CN211565012U - 一种散热器抓具及散热器上料组装生产线 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种散热器抓具及散热器上料组装生产线，属于生产装配技术领域。其中，散热器抓具包括基座、抓取机构、螺钉拧紧机构和视觉定位装置。基座在预设方向上具有相对的连接端和抓取端，连接端用于与机器人连接。抓取机构连接于抓取端，抓取机构用于抓取散热器。螺钉拧紧机构连接于基座，螺钉拧紧机构用于拧紧螺钉，以将散热器固定于主板。视觉定位装置连接于基座，视觉定位装置用于获取散热器的位置信号，机器人响应于位置信号。通过这种结构散热器抓具对散热器进行自动识别位置信号并抓取散热器，然后通过机器人带动散热器抓具将散热器安装并固定于主板上，进而实现了散热器的自动化组装，节省了人力，且提高了生产效率。

Description

一种散热器抓具及散热器上料组装生产线

技术领域

本申请涉及生产装配技术领域，具体而言，涉及一种散热器抓具及散热器上料组装生产线。

背景技术

散热器是计算机的重要组成部分，计算机部件中大量使用集成电路，众所周知，高温是集成电路的大敌。高温不但会导致系统运行不稳，使用寿命缩短，甚至有可能使某些部件烧毁。导致高温的热量不是来自计算机外，而是计算机内部，或者说是集成电路内部。散热器的作用就是将这些热量吸收，然后发散到机箱内或者机箱外，保证计算机部件的温度正常。目前的散热器上料及组装生产线中，通常采用人工将散热器组装在主板上，然后拧紧螺钉将散热器锁紧在主板上，进而完成散热器的上料及组装，但是通过人工上料及组装的方式导致散热器装配生产线的生产效率低，且浪费人力。

实用新型内容

本申请实施例提供一种散热器抓具及散热器上料组装生产线，以改善散热器装配生产线的生产效率低的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种散热器抓具，所述散热器抓具用于使散热器安装于主板上，所述散热器通过螺钉固定于所述主板，所述散热器抓具包括基座、抓取机构、螺钉拧紧机构和视觉定位装置；所述基座在预设方向上具有相对的连接端和抓取端，所述连接端用于与机器人连接；所述抓取机构连接于所述抓取端，所述抓取机构用于抓取散热器；所述螺钉拧紧机构连接于所述基座，所述螺钉拧紧机构用于拧紧所述螺钉，以将所述散热器固定于所述主板；所述视觉定位装置连接于所述基座，所述视觉定位装置用于获取所述散热器的位置信号，所述机器人响应于所述位置信号。

在上述技术方案中，散热器抓具设置有抓取机构、螺钉拧紧机构和视觉定位装置，在实际生产过程中，首先通过视觉定位装置获取料箱中的散热器的位置信号，使得机器人在接收到位置信号后能够通过抓取机构准确对散热器进行抓取，然后通过视觉定位装置获取主板上散热器的装配位置信号，之后通过机器人带动散热器抓具将散热器装配至主板上，最后通过螺钉拧紧机构拧紧螺钉，以将散热器固定在主板上，进而实现了散热器的自动化组装，节省了人力，且提高了生产效率。

另外，本申请实施例提供的散热器抓具还具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述螺钉拧紧机构包括安装座、驱动设备和拧紧装置；所述安装座可移动地连接于所述基座，所述驱动设备用于驱动所述安装座沿所述预设方向移动；所述拧紧装置安装于所述安装座。

在上述技术方案中，驱动设备能够驱动安装座沿预设方向移动，拧紧装置安装于安装座。在拧紧螺钉时，拧紧装置能够相对基座沿预设方向往靠近抓取端的方向移动，以将拧紧装置伸出，从而通过拧紧装置将螺钉拧紧，防止散热器抓具的其它部件与主板出现干涉状态。

进一步地，所述散热器抓具还包括限位结构；所述限位结构用于限制所述安装座沿所述预设方向移动的范围。

在上述技术方案中，散热器抓具还设置有限位结构，限位结构用于限制安装座沿预设方向的移动范围，也就是说，通过限位结构能够对安装座的移动起到限制作用，防止安装座的移动范围过大，进而降低机器人带动散热器抓具拧紧螺钉的控制精度。

