的高度不低于极耳支撑块1123上的极耳上表面的高度，极耳导正块1122向极耳支撑块1123移动并将位于极耳支撑块1123上的极耳导正；在本实施例中，极耳支撑块1123的宽度大于极耳的宽度，极耳导正块1122 下表面沿极耳支撑块1123上表面移动并将位于极耳支撑块1123上的极耳导正。

请复阅图4，如图所示，在本实施例中，极耳导正块1122通过极耳导正连接块1124与极耳导正驱动件1121连接；治具11上设有连接块限位块113，连接块限位块113设于极耳导正连接块1124导正极耳时的移动路径上，极耳导正驱动件1121驱动两个极耳导正块1122；极耳导正驱动件1121为普通气缸，极耳导正驱动件1121设于两个极耳导正连接块1124之间，其中一个极耳导正连接块1124与气缸活塞杆连接，并随气缸活塞杆的伸缩移动，另一个极耳导正连接块1124与气缸缸体连接；在对极耳导正时，气缸活塞杆伸出，带动与气缸活塞杆连接的极耳导正连接块1124移动；当极耳导正连接块1124与气缸活塞杆伸出方向上的连接块限位块113接触后，与气缸活塞杆连接的极耳导正连接块 1124被所在侧连接块限位块113限位；气缸活塞杆的继续伸出时，伸出方向被限位，因为使相对端的极耳导正连接块1124沿与气缸活塞杆伸出方向相反的方向移动，直到相对端的极耳导正连接块1124与所在侧的连接块限位块113限位，从而实现对顶盖极耳的导正，同时还可以避免两极耳导正块1122向所在侧极耳运动过量，夹伤极耳。

请复阅图4，如图所示，在本实施例中，治具11上设有导正块限位块114，导正块限位块114设于所述极耳导正块1122松开极耳时的移动路径上且位于两极耳导正块1122之间；顶盖下料时，两极耳导正块1122需要松开顶盖极耳，气缸活塞杆收缩，与气缸活塞杆连接的极耳导正连接块1124沿气缸活塞杆收缩方向移动将对应侧的顶盖极耳松开；当极耳导正连接块1124与导正块限位块114 接触后，因导正块限位块114的阻挡，与气缸活塞杆连接的极耳导正连接块1124 停止移动；气缸活塞杆继续收缩，相对端的极耳导正连接块1124开始沿与气缸活塞杆收缩方向相反的方向移动，当相对端的极耳导正连接块1124与导正块限位块114接触后，当相对端的极耳导正连接块1124停止移动，顶盖极耳被松开。

极耳导正驱动件1121也可采用双向气缸，双向气缸的两端分别连接一个极耳导正块1122，两个极耳导正块1122位于两个极耳支撑块1123之间，极耳导正驱动件1121带动极耳导正块1122向极耳支撑块1123移动，同时对两个极耳进行导正，使两个极耳同时被导正，由于双向气缸成本较高，在本实施例中，极耳导正驱动件1121采用普通气缸。

请复阅图4，如图所示，在本实施例中，治具11上设有极耳导正滑轨115，极耳导正连接块1124上设有极耳整形滑块(图中未标示)，极耳整形滑块滑动连接于极耳导正滑轨115；在对极耳进行整形时，极耳整形滑块沿极耳导正滑轨 115移动，极耳导正滑轨115对极耳导正连接块1124起导向作用，确保极耳导正连接块1124带动极耳导正块1122对极耳导正时移动的精准度。

请复阅图4，如图所示，在本实施例中，极耳导正连接块1124上设有调节孔，极耳导正块1122上设有调节槽，极耳导正块1122与极耳导正连接块1124 通过调节槽与调节孔可调节连接，可以根据顶盖的形状调整极耳导正块1122与极耳导正连接块1124的连接位置，增加本实用新型的通用性。

