CN211009749U - 一种水下作业机器人用rv减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水下作业机器人用RV减速器，其包括：针齿壳，所述针齿壳内设有减压结构；输入盘；输出盘；第一摆线轮和第二摆线轮；第一角接触轴承；第二角接触轴承；针齿销，所述针齿销设置在输入盘与针齿壳之间；偏心轴组件，所述偏心轴组件依次穿过输出盘和输入盘；输入齿轮轴；第一油密封件，所述第一油密封件设置在针齿壳与输入盘之间；第二油密封件，所述第二油密封件设置在针齿壳与输出盘之间；第一深沟球轴承，所述第一深沟球轴承设置在输入齿轮轴与输入盘之间；第二深沟球轴承，所述第二深沟球轴承设置在输入齿轮轴与输出盘之间。本实用新型大大提高了密封性，可保证机器人在深水环境中工作。

Description

一种水下作业机器人用RV减速器

技术领域

本实用新型涉及一种减速器，具体涉及一种水下作业机器人用RV减速器。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。水下机器人可在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下长时间作业，在石油开发、海事执法取证、科学研究和军事等领域具有广泛应用。水下机器人一般需要配备机械臂等传动装置。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小，抗冲击力强，扭矩大，定位精度高，振动小，减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人等领域。它具有较高的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定。

现有的机器人用RV减速器的密封性较差，在具有一定压力的深水环境中，减速器内部的密封性会被水压破坏，从而导致机器人无法运行。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述问题，从而提供一种水下作业机器人用RV减速器。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种水下作业机器人用RV减速器，所述水下作业机器人用RV减速器包括：

针齿壳，所述针齿壳内设有减压结构；

输入盘，所述输入盘设置在针齿壳内，所述输入盘与外部的接触面上设有输入盘胶垫；

输出盘，所述输出盘设置在针齿壳内，并通过螺钉和销钉与输入盘可拆卸地连接；

第一摆线轮和第二摆线轮，所述第一摆线轮和第二摆线轮依次并列设置在输入盘与输出盘之间，并与输入盘与输出盘同心；

第一角接触轴承，所述第一角接触轴承设置在输入盘与针齿壳之间；

第二角接触轴承，所述第二角接触轴承设置在输出盘与针齿壳之间；

针齿销，所述针齿销设置在输入盘与针齿壳之间；

偏心轴组件，所述偏心轴组件依次穿过输出盘和输入盘，所述偏心轴组件与输出盘和输入盘之间分别设有弹性挡圈；

输入齿轮轴，所述输入齿轮轴依次穿过输出盘、第二摆线轮、第一摆线轮和输入盘；

第一油密封件，所述第一油密封件设置在针齿壳与输入盘之间；

第二油密封件，所述第二油密封件设置在针齿壳与输出盘之间；

第一深沟球轴承，所述第一深沟球轴承设置在输入齿轮轴与输入盘之间；

第二深沟球轴承，所述第二深沟球轴承设置在输入齿轮轴与输出盘之间。

在本实用新型的一个优选实施例中，所述减压结构由润滑油脂填充在针齿壳内而成。

在本实用新型的一个优选实施例中，所述螺钉为内六角圆柱头螺钉。

在本实用新型的一个优选实施例中，所述销钉为内螺纹圆锥销。

在本实用新型的一个优选实施例中，所述输入齿轮轴上还设有对第一深沟球轴承和第二深沟球轴承进行限位的限位组件。

在本实用新型的一个优选实施例中，所述限位组件包括轴套和两个孔用弹性挡圈，所述轴套套设在输入齿轮轴上，并位于第一深沟球轴承和第二深沟球轴承之间，其中一个孔用弹性挡圈套设在输入齿轮轴一端，并与第一深沟球轴承接触，另一个孔用弹性挡圈套设在输入齿轮轴另一端，并与第二深沟球轴承接触。

在本实用新型的一个优选实施例中，所述针齿壳、输入盘、输出盘、第一摆线轮和第二摆线轮都由TC4钛合金制成。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型大大提高了密封性，可保证机器人在深水环境中工作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的侧视图；

