CN210819630U - 一种用于agv载车机器人的跃障减震车架 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于AGV车库载车设备制造技术领域，涉及一种用于AGV载车机器人的跃障减震车架，包括有用以承重和装载车载设备的车架本体、电推杆和支撑杆体，所述车架本体的主体结构包括：电源槽中间杆、电源槽、内固定孔、姿态控制模块槽、轮轴通孔、姿态控制模块槽中间杆、基座连接孔、支撑杆体连接孔和电推杆槽，车架本体为方形框架式结构，中间处设置有前后分布的两个盛放电池的方形电源槽，两个前后放置的姿态控制模块槽之间设置有姿态控制模块槽中间杆，其主体结构简单，设计构思巧妙，实用性好，能够安装于AGV载车机器人极小的车体空间内，适于工业化生产，应用环境友好，市场前景广阔。

Description

一种用于AGV载车机器人的跃障减震车架

技术领域：

本实用新型属于AGV车库载车设备制造技术领域，涉及一种用于 AGV载车机器人的跃障减震车架，使AGV载车机器人在不平滑的路面上也能够顺利完成载车作业。

背景技术：

在AGV诞生以来，由于其全自动，节省成本人力，效率较高等优点而越来越普及，从工厂生产到货场自动化运输都可见其身影。但是，传统AGV因为系统布置的门槛相对要求较高，整套系统的架设的首要重点便是对工作地面进行平整化处理，近年来采用平衡控制的产品越发成熟(例如单、双轮电平衡车，多轴飞行器，飞行器)，而将常见于多轴飞行器中的姿态控制器，与传统AGV结合，并辅助以相关机械结构、电子部件，便诞生了本发明中的自平衡主动越障的背负式AGV。传统AGV载车机器人中，车体采用的是在一个整个外框架基础上装置各类必要的机械结构，例如在一个盒子的各个面及内部面安装各种设备，在车轮与车身之间不安置或安置很简单的避震结构，AGV运行的震动主要靠车轮本身来吸收，车体采用一组或数组电动、液压举升式平台或直接来承载货物，车轮采用几个电驱动万向单轮总成，及几个无动力万向轮共同承载车体。或采用数个带动力机构的全向轮共同承载车体，这类AGV载车机器人对地面平整度、粗糙度和清洁度要求都十分高，传统AGV由于其属于被动避震设计且避震行程量设计极小，对路面的颠簸敏感，所以在行进路线方向上路面有1cm左右的凸出或凹陷时，传统AGV便无法正常工作；同时传统AGV采用的举升平台载货结构，该结构对整车的重心高度提升大，在对承载大底面积货物时，举升平台与货物面接触较小，在快速移动的加速及减速，或地面有不平产生颠簸时，其整车安全性、稳定性较差，同时，传统AGV无法在有一定坡度的路面上保证整体的安全，或者根本无法运行，因此，涉及一种用于AGV载车机器人的跃障减震车架。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的缺点，寻求一种用于用于AGV载车机器人的跃障减震车架，能够克服现有AGV载车机器人只能在非常平滑路面上进行作业并且无法跃障的缺陷，在不平整的路面进行运载作业时能够实现自动跃障和减震。