请复阅图4，如图所示，在本实施例中，治具11上设有顶盖限位槽116，两个顶盖限位块1112位于顶盖限位槽116两侧,顶盖限位槽116用于放置顶盖，在顶盖被顶盖搬运机构2搬运到定位组件11处时，顶盖置于顶盖限位槽116内，然后被其两侧顶盖限位块1112夹紧并固定。

请复阅图2及3，如图所示，顶盖整形机构1还包括治具驱动组件13，治具驱动组件13包括治具驱动架131和治具驱动件132，治具11设于治具驱动件 132，治具驱动件132驱动所述治具11沿治具驱动架131移动，在本实施例中，具驱动架131上设有齿条1311，治具驱动件132采用驱动电机，驱动电机的输出轴上设有驱动齿轮(图中未标示)，驱动齿轮与齿条1311啮合。

请复阅图2及3，如图所示，在本实施例中，治具驱动组件13还包括固定板133，治具11和治具驱动件132设于固定板133；治具驱动架131上设有定位滑轨1312，固定板133上设有固定板滑块(图中未标示)，滑固定板滑块动于定位滑轨1312；在治具驱动组件13带动治具11沿治具驱动架131移动时，固定板滑块沿定位滑轨1312移动，定位滑轨1312对固定板133起到支撑可导向作用，使固定板133移动的更平稳。

请复阅图2，如图所示，在本实施例中，治具驱动架131上设有两个缓冲块 1313，两个缓冲块1313分设于齿条1311两端；在治具驱动组件13带动固定板 133沿齿条1311移动的过程中，缓冲块1313对治具驱动组件13起到缓冲作用，在治具驱动组件13带动治具11移动到齿条1311的最前端或最后端后，治具驱动组件13停止动作，缓冲块1313可以减小治具驱动组件13的惯性。

请复阅图2及3，如图所示，在本实施例中，治具驱动架131上设有第一感应器1314和第二感应器1315，在治具驱动组件13带动治具11沿齿条1311向顶盖储料处3移动的过程中，当第一感应器1314检测到治具11后，治具驱动组件13停止动作，治具11被精确的输送到顶盖储料处3；在治具驱动组件13 带动治具11沿齿条1311向整形组件32移动的过程中，当第二感应器1315检测到治具11后，治具驱动组件13停止动作，治具11被精确的输送到整形组件 12处。

请复阅图2及3，如图所示，整形组件12包括极耳整形架121、极耳整形块驱动件122和极耳整形块123，极耳整形块驱动件122设于极耳整形架121，极耳整形块123与极耳整形块驱动件122连接；在本实施例中，极耳整形块驱动件122采用升降气缸，每个极耳整形块123与一个极耳支撑块1123对正。

在本实施例中，整形组12设有第三感应器(图中未标示)，第三感应器设于极耳整形块123上；当第三感应器检测到治具11上的顶盖时，极耳整形块驱动件122驱动极耳整形块123下降并压到治具11上的顶盖上，对极耳进行整形。

请参阅图5、图6，图5为图1中顶盖搬运机构的结构示意图；图6为图5 中升降机械手与顶盖夹爪的结构及位置关系图。如图所示，顶盖搬运机构2包括搬运机架21、夹爪驱动组件22和顶盖夹爪23，夹爪驱动组件22设于搬运机架21，顶盖夹爪23与夹爪驱动组件22连接，夹爪驱动组件22驱动顶盖夹爪 23沿X轴、Y轴及Z轴方向的移动。

请复阅图5，如图所示，夹爪驱动组件22包括两纵向平移机械手221、横向平移机械手222和升降机械手223，两纵向平移机械手221相互平行的设于搬运机架21，两纵向平移机械手221用于驱动横向平移机械手222沿搬运机架21 纵向移动，采用两个纵向平移机械手221可以增强横向平移机械手222移动过程的稳定性，降低在搬运过程中顶盖掉落的频率；横向平移机械手222横跨两纵向平移机械手221并可沿两纵向平移机械手221移动；升降机械手223设于横向平移机械手222，升降机械手223可沿横向平移机械手222横向移动；顶盖夹爪23设于升降机械手223，升降机械手223可带动顶盖夹爪23上下移动；通过两纵向平移机械手221、横向平移机械手222和升降机械手223的相互配合实现在顶盖夹爪23夹取顶盖时的移动及顶盖夹爪23夹取顶盖后对顶盖的输送；在本实施例中，顶盖夹爪23采用手指气缸。