图2为本实用新型的剖视图；

图3为偏心轴组件的剖视图；

图4为输出盘的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

参见图1至图4，本实用新型提供的水下作业机器人用RV减速器，其包括针齿壳100、输入盘210、输出盘220、第一摆线轮310、第二摆线轮320、第一角接触轴承410、第二角接触轴承420、针齿销500、偏心轴组件600、输入齿轮轴700、第一油密封件810、第二油密封件820、第一深沟球轴承910和第二深沟球轴承920。

针齿壳100，其为外部壳体，用于安装输入盘210、输出盘220、第一摆线轮310和第二摆线轮320。

输入盘210，其设置在针齿壳100内，在其与针齿壳100之间设有第一角接触轴承410。

另外，在输入盘210与外部的接触面上设有输入盘胶垫211，输入盘胶垫211也为圆环状，与输入盘210形状对应配合，其是用于提高RV减速器与其他零部件的密封性。

输出盘220，其设置在针齿壳100内，在其与针齿壳100之间设有第二角接触轴承420。

输入盘210与输出盘220之间具体分别通过螺钉230和销钉240进行可拆卸地连接，而不像现有的只通过螺钉或销钉进行连接，这样既便于拆卸，又提高转配稳定性。

另外，输入盘210与输出盘220上的螺钉孔和销钉孔呈三角状分布，如销钉孔个数为一，位于顶部，螺钉孔个数为2，位于底部，这样可进一步提高装配稳定性。

再者，在输入盘210与输出盘220的接触面上可设有三个内凹的槽体，每个槽体内设有呈三角状分布的螺钉孔和销钉，而在输出盘220设置三个外凸的凸块221，每个凸块221与一个槽体对应配合，可完全内嵌在槽体内，在每个凸块221上也设有呈三角状分布的螺钉孔和销钉，这样输入盘210与输出盘220进行连接时，可先通过槽体与凸块221配合进行定位，然后再通过螺钉230和销钉240进行可拆卸固定连接，这样既提高了装配效率和装配精度，又防止输入盘210与输出盘220之间发生松动，从而提高了牢固性和密封性。

第一摆线轮310和第二摆线轮320依次并列设置在输入盘210与输出盘220之间，并与输入盘210与输出盘220同心，这样便于外部输入轴的同时插入。

针齿销500，其设置在输入盘210与针齿壳100之间，用于提高输入盘210与针齿壳100之间的稳定性。

偏心轴组件600，其为多组，具体可根据输入盘210和输出盘220上的安装孔的个数而定，其可依次穿过输入盘210和输出盘220。

偏心轴组件600，其包括偏心轴610、第一圆锥滚子轴承620、第二圆锥滚子轴承630、保持架640、第一垫片650和第二垫片660。

第一圆锥滚子轴承620设置在偏心轴一端，第二圆锥滚子轴承630设置在偏心轴另一端，第一圆锥滚子轴承620和第二圆锥滚子轴承630可用于与减速器的输入盘或输出盘配合连接。

保持架640设置在偏心轴610上，并位于第一圆锥滚子轴承620和第二圆锥滚子轴承630之间。

在保持架640外表面设有若干个滚针641，这些滚针641截面为矩形，且直径为10毫米，这些滚针641可在保持架640上旋转，用于减小保持架640与接触部件的摩擦力。

第一垫片650固定在偏心轴610一端，位于第一圆锥滚子轴承620与保持架640之间，且分别与第一圆锥滚子轴承620与保持架640接触。

第二垫片660固定在偏心轴610另一端，位于第二圆锥滚子轴承630与保持架640之间，且分别与第二圆锥滚子轴承630与保持架640接触。

第一垫片650和第二垫片660分别用于对第一圆锥滚子轴承620、第二圆锥滚子轴承630、保持架640进行定位，防止第一圆锥滚子轴承620、第二圆锥滚子轴承630和保持架640在偏心轴610上晃动，提高稳定性。