为了实现上述目的，本实用新型涉及的用于AGV载车机器人的跃障减震车架的主体结构包括有用以承重和装载车载设备的车架本体、电推杆和支撑杆体，所述车架本体的主体结构包括：电源槽中间杆、电源槽、内固定孔、姿态控制模块槽、轮轴通孔、姿态控制模块槽中间杆、基座连接孔、支撑杆体连接孔和电推杆槽，所述车架本体为方形框架式结构，中间处设置有前后分布的两个盛放电池的方形电源槽，所述电源槽中间设置有用以间隔和固定电源的电源槽中间杆，以防止电源接触和碰撞，提高安全性，所述电源槽的左右两侧分别设置有两个前后放置的姿态控制模块槽，用以放置调整和控制车轮行进方向的姿态控制模块，两个前后放置的姿态控制模块槽之间设置有姿态控制模块槽中间杆，用以间隔开相邻的姿态控制模块，以便于拆装和避免线路混乱；所述姿态控制模块槽的槽体上靠近电源槽的一端设置有用以安装和固定姿态控制模块的内固定孔，所述姿态控制模块槽的外侧槽体上开有用以安装车轮轴的额轮轴通孔，所述四个姿态控制模块槽的外侧处分别设置有用以安装电推杆和支撑杆体的电推杆槽，所述电推杆槽分别位于车架本体前后边沿处，并且分别位于前后边沿的两端处；电推杆槽的外边沿处设置有用以连接电推杆的基座连接孔，所述基座连接孔位于电推杆槽上靠近电源槽的一端，所述基座连接孔的斜下端处设置有用以安装支撑杆体；用以连接车轮轴和电推杆的支撑杆体位于电推杆槽内并靠近姿态控制模块槽，其主体结构包括：杆头通孔、杆头、杆尾和杆尾通孔，所述杆头位于支撑杆体的左端并且与支撑杆体的中间的杆身部分一体式连接，所述杆头的左侧为平滑截面结构或向前侧凸出的圆弧状结构，以便于在电推杆槽内灵活转动，避免与车架本体碰触，杆头的前侧中间处贯穿式开有用以与车轮轴固定连接的杆头通孔，所述杆尾位于支撑杆体的左端并且与支撑杆体的中间的杆身部分一体式连接，杆尾的右侧为向后侧凸出的边数大于5的多边形结构或者圆弧状结构，以便于在电推杆槽内灵活转动，避免与电推杆槽碰触，杆尾的前侧中间处贯穿式开有用以与电推杆槽转轴式连接的杆尾通孔，所述杆尾通孔与支撑杆体连接孔转轴式连接，在调节车架本体的水平度时，支撑杆体能够绕连接杆尾通孔的转轴转动，所述电推杆槽内还设置有用以主动推动车架本体并调整其水平度的电推杆，所述电推杆位于支撑杆体的外侧，电推杆的右端后侧处转轴式连接有驱动电机，水平放置的驱动电机的另一端与车架本体固定连接，在电推杆伸缩作业时，驱动电机为电推杆提供动力，进一步带动车架本体上下运动来调整车架本体的水平度，所述电推杆的右端上固定设置有一对连接基座，所述连接基座与电推杆槽边沿处转轴式连接，电推杆的右端伸缩作业并转动时，能够绕与连接基座连接的转轴转动，所述电推杆的左端固定设置有圆柱状的固定端头，所述固定端头的左端开有用以连接前端转轴的前端转轴通孔，所述前端转轴的左端与支撑杆体的外侧固定连接，前端转轴的前端与前端转轴通孔转轴式连接，用以使电推杆能够绕前端转轴转动；所述电推杆上设置有用以测量车架本体离地高度的感应装置(附图中未示出)，用以测量车架本体是否处于水平位置并控制电推杆的起停和伸缩行程，AGV载车机器人在非平滑路面作业时，当靠近任一车轮的电推杆的感应装置在感应到车架本体发生倾斜、离地高度发生变化时，感应装置及时控制对应的电推杆进行伸缩，来调整车轮与车架本体之间的距离和高度，以保证车架本体始终处于水平位置，以防止发生颠簸，保证AGV载车机器人在非平滑路面时也能够始终保持水平并平稳前行。