请复阅图5，如图所示，在本实施例中，两纵向平移机械手221由同一个纵向平移驱动组件224驱动，可以确保两纵向平移机械手221的同步性；具体地，纵向平移驱动组件224包括纵向平移驱动电机2241和纵向驱动轴2242，纵向平移驱动电机2241设于搬运机架21，纵向平移驱动电机2241的输出轴上设有主动齿轮(图中未标示)；纵向驱动轴2242设于两纵向平移机械手221之间，纵向驱动轴2242上设有传动齿轮(图中未标示)，主动齿轮与传动齿轮啮合；纵向驱动轴2242的两个输出端分别与对应侧的纵向平移机械手221传动连接。

请复阅图5，如图所示，在本实施例中，升降机械手223上设有第一传感器 2231，第一传感器2231用于检测顶盖储料处3是否有顶盖，当第一传感器2231 检测到顶盖储料处3有顶盖时，顶盖搬运机构2带动顶盖夹爪23向顶盖储料处 3移动。

请复阅图6，如图所示，在本实施例中，顶盖夹爪23上设有第二传感器231，第二传感器231用于检测升降机械手223是否将顶盖夹爪23降到顶盖的正上方，当第二传感器231检测到顶盖时，顶盖夹爪23启动并将顶盖夹取。

请复阅图2、3及6，如图所示，在本实施例中，固定板133上设有两个治具11，顶盖搬运机构2上连接有两个顶盖夹爪23，一次可以对两个顶盖进行搬运和整形。

在本实施例中，盖整形机构1和顶盖搬运机构2均电连接顶盖上料及整形装置的控制系统，顶盖上料及整形装置的控制系统控制盖整形机构1和顶盖搬运机构2作动，以达到顶盖上料及整形装置自动化控制之功效。

具体应用时：

首先，治具驱动组件13启动；治具驱动组件13带动治具11沿治具驱动架 131向顶盖储料处3移动，当第一感应器检测到治具11后，治具驱动组件13停止动作，治具11被精确的输送到顶盖储料处3并等待顶盖搬运机构2。

然后，当升降机械手223上的第一传感器2231检测到顶盖储料处3有顶盖时，顶盖搬运机构2启动，横向平移机械手222沿纵向平移机械手221移动、升降机械手223沿横向平移机械手222移动，并使升降机械手223移动到顶盖储料处3与顶盖对正；升降机械手223带动顶盖夹爪23下降，当顶盖夹爪23 上的第二传感器231检测到顶盖时，顶盖夹爪23下降到顶盖正上方；顶盖夹爪23启动并将顶盖储料处3的顶盖夹取；然后，升降机械手223带动夹取有顶盖的顶盖夹爪23上升使顶盖离开顶盖储料处3；横向平移机械手222带动夹取有顶盖的顶盖夹爪23沿纵向平移机械手221移动离开顶盖储料处3并向顶盖整形机构3移动。

其次，顶盖搬运机构2将顶盖搬运到治具11处并将顶盖放置到治具11上的顶盖限位槽116内，顶盖的两个极耳置于两个极耳支撑块1123上；然后，顶盖固定组件111的固定驱动件1111启动，导轨手指气爪气缸带动两个顶盖限位块1112向顶盖限位槽116内的顶盖移动并将顶盖夹紧；最后治具驱动组件13 带动治具11沿治具驱动架131移动离开顶盖储料处3并向整形组件12移动，当第二感应器1315检测到治具11后，治具驱动组件13停止动作，治具11被精确的输送到整形组件12处。