进一步地，所述限位结构包括凸出部、第一限位部和第二限位部；所述凸出部设于所述安装座；所述第一限位部和所述第二限位部均设于所述基座；当所述安装座沿所述预设方向往靠近所述抓取端的方向移动时，所述凸出部能够抵靠于所述第一限位部；当所述安装座沿所述预设方向往靠近所述连接端的方向移动时，所述凸出部能够抵靠于所述第二限位部。

在上述技术方案中，安装座上设置有凸出部，基座上设置有第一限位部和第二限位部。当安装座沿预设方向往靠近抓取端的方向移动时，凸出部能够抵靠于第一限位部，当安装座沿预设方向往靠近连接端的方向移动时，凸出部能够抵靠于第二限位部，进而对安装座的移动起到了限制作用，这种结构简单，便于实现。

进一步地，所述拧紧装置为电动起子。

在上述技术方案中，在组装散热器时，通过电动起子拧紧螺钉，以将散热器固定于主板上，可对螺钉拧紧过程进行精确控制和调整，并记录重要过程参数，以保证螺钉拧紧的精度。

进一步地，所述安装座包括移动座和连接座；所述移动座沿所述预设方向可移动地连接于所述基座；所述连接座可拆卸地连接于所述移动座，所述电动起子安装于所述连接座。

在上述技术方案中，连接座可拆卸的连接于移动座，电动起子安装于连接座，在电动起子损坏或需要型号更换时，通过这种简单的结构，便于电动起子的维修和更换。

进一步地，所述连接座包括第一座体和第二座体；所述第一座体和所述第二座体均可拆卸地连接于所述移动座；所述电动起子包括电动起子本体和真空吸管，所述真空吸管连接于所述电动起子本体的输出端；所述第一座体上设置有用于安装所述真空吸管的第一孔道；所述第二座体上设置有用于安装所述电动起子本体的第二孔道。

在上述技术方案中，电动起子包括电动起子本体和真空吸管，真空吸管连接于电动起子本体的输出端，在实际生产时，电动起子能够通过真空吸管吸附螺钉，然后将螺钉进行拧紧，实现了螺钉的自动上料和拧紧。

第二方面，本申请实施例还提供一种散热器上料组装生产线，包括输送线、送料机构、机器人和上述散热器抓具；所述输送线用于将主板输送至装配位置；所述送料机构用于将散热器输送至待抓取位置；所述机器人的输出端与所述连接端连接，所述机器人用于带动所述散热器抓具抓取位于所述待抓取位置的散热器，并将所述散热器移送至所述装配位置与所述主板组装。

在上述技术方案中，首先通过输送线将主板输送至散热器装配位置，然后通过送料机构将散热器移送至机待抓取位置，最后通过机器人带动上述散热器抓具从待抓取位置抓取散热器，移送至装配位置，在对散热器进行组装，进而实现了散热器上料、主板输送以及散热器组装的自动化生产，减少了人工，且提高了生产效率。

另外，本申请实施例提供的散热器上料组装生产线还具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述散热器上料组装生产线还包括移送机构；所述移送机构包括第一机架、执行装置和抓取装置，所述第一机架与所述抓取装置通过所述执行装置连接，所述执行装置用于带动所述抓取装置抓取放置所述散热器的托盘，并将所述托盘移送至用于盛装所述托盘的料箱内。

在上述技术方案中，散热器上料组装生产线还设置有移送机构。在生产过程中，送料机构上的料箱内放置有多个托盘，散热器放置于托盘上，在散热器抓具将散热器从托盘上抓走后，通过移送机构能够将空托盘移送至另一个料箱内，使得托盘能够在料箱内堆叠放置，进而提高了料箱的输送量和散热器的缓存量。

进一步地，所述散热器上料组装生产线还包括下压机构；所述下压机构用于将所述散热器压紧在所述主板上。

在上述技术方案中，在组装散热器时，首先通过机器人带动散热器抓具将散热器安装于主板上，然后通过下压机构将散热器压紧在主板上，最后通过散热器抓具上的螺钉拧紧机构将螺钉拧紧，以使散热器固定于主板，进而实现了散热器的装配，通过这种简单的结构避免了散热器在被固定于主板前能够在主板上产生相对滑动，从而导致散热器装配失败或降低了散热器的装配精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的散热器上料组装生产线的结构示意图；