其中感应装置选用市售激光测距仪。

进一步地，本实用新型所述的车架本体的四角处均设置有平面或弧面结构的切角，以克服尖角结构易造成损伤的缺陷。

进一步地，本实用新型所述的靠近切角处的车架本体上设置有方形或圆形的通孔结构的上盖固定孔，用以安装和固定AGV载车机器人的上盖。

进一步地，本实用新型所述的电推杆选用市售的L形电推杆。

进一步地，本实用新型所述电推杆为左端至右端向上倾斜放置，倾斜角度为8-20度以便于由后端推动车架本体向上运动。

进一步地，本实用新型所述的电源槽中间杆能够根据电源的形状和数量设置0根或者1根或者多根，当采用一块整体式结构的电源时，则设置0根电源槽中间杆。

本实用新型与现有技术相比，车架本体上设置的

采用支撑杆体来实现电推杆和车架的连接，通过电推杆对车架的实时对车架水平度的调节提高了AGV载车机器人适应路面的能力，在非平滑路面进行作业时，能够通过感应装置和电推杆的配合使车架始终保持水平，其主体结构简单，设计构思巧妙，实用性好，能够安装于AGV载车机器人极小的车体空间内，适于工业化生产，应用环境友好，市场前景广阔。

附图说明：

图1为本实用新型的主体结构原理示意图。

图2为本实用新型涉及的支撑杆体和电推杆的主体结构原理示意图。

具体实施方式：

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。

实施例1：

本实施例涉及的用于用于AGV载车机器人的跃障减震车架的主体结构包括有用以承重和装载车载设备的车架本体1、电推杆2和支撑杆体14，所述车架本体1的主体结构包括：电源槽中间杆3、电源槽 4、内固定孔5、姿态控制模块槽6、轮轴通孔7、姿态控制模块槽中间杆8、基座连接孔11、支撑杆体连接孔12和电推杆槽13，所述车架本体1为方形框架式结构，中间处设置有前后分布的两个盛放电池的方形电源槽4，所述电源槽中间设置有用以间隔和固定电源的电源槽中间杆3，以防止电源接触和碰撞，提高安全性，所述电源槽4的左右两侧分别设置有两个前后放置的姿态控制模块槽6，用以放置调整和控制车轮行进方向的姿态控制模块，两个前后放置的姿态控制模块槽6之间设置有姿态控制模块槽中间杆8，用以间隔开相邻的姿态控制模块，以便于拆装和避免线路混乱；所述姿态控制模块槽6的槽体上靠近电源槽4的一端设置有用以安装和固定姿态控制模块的内固定孔5，所述姿态控制模块槽6的外侧槽体上开有用以安装车轮轴的额轮轴通孔7，所述四个姿态控制模块槽6的外侧处分别设置有用以安装电推杆2和支撑杆体14的电推杆槽13，所述电推杆槽13分别位于车架本体1前后边沿处，并且分别位于前后边沿的两端处；电推杆槽13的外边沿处设置有用以连接电推杆的基座连接孔11，所述基座连接孔11位于电推杆槽13上靠近电源槽4的一端，所述基座连接孔11的斜下端处设置有用以安装支撑杆体14；用以连接车轮轴和电推杆2的支撑杆体14位于电推杆槽13内并靠近姿态控制模块槽6，其主体结构包括：杆头通孔15、杆头16、杆尾17和杆尾通孔18，所述杆头16位于支撑杆体14的左端并且与支撑杆体14的中间的杆身部分一体式连接，所述杆头16的左侧为平滑截面结构或向前侧凸出的圆弧状结构，以便于在电推杆槽13内灵活转动，避免与车架本体1碰触，杆头16的前侧中间处贯穿式开有用以与车轮轴固定连接的杆头通孔15，所述杆尾17位于支撑杆体14的左端并且与支撑杆体14的中间的杆身部分一体式连接，杆尾17的右侧为向后侧凸出的边数大于5的多边形结构或者圆弧状结构，以便于在电推杆槽13内灵活转动，避免与电推杆槽13碰触，杆尾17的前侧中间处贯穿式开有用以与电推杆槽13转轴式连接的杆尾通孔18，所述杆尾通孔18 与支撑杆体连接孔12转轴式连接，在调节车架本体1的水平度时，支撑杆体14能够绕连接杆尾通孔18的转轴转动，所述电推杆槽13 内还设置有用以主动推动车架本体1并调整其水平度的电推杆2，所述电推杆2位于支撑杆体14的外侧，电推杆2的右端后侧处转轴式连接有驱动电机19，水平放置的驱动电机19的另一端与车架本体1 固定连接，在电推杆2伸缩作业时，驱动电机19为电推杆提供动力，进一步带动车架本体1上下运动来调整车架本体1的水平度，所述电推杆2的右端上固定设置有一对连接基座20，所述连接基座20与电推杆槽13边沿处转轴式连接，电推杆2的右端伸缩作业并转动时，能够绕与连接基座20连接的转轴转动，所述电推杆2的左端固定设置有圆柱状的固定端头22，所述固定端头22的左端开有用以连接前端转轴24的前端转轴通孔23，所述前端转轴24的左端与支撑杆体 14的外侧固定连接，前端转轴24的前端与前端转轴通孔23转轴式连接，用以使电推杆2能够绕前端转轴24转动；所述电推杆2上设置有用以测量车架本体1离地高度的感应装置(附图中未示出)，用以测量车架本体1是否处于水平位置并控制电推杆的起停和伸缩行程，AGV载车机器人在非平滑路面作业时，当靠近任一车轮的电推杆 2的感应装置在感应到车架本体1发生倾斜、离地高度发生变化时，感应装置及时控制对应的电推杆2进行伸缩，来调整车轮与车架本体 1之间的距离和高度，以保证车架本体1始终处于水平位置，以防止发生颠簸，保证AGV载车机器人在非平滑路面时也能够始终保持水平并平稳前行。