最后，当极耳整形块123上的第三感应器检测到治具11上的顶盖时，极耳整形块驱动件122驱动极耳整形块123下降并对极耳支撑块1123上的顶盖极耳作用，以实现顶盖极耳的下压整形；然后，极耳导正驱动件1121启动，极耳导正驱动件1121带动与其连接的两个极耳导正块1122分别向位于两个极耳支撑块1123上的极耳靠近并将极耳导正。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种顶盖上料及整形装置，其特征在于，包括顶盖整形机构(1)和顶盖搬运机构(2)，所述顶盖整形机构(1)包括治具(11)和整形组件(12)，所述治具(11)设于所述顶盖搬运机构(2)的输送路径上，所述顶盖搬运机构(2)搬运顶盖到所述治具(11)，所述治具(11)对顶盖定位，所述整形组件(12)对治具(11)处的顶盖整形。

2.根据权利要求1所述的顶盖上料及整形装置，其特征在于，所述治具(11)包括顶盖固定组件(111)和极耳导正组件(112)，所述顶盖固定组件(111)对顶盖固定，所述极耳导正组件(112)导正顶盖极耳。

3.根据权利要求2所述的顶盖上料及整形装置，其特征在于，所述顶盖固定组件(111)包括固定驱动件(1111)和顶盖限位块(1112)，所述固定驱动件(1111)驱动所述顶盖限位块(1112)对所述顶盖固定。

4.根据权利要求2所述的顶盖上料及整形装置，其特征在于，所述极耳导正组件(112)包括极耳导正驱动件(1121)、极耳导正块(1122)和极耳支撑块(1123)，所述极耳支撑块(1123)承载所述顶盖极耳，所述极耳导正驱动件(1121)驱动所述极耳导正块(1122)移动，所述极耳导正块(1122)对位于所述极耳支撑块(1123)上的顶盖极耳进行导正。

5.根据权利要求4所述的顶盖上料及整形装置，其特征在于，所述治具(11)还包括连接块限位块(113)，所述连接块限位块(113)设于所述极耳导正块(1122)的移动路径上并对所述极耳导正块(1122)进行限位。

6.根据权利要求4所述的顶盖上料及整形装置，其特征在于，所述治具(11)还包括导正块限位块(114)，所述导正块限位块(114)设于所述极耳导正块(1122)的移动路径上并对所述极耳导正块(1122)进行限位。

7.根据权利要求1所述的顶盖上料及整形装置，其特征在于，所述顶盖整形机构(1)还包括治具驱动组件(13)，所述治具驱动组件(13)驱动所述治具(11)移动。

8.根据权利要求1所述的顶盖上料及整形装置，其特征在于，所述整形组件(12)包括极耳整形架(121)、极耳整形块驱动件(122)和极耳整形块(123)，所述整形组件(12)设于所述治具(11)的移送路径上，且所述极耳整形块驱动件(122)驱动所述极耳整形块(123)对顶盖极耳进行整形。

9.根据权利要求1所述的顶盖上料及整形装置，其特征在于，所述顶盖搬运机构(2)包括搬运机架(21)、夹爪驱动组件(22)和顶盖夹爪(23)，所述夹爪驱动组件(22)设于所述搬运机架(21)，所述顶盖夹爪(23)与所述夹爪驱动组件(22)连接，所述夹爪驱动组件(22)驱动所述顶盖夹爪(23)移动。

10.根据权利要求9所述的顶盖上料及整形装置，其特征在于，所述夹爪驱动组件(22)包括至少两个纵向平移机械手(221)、横向平移机械手(222)和升降机械手(223)，所述至少两个纵向平移机械手(221)相互平行的设于所述搬运机架(21)，所述至少两个纵向平移机械手(221)驱动所述横向平移机械手(222)移动，所述升降机械手(223)设于所述横向平移机械手(222)，所述顶盖夹爪(23)设于所述升降机械手(223)。

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