图2为图1所示的散热器上料组装生产线的送料机构的结构示意图；

图3为图1所示的散热器上料组装生产线的散热器组装至主板上的结构示意图；

图4为图1所示的散热器上料组装生产线的散热器抓具在第一视角下的结构示意图；

图5为图1所示的散热器上料组装生产线的散热器抓具在第二视角下的结构示意图；

图6为图4所示的散热器抓具的螺钉拧紧机构的结构示意图；

图7为图1所示的散热器上料组装生产线的散热器抓具在第三视角下的结构示意图；

图8为图1所示的散热器上料组装生产线的移送机构的结构示意图；

图9为图1所示的散热器上料组装生产线的下压机构的结构示意图。

图标：100-散热器上料组装生产线；10-输送线；11-装配位置；12-治具；20-送料机构；21-第一传送带；211-第一接驳位置；212-待抓取位置；22-第二传送带；221-第二接驳位置；222-第三接驳位置；23-升降装置；24-扫码机；30-机器人；31-机器人控制柜；40-散热器抓具；41-基座；411-连接端；412-抓取端；413-第一导轨；414-第二导轨；415-移动槽；42-视觉定位装置；43-抓取机构；431-第一夹持件；432-第二夹持件；433-第一驱动件；44-螺钉拧紧机构；441-安装座；4411-移动座；4412-第一座体；4413-第二座体；442-驱动设备；443-拧紧装置；4431-电动起子本体；4432-真空吸管；45-限位结构；451-凸出部；452-第一限位部；453-第二限位部；50-主板；51-散热器；52-螺钉；60-移送机构；61-第一机架；62-执行装置；621-第一活动座；622-第一驱动装置；6221-第一齿条；6222-第一驱动导轨；623-第二活动座；624-第二驱动装置；6241-第二驱动导轨；63-抓取装置；70-下压机构；71-第二机架；72-下压装置；721-第三活动座；722-第三驱动装置；7221-第三齿条；7222-第三驱动导轨；723-压紧件；724-第二驱动件；80-返修工作台；90-定位件；A-上下方向；B-预设方向。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例

如图1所示，本申请实施例提供一种散热器上料组装生产线100，包括输送线10、送料机构20、机器人30和散热器抓具40。输送线10用于将主板50输送至装配位置11。送料机构20用于将散热器51输送至待抓取位置212。机器人30的输出端与散热器抓具40连接，机器人30用于带动散热器抓具40抓取位于待抓取位置212的散热器51，并将散热器51移送至装配位置11与主板50组装。

在实际生产过程中，首先通过输送线10将主板50输送至散热器51装配位置11，然后通过送料机构20将散热器51移送至机待抓取位置212，最后通过机器人30带动上述散热器抓具40从待抓取位置212抓取散热器51，移送至装配位置11，在对散热器51进行组装，进而实现了散热器51上料、主板50输送以及散热器51组装的自动化生产，减少了人工，且提高了生产效率。

示例性的，输送线10输送主板50的输送方向与送料机构20输送散热器51的输送方向相互垂直。

其中，输送线10上设有治具12，输送线10用于输送治具12移动，主板50放置于治具12上，并通过输送线10将主板50输送至装配位置11。当治具12将主板50输送至装配位置11时，设置在输送线10上的挡停器能够将治具12挡停，以使治具12停留在装配位置11。

本实施例中，输送线10具有上层导轨线和下层导轨线，上层导轨线用于输送放置有主板50的治具12，下层导轨线用于输送未放置有主板50的治具12。在其他实施例中，输送线10还可以是其它结构，比如，输送线10为板链输送线10、皮带输送线10等。

可选地，如图2所示，送料机构20包括第一传送带21、第二传送带22和升降装置23。第一传送带21具有第一接驳位置211和待抓取位置212，第二传送带22具有第二接驳位置221和第三接驳位置222，第一传送带21具有待抓取位置212的一端和第二传送带22具有第二接驳位置221的一端均连接于升降装置23，升降装置23能够将位于待抓取位置212的空料箱沿上下方向A输送到第二接驳位置221。

在实际生产时，工人将放置有散热器51的托盘放置于料箱内，然后将料箱放置于第一接驳位置211，第一传送带21将料箱输送至待抓取位置212，以供机器人30带动散热器抓具40对散热器51进行抓取，之后通过升降装置23将放置有空托盘的料箱沿上下方向A输送至第二接驳位置221，再通过第二传送带22将放置有空托盘的料箱输送至第三接驳位置222，以供工人将放置有散热器51的托盘放置于料箱内，通过这种简单的结构实现了散热器51的自动化上料，节省了人工。