第一垫片650和第二垫片660具体可采用锻造工艺与偏心轴610一体成型，这样可提高装配效率和进一步提高装配稳定性。

第一垫片650包括第一接触面651和第二接触面652，第一接触面651和第二接触面652都为圆环状，并且第一接触面651与第二接触面652同心，且内圈直径相同，而第一接触面651的外圈直径小于第二接触面652。

第一接触面651与第一圆锥滚子轴承620接触，用于对第一圆锥滚子轴承620进行定位。

另外，可在第一接触面651的外表面上设有一直径与第一接触面651相同的橡胶圈，通过橡胶圈既高提高第一接触面651与第一圆锥滚子轴承620的摩擦力，又能对第一圆锥滚子轴承620进行保护。

再者，第一接触面651的外圈直径小于第一圆锥滚子轴承620的直径，这样第一接触面651与第一圆锥滚子轴承620之间会形成一缓冲间隙653，从而对第一圆锥滚子轴承620进行进一步保护。

第二接触面652的外圈直径大于偏心轴610上的台阶高度，这样第二接触面652高出台阶的部位可与保持架640的一端接触，对保持架640也进行定位。

另外，在第二接触面652的外表面上也设有一直径与第二接触面652相同的橡胶圈，通过橡胶圈既高提高第一接触面651分别与台阶和保持架640的摩擦力，又能对保持架640进行保护。

第二垫片660与第一垫片650相对称，第二垫片660包括第三接触面661和第四接触面662，第二垫片660包括第三接触面661都为圆环状，并且第二垫片660包括第三接触面661同心，且内圈直径相同，而第三接触面42的外圈直径小于第四接触面662。

第三接触面661与第二圆锥滚子轴承630接触，用于对第二圆锥滚子轴承630进行定位。

另外，可在第三接触面661的外表面上设有一直径与第三接触面661相同的橡胶圈，通过橡胶圈既高提高第三接触面661与第二圆锥滚子轴承630的摩擦力，又能对第二圆锥滚子轴承630进行保护。

再者，第三接触面661的外圈直径小于第二圆锥滚子轴承630的直径，这样第三接触面661与第二圆锥滚子轴承630之间会形成一缓冲间隙663，从而对第二圆锥滚子轴承630进行进一步保护。

第四接触面662的外圈直径大于偏心轴610上的台阶高度，这样第四接触面662高出台阶的部位可与保持架640的另一端接触，对保持架640也进行定位。

另外，在第四接触面662的外表面上也设有一直径与第四接触面662相同的橡胶圈，通过橡胶圈既高提高第四接触面662分别与台阶和保持架640的摩擦力，又能对保持架640进行保护。

在偏心轴组件600与输出盘210和输入盘220之间还分别设有弹性挡圈670，这样可对输出盘210和输入盘220进行保护，提高稳定性和密封性。

另外，在每个偏心轴610的端部可设有卡槽611，密封盖612通过卡槽611可拆卸地设置在偏心轴610的端部，密封盖612用于隔绝偏心轴组件600与外部环境，从而进一步提高减速器的整体密封性。

在针齿壳100与输入盘210之间和针齿壳100与输出盘220之间分别设有第一油密封件810和第二油密封件820，这样可提高针齿壳100与输入盘210和输出盘220的密封性，从而进一步提高减速器的整体密封性。

输入齿轮轴700，其为现有结构，为动力输出部件，其依次穿过输出盘220、第二摆线轮320、第一摆线轮310和输入盘210。

另外，在输入齿轮轴700与输入盘210之间以及输入齿轮轴700与输出盘220之间分别设有第一深沟球轴承910和第二深沟球轴承920，这样可提高输入齿轮轴700与输入盘210和输出盘220的密封性，从而进一步提高减速器的整体密封性。

在输入齿轮轴700上还设有对第一深沟球轴承910和第二深沟球轴承920进行限位的限位组件，限位组件可防止第一深沟球轴承910和第二深沟球轴承920在输入齿轮轴700上进行轴向滑动，从而影响密封性和使用性能。