其中，第一传送带21和第二传送带22均为滚辊传送带，在其他实施例中，第一传送带21和第二传送带22还可以是其它结构，比如，第一传送带21和第二传送带22均为皮带传送带。

可选地，送料机构20上还设置有扫码机24，扫码机24连接于第一传送带21的第一接驳位置211处，用于对料箱进行扫码识别，进而获取料箱的信息，以避免工人将错误的料箱放置到送料机构20上。

在其它实施例中，送料机构20还可以是其它结构，比如，送料机构20为封闭式回转传送带，封闭式回转传送带具有上件位置和取件位置，工人将放置有散热器51的托盘放置于料箱内，然后将料箱放置于上件位置，料箱通过封闭式回转传送带输送到取件位置，以供生产所需。当料箱中的散热器51取完时，放置空托盘的料箱能够通过封闭式回转传送带输送到上件位置，进而实现了散热器51的自动化上料。

示例性的，机器人30为六轴机器人。

其中，继续参考图1，散热器上料组装生产线100包括机器人控制柜31，机器人控制柜31用于控制机器人30动作且用于为机器人30供电。

本实施例中，如图3所示，散热器抓具40用于使散热器51安装于主板50上，散热器51通过螺钉52固定于主板50。其中，如图4所示，散热器抓具40包括基座41、视觉定位装置42、抓取机构43和螺钉拧紧机构44。基座41在预设方向B上具有相对的连接端411和抓取端412，连接端411用于与机器人30连接。视觉定位装置42连接于基座41，视觉定位装置42用于获取散热器51的位置信号，机器人30响应于位置信号。抓取机构43连接于抓取端412，抓取机构43用于抓取散热器51。螺钉拧紧机构44连接于基座41，螺钉拧紧机构44用于拧紧螺钉52，以将散热器51固定于主板50。

在生产过程中，首先通过视觉定位装置42获取料箱中的散热器51的位置信号，使得机器人30在接收到位置信号后能够通过抓取机构43准确对散热器51进行抓取，然后通过视觉定位装置42获取主板50上散热器51的装配位置11信号，之后通过机器人30带动散热器抓具40将散热器51装配至主板50上，最后通过螺钉拧紧机构44拧紧螺钉52，以将散热器51固定在主板50上，进而实现了散热器51的自动化组装，节省了人力，且提高了生产效率。

其中，基座41在预设方向B上具有相对的连接端411和抓取端412，抓取机构43连接于抓取端412，连接端411用于与机器人30的输出端连接，进而使得机器人30带动散热器抓具40移动。

示例性的，视觉定位装置42为电荷耦合器件，在对散热器51进行抓取时，先通过电荷耦合器件对料箱内的散热器51进行拍照，进而获取散热器51在料箱内的位置信号，然后机器人30响应于散热器51的位置信号，从而带动散热器抓具40对散热器51进行准确抓取。也就是说，电荷耦合器件获取到散热器51的位置信号后，机器人控制柜31能够根据位置信号控制机器人30动作，以使散热器抓具40对散热器51进行准确抓取。

本实施例中，如图5所示，抓取机构43包括第一夹持件431、第二夹持件432和第一驱动件433。第一夹持件431和第二夹持件432均可移动地连接于基座41。第一驱动件433用于驱动第一夹持件431和第二夹持件432移动，以使第一夹持件431与第二夹持件432配合夹持散热器51。

进一步地，第一驱动件433用于驱动第一夹持件431和第二夹持件432相互靠近或远离，进而实现了第一夹持件431和第二夹持件432配合夹持散热器51，以实现散热器51的抓取。

其中，第一驱动件433为双向气缸，双向气缸的缸体固定连接于基座41，第一夹持件431和第二夹持件432均可移动地设置于基座41，双向气缸的两个输出端分别与第一夹持件431和第二夹持件432连接，从而驱动第一夹持件431和第二夹持件432相互靠近或远离。在其他实施例中，第一驱动件433也可以是其它结构，比如，第一驱动件433包括电机和两个齿条，电机连接于基座41，第一夹持件431和第二夹持件432均可移动地设置于基座41，电机输出轴上的齿轮分别与设置在第一夹持件431上的齿条和设置在第二夹持件432上的齿条进行啮合，进而驱动第一夹持件431和第二夹持件432相互靠近或远离。

在其他实施例中，抓取机构43还可以是其它结构，比如，抓取机构43设置有第一夹持件431、第二夹持件432和第一驱动件433，第一夹持件431固定连接于基座41，第二夹持件432可移动地连接于基座41，第一驱动件433用于驱动第二夹持件432移动，以使第二夹持件432靠近或远离第一夹持件431，进而实现对散热器51的夹持功能。

本实施例中，结合图4和如图6所示，螺钉拧紧机构44包括安装座441、驱动设备442和拧紧装置443。安装座441可移动地连接于基座41，驱动设备442用于驱动安装座441沿预设方向B移动，拧紧装置443安装于安装座441。

在拧紧螺钉52时，拧紧装置443能够相对基座41沿预设方向B往靠近抓取端412的方向移动，以将拧紧装置443伸出，从而通过拧紧装置443将螺钉52拧紧，防止散热器抓具40的其它部件与主板50出现干涉状态。

其中，基座41的表面上设置有第一导轨413和第二导轨414，安装座441可移动地连接于第一导轨413和第二导轨414，安装座441能够在第一导轨413和第二导轨414上沿预设方向B移动。

本实施例中，驱动设备442为气缸，气缸的缸体固定连接于基座41的内壁上，安装座441沿预设方向B可移动地连接于基座41，安装座441凸设有凸起，基座41具有移动槽415，移动槽415为长度方向沿预设方向B布置的长方形通孔，安装座441上的凸起能够穿过移动槽415，气缸的输出端与安装座441上的凸起连接，从而驱动安装座441沿预设方向B移动。在其他实施例中，驱动设备442还可以是其它结构，比如，驱动设备442包括电机和齿条，电机连接于基座41，安装座441沿预设方向B可移动地连接于基座41，电机的输出轴上的齿轮与设置于安装座441上的齿条进行啮合，进而驱动安装座441沿预设方向B移动。

进一步地，如图7所示，散热器抓具40还包括限位结构45，限位结构45用于限制安装座441沿预设方向B移动的范围。

通过限位结构45能够对安装座441的移动起到限制作用，防止安装座441的移动范围过大，进而降低机器人30带动散热器抓具40拧紧螺钉52的控制精度。

本实施例中，限位结构45包括凸出部451、第一限位部452和第二限位部453。凸出部451设于安装座441，第一限位部452和第二限位部453均设于基座41。当安装座441沿预设方向B往靠近抓取端412的方向移动时，凸出部451能够抵靠于第一限位部452。当安装座441沿预设方向B往靠近连接端411的方向移动时，凸出部451能够抵靠于第二限位部453。

安装座441上设置有凸出部451，基座41上设置有第一限位部452和第二限位部453。当安装座441沿预设方向B往靠近抓取端412的方向移动时，凸出部451能够抵靠于第一限位部452，当安装座441沿预设方向B往靠近连接端411的方向移动时，凸出部451能够抵靠于第二限位部453，进而对安装座441的移动起到了限制作用，这种结构简单，便于实现。

其中，凸出部451为块状结构，在其它实施例中，凸出部451也可以是柱状结构。

可选地，第一限位部452和第二限位部453上均设置有橡胶垫，当安装座441沿预设方向B往靠近抓取端412的方向移动时，凸出部451能够与设置于第一限位部452上的橡胶垫接触，当安装座441沿预设方向B往靠近连接端411的方向移动时，凸出部451能够与设置于第二限位部453上的橡胶垫接触，通过这种结构实现了安装座441的限位以及缓冲功能。

其中，第一限位部452包括第一支座和第一螺杆，第一支座凸设于基座41上，第一支座设有供第一螺杆穿过的通孔，第一螺杆穿过第一支座上的通孔且螺接有螺母，以将第一螺杆固定于第一支座上。第二限位部453包括第二支座和第二螺杆，第二支座凸设于基座41上，第二支座设有供第二螺杆穿过的通孔，第二螺杆穿过第二支座上的通孔且螺接有螺母，以将第二螺杆固定于第二支座上。