限位组件包括轴套930和两个孔用弹性挡圈940，轴套930套设在输入齿轮轴700上，并位于第一深沟球轴承910和第二深沟球轴承920之间，其中一个孔用弹性挡圈940套设在输入齿轮轴700一端，并与第一深沟球轴承910接触，另一个孔用弹性挡圈940套设在输入齿轮轴700另一端，并与第二深沟球轴承920接触。

在针齿壳100内设有减压结构，这样可抵抗外部水压对针齿壳100内的各个部件的压力，从而减少针齿壳100内的各个密封部件的载荷，如第一油密封件810、第二油密封件820、第一深沟球轴承910和第二深沟球轴承920，从而进一步提高了密封性。

减压结构具体由润滑油脂填充在针齿壳100内而成。

具体可通过在针齿壳100与各个部件的间隙内填充润滑油脂从而形成减压结构。

另外，也可在针齿壳100的内壁上直接涂覆一层润滑油脂，然后各个部件安装到针齿壳100内后，再在针齿壳100与各个部件的间隙内再填充润滑油脂，从而形成减压结构，这样可对针齿壳100内的各个部件进行进一步保护。

另外，上述针齿壳100、输入盘210、输出盘220、第一摆线轮310和第二摆线轮320都由TC4钛合金制成，这样可大大提高减速器的耐腐蚀性和强度，从而保证可在水下工作。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种水下作业机器人用RV减速器，其特征在于，所述水下作业机器人用RV减速器包括：

针齿壳，所述针齿壳内设有减压结构；

输入盘，所述输入盘设置在针齿壳内，所述输入盘与外部的接触面上设有输入盘胶垫；

输出盘，所述输出盘设置在针齿壳内，并通过螺钉和销钉与输入盘可拆卸地连接；

第一摆线轮和第二摆线轮，所述第一摆线轮和第二摆线轮依次并列设置在输入盘与输出盘之间，并与输入盘与输出盘同心；

第一角接触轴承，所述第一角接触轴承设置在输入盘与针齿壳之间；

第二角接触轴承，所述第二角接触轴承设置在输出盘与针齿壳之间；

针齿销，所述针齿销设置在输入盘与针齿壳之间；

偏心轴组件，所述偏心轴组件依次穿过输出盘和输入盘，所述偏心轴组件与输出盘和输入盘之间分别设有弹性挡圈；

输入齿轮轴，所述输入齿轮轴依次穿过输出盘、第二摆线轮、第一摆线轮和输入盘；

第一油密封件，所述第一油密封件设置在针齿壳与输入盘之间；

第二油密封件，所述第二油密封件设置在针齿壳与输出盘之间；

第一深沟球轴承，所述第一深沟球轴承设置在输入齿轮轴与输入盘之间；

第二深沟球轴承，所述第二深沟球轴承设置在输入齿轮轴与输出盘之间。

2.根据权利要求1所述的一种水下作业机器人用RV减速器，其特征在于，所述减压结构由润滑油脂填充在针齿壳内而成。

3.根据权利要求1所述的一种水下作业机器人用RV减速器，其特征在于，所述螺钉为内六角圆柱头螺钉。

4.根据权利要求1所述的一种水下作业机器人用RV减速器，其特征在于，所述销钉为内螺纹圆锥销。

5.根据权利要求1所述的一种水下作业机器人用RV减速器，其特征在于，所述输入齿轮轴上还设有对第一深沟球轴承和第二深沟球轴承进行限位的限位组件。

6.根据权利要求5所述的一种水下作业机器人用RV减速器，其特征在于，所述限位组件包括轴套和两个孔用弹性挡圈，所述轴套套设在输入齿轮轴上，并位于第一深沟球轴承和第二深沟球轴承之间，其中一个孔用弹性挡圈套设在输入齿轮轴一端，并与第一深沟球轴承接触，另一个孔用弹性挡圈套设在输入齿轮轴另一端，并与第二深沟球轴承接触。

7.根据权利要求1所述的一种水下作业机器人用RV减速器，其特征在于，所述针齿壳、输入盘、输出盘、第一摆线轮和第二摆线轮都由TC4钛合金制成。

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