在其他实施例中，限位结构45还可以是其它结构，比如，第一限位部452和第二限位部453均设置于安装座441，凸出部451设置于基座41。当安装座441沿预设方向B往靠近抓取端412的方向移动时，第二限位部453能够抵靠于凸出部451，当安装座441沿预设方向B往靠近连接端411的方向移动时，第一限位部452能够抵靠于凸出部451，进而对安装座441的移动起到限制作用。

第一限位部452和第二限位部453也可以分别是设置于基座41上的U型槽的两个侧壁，使得设置于安装座441上的凸出部451只能在U型槽内移动，以达到限制安装座441的移动范围的目的。

本实施例中，继续参考图4，拧紧装置443为电动起子。在组装散热器51时，通过电动起子拧紧螺钉52，以将散热器51固定于主板50上，可对螺钉52拧紧过程进行精确控制和调整，并记录重要过程参数，以保证螺钉52拧紧的精度。

进一步地，安装座441包括移动座4411和连接座。移动座4411沿预设方向B可移动地连接于基座41，连接座可拆卸地连接于移动座4411，电动起子安装于连接座。在电动起子损坏或需要型号更换时，通过这种简单的结构，便于电动起子的维修和更换。

其中，移动座4411可移动地连接于第一导轨413和第二导轨414，移动座4411能够在第一导轨413和第二导轨414上沿预设方向B移动。

示例性的，移动座4411为板状结构。

本实施例中，连接座与移动座4411通过螺栓连接。其中，连接座与移动座4411可拆卸的连接方式有多种，比如，连接座也可以卡接于移动座4411。

进一步地，连接座包括第一座体4412和第二座体4413，第一座体4412和第二座体4413均可拆卸地连接于移动座4411。电动起子包括电动起子本体4431和真空吸管4432，真空吸管4432连接于电动起子本体4431的输出端。第一座体4412上设置有用于安装真空吸管4432的第一孔道，第二座体4413上设置有用于安装电动起子本体4431的第二孔道。

在实际生产时，电动起子能够通过真空吸管4432吸附螺钉52，然后将螺钉52进行拧紧，实现了螺钉52的自动上料和拧紧。

示例性的，真空吸管4432为硬质直管，其材质可以是铜、铁、铝、塑料等。

可选地，第一座体4412和第二座体4413与移动座4411均通过螺栓连接。在其他实施例中，第一座体4412和第二座体4413也可以均卡接于移动座4411。

本实施例中，真空吸管4432绕自身轴线可转动地安装于第一座体4412的第一孔道，电动起子本体4431穿过并卡接于第二座体4413的第二孔道，以将电动起子本体4431安装于第二座体4413上。

其中，第二座体4413还具有防滑垫圈，防滑垫圈设置于电动起子本体4431与第二孔道的孔壁之间，防止电动起子本体4431在第二孔道内相对第二座体4413滑动。

需要说明的是，第一座体4412和第二座体4413也可以是其它结构，在第一座体4412上设置第一安装槽，真空吸管4432绕自身轴线可转动地安装于第一安装槽内，在第二座体4413上设置第二安装槽，电动起子本体4431卡接于第二安装槽内。

可选地，如图8所示，散热器上料组装生产线100还包括移送机构60。移送机构60包括第一机架61、执行装置62和抓取装置63，第一机架61与抓取装置63通过执行装置62连接，执行装置62用于带动抓取装置63抓取放置散热器51的托盘，并将托盘移送至用于盛装托盘的料箱内。

在生产过程中，位于待抓取位置212的料箱内放置有多个托盘，散热器51放置于托盘上，在机器人30带动散热器抓具40将散热器51从托盘上抓走后，通过移送机构60能够将空托盘移送至放置于升降装置23的另一个料箱内，使得托盘能够在料箱内堆叠放置，进而提高了料箱的输送量和散热器51的缓存量。

其中，第一机架61起到连接其他部件的作用，本实施例中，第一机架61连接于地面，在其他实施例中，第一机架61也可以连接于送料机构20。

本实施例中，执行装置62包括第一活动座621、第一驱动装置622、第二活动座623和第二驱动装置624。第一活动座621沿第一机架61长度方向可移动地连接于第一机架61，第一驱动装置622用于带动第一活动座621沿第一机架61长度方向移动。第二活动座623沿上下方向A可移动地连接于第一活动座621，第二驱动装置624用于带动第二活动座623沿上下方向A移动。抓取装置63连接于第二活动座623。通过这种简单的结构，以使执行装置62能够带动抓取装置63抓取位于待抓取位置212料箱内放置散热器51的托盘，并将托盘移送至放置于升降装置23的另一个料箱内。

可选地，第一驱动装置622包括第一电机、第一齿条6221和两个第一驱动导轨6222。两个第一驱动导轨6222平行间隔布置于第一机架61，第一齿条6221设置于第一机架61且与第一驱动导轨6222平行。第一活动座621连接于第一电机，第一电机输出轴上的齿轮与第一齿条6221进行啮合，从而带动第一活动座621在第一驱动导轨6222上沿第一机架61长度方向移动。在其它实施例中，第一驱动装置622也可以是其它结构。比如，第一驱动装置622为气缸，气缸的缸体连接于第一机架61，第一活动座621沿第一机架61长度方向可移动地连接于第一机架61，气缸的输出端连接于第一活动座621，进而驱动第一活动座621沿第一机架61长度方向移动。

可选地，第二驱动装置624包括第二电机和第二驱动导轨6241，第二驱动导轨6241连接于第一活动座621，第二活动座623连接于第二电机，第二电机输出轴上的齿轮与设置于第二驱动导轨6241的第二齿条啮合，进而带动第二活动座623在第二驱动导轨6241上沿上下方向A移动。在其它实施例中，第二驱动装置624也可以是其它结构。比如，第二驱动装置624为气缸，气缸的缸体连接于第一活动座621，第二活动座623沿上下方向A可移动地连接于第一活动座621，气缸的输出端连接于第二活动座623，进而驱动第二活动座623沿上下方向A移动。

示例性的，抓取装置63为气动手指，在其他实施例中，抓取装置63也可以为吸盘，通过吸盘吸附用于放置散热器51的托盘。

可选地，如图9所示，散热器上料组装生产线100还包括下压机构70，下压机构70用于将散热器51压紧在主板50上。

在组装散热器51时，首先通过机器人30带动散热器抓具40将散热器51安装于主板50上，然后通过下压机构70将散热器51压紧在主板50上，最后通过散热器抓具40上的螺钉拧紧机构44将螺钉52拧紧，以使散热器51固定于主板50，进而实现了散热器51的装配，通过这种简单的结构避免了散热器51在被固定于主板50前能够在主板50上产生相对滑动，从而导致散热器51装配失败或降低了散热器51的装配精度。

本实施例中，下压机构70包括第二机架71和下压装置72，下压装置72连接于第二机架71，下压装置72能够将散热器51压紧在主板50上。

其中，第一机架61起到连接其他部件的作用，本实施例中，第一机架61连接于地面，在其他实施例中，第一机架61也可以连接于输送线10。

进一步地，下压装置72包括第三活动座721、第三驱动装置722、压紧件723和第二驱动件724。第三活动座721沿第二机架71长度方向可移动地连接于第二机架71，第三驱动装置722用于带动第三活动座721沿第二机架71长度方向移动。压紧件723沿上下方向A可移动地连接于第三活动座721，第二驱动件724用于驱动压紧件723沿上下方向A移动。

其中，第三驱动装置722包括第三电机、第三齿条7221和两个第三驱动导轨7222。两个第三驱动导轨7222平行间隔布置于第二机架71，第三齿条7221设置于第二机架71且与第三驱动导轨7222平行。第三活动座721连接于第三电机，第三电机输出轴上的齿轮与第三齿条7221进行啮合，从而带动第三活动座721在第三驱动导轨7222上沿第二机架71长度方向移动。在其它实施例中，第三驱动装置722也可以是其它结构。比如，第三驱动装置722为气缸，气缸的缸体连接于第二机架71，第三活动座721沿第二机架71长度方向可移动地连接于第二机架71，气缸的输出端连接于第三活动座721，进而驱动第三活动座721沿第二机架71长度方向移动。

示例性的，压紧件723为板状结构。

本实施例中，第二驱动件724为气缸，气缸的缸体固定连接于第三活动座721，压紧件723沿上下方向A可移动地连接于第三活动座721，气缸的输出端与压紧件723连接，从而驱动压紧件723沿上下方向A移动。在其他实施例中，第二驱动件724也可以是其它结构，比如，第二驱动件724包括电机和齿条，电机连接于第三活动座721，压紧件723沿上下方向A可移动地设置于第三活动座721，电机输出轴上的齿轮与设置在压紧件723上的齿条进行啮合，从而驱动压紧件723沿上下方向A移动。

可选地，如图1所示，散热器上料组装生产线100还包括返修工作台80，返修工作台80能够通过人工对不合格的散热器51进行返修。

进一步地，散热器上料组装生产线100还包括定位件90，定位件90设置于返修工作台80，定位件90用于在机器人30抓取位于待抓取位置212的散热器51后定位散热器51。

在散热器51组装至主板50之前，通过定位件90对散热器抓具40上的散热器51进行扫码和精定位，保证了配件的准确性，此外，使得机器人30的空间位置被校正，提高了机器人30空间姿态的精度，进而提高了散热器51的组装合格率。

示例性的，定位件90为电荷耦合器件。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种散热器抓具，其特征在于，所述散热器抓具用于使散热器安装于主板上，所述散热器通过螺钉固定于所述主板，所述散热器抓具包括：

基座，所述基座在预设方向上具有相对的连接端和抓取端，所述连接端用于与机器人连接；

抓取机构，所述抓取机构连接于所述抓取端，所述抓取机构用于抓取散热器；

螺钉拧紧机构，所述螺钉拧紧机构连接于所述基座，所述螺钉拧紧机构用于拧紧所述螺钉，以将所述散热器固定于所述主板；以及

视觉定位装置，所述视觉定位装置连接于所述基座，所述视觉定位装置用于获取所述散热器的位置信号，所述机器人响应于所述位置信号。

2.根据权利要求1所述的散热器抓具，其特征在于，所述螺钉拧紧机构包括安装座、驱动设备和拧紧装置；

所述安装座可移动地连接于所述基座，所述驱动设备用于驱动所述安装座沿所述预设方向移动；

所述拧紧装置安装于所述安装座。

3.根据权利要求2所述的散热器抓具，其特征在于，所述散热器抓具还包括限位结构；

所述限位结构用于限制所述安装座沿所述预设方向移动的范围。

4.根据权利要求3所述的散热器抓具，其特征在于，所述限位结构包括凸出部、第一限位部和第二限位部；

所述凸出部设于所述安装座；

所述第一限位部和所述第二限位部均设于所述基座；

当所述安装座沿所述预设方向往靠近所述抓取端的方向移动时，所述凸出部能够抵靠于所述第一限位部；

当所述安装座沿所述预设方向往靠近所述连接端的方向移动时，所述凸出部能够抵靠于所述第二限位部。

5.根据权利要求2所述的散热器抓具，其特征在于，所述拧紧装置为电动起子。

6.根据权利要求5所述的散热器抓具，其特征在于，所述安装座包括移动座和连接座；

所述移动座沿所述预设方向可移动地连接于所述基座；

所述连接座可拆卸地连接于所述移动座，所述电动起子安装于所述连接座。

7.根据权利要求6所述的散热器抓具，其特征在于，所述连接座包括第一座体和第二座体；

所述第一座体和所述第二座体均可拆卸地连接于所述移动座；

所述电动起子包括电动起子本体和真空吸管，所述真空吸管连接于所述电动起子本体的输出端；

所述第一座体上设置有用于安装所述真空吸管的第一孔道；

所述第二座体上设置有用于安装所述电动起子本体的第二孔道。

8.一种散热器上料组装生产线，其特征在于，包括：

输送线，所述输送线用于将主板输送至装配位置；

送料机构，所述送料机构用于将散热器输送至待抓取位置；

根据权利要求1-7任一项所述的散热器抓具；以及

机器人，所述机器人的输出端与所述连接端连接，所述机器人用于带动所述散热器抓具抓取位于所述待抓取位置的散热器，并将所述散热器移送至所述装配位置与所述主板组装。

9.根据权利要求8所述的散热器上料组装生产线，其特征在于，所述散热器上料组装生产线还包括移送机构；

所述移送机构包括第一机架、执行装置和抓取装置，所述第一机架与所述抓取装置通过所述执行装置连接，所述执行装置用于带动所述抓取装置抓取放置所述散热器的托盘，并将所述托盘移送至用于盛装所述托盘的料箱内。

10.根据权利要求8所述的散热器上料组装生产线，其特征在于，所述散热器上料组装生产线还包括下压机构；

所述下压机构用于将所述散热器压紧在所述主板上。

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