进一步地，本实施例所述的车架本体1的四角处均设置有平面或弧面结构的切角10，以克服尖角结构易造成损伤的缺陷。

进一步地，本实施例所述的靠近切角10处的车架本体1上设置有方形或圆形的通孔结构的上盖固定孔9，用以安装和固定AGV载车机器人的上盖。

进一步地，本实施例所述的电推杆2选用市售的L形电推杆。

进一步地，本实施例所述电推杆2为左端至右端向上倾斜放置，倾斜角度为8-20度以便于由后端推动车架本体1向上运动。

进一步地，本实施例所述的电源槽中间杆3能够根据电源的形状和数量设置0根或者1根或者多根，当采用一块整体式结构的电源时，则设置0根电源槽中间杆3。

Claims (5)

1.一种用于AGV载车机器人的跃障减震车架，其特征在于其主体结构包括有用以承重和装载车载设备的车架本体、电推杆和支撑杆体，车架本体的主体结构包括：电源槽中间杆、电源槽、内固定孔、姿态控制模块槽、轮轴通孔、姿态控制模块槽中间杆、基座连接孔、支撑杆体连接孔和电推杆槽，车架本体为方形框架式结构，中间处设置有前后分布的两个盛放电池的方形电源槽，电源槽中间设置有用以间隔和固定电源的电源槽中间杆，电源槽的左右两侧分别设置有两个前后放置的姿态控制模块槽，两个前后放置的姿态控制模块槽之间设置有姿态控制模块槽中间杆；姿态控制模块槽的槽体上靠近电源槽的一端设置有用以安装和固定姿态控制模块的内固定孔，姿态控制模块槽的外侧槽体上开有用以安装车轮轴的额轮轴通孔，四个姿态控制模块槽的外侧处分别设置有用以安装电推杆和支撑杆体的电推杆槽，电推杆槽分别位于车架本体前后边沿处，并且分别位于前后边沿的两端处；电推杆槽的外边沿处设置有用以连接电推杆的基座连接孔，基座连接孔位于电推杆槽上靠近电源槽的一端，基座连接孔的斜下端处设置有用以安装支撑杆体；用以连接车轮轴和电推杆的支撑杆体位于电推杆槽内并靠近姿态控制模块槽，其主体结构包括：杆头通孔、杆头、杆尾和杆尾通孔，杆头位于支撑杆体的左端并且与支撑杆体的中间的杆身部分一体式连接，杆头的左侧为平滑截面结构或向前侧凸出的圆弧状结构，杆头的前侧中间处贯穿式开有用以与车轮轴固定连接的杆头通孔，杆尾位于支撑杆体的左端并且与支撑杆体的中间的杆身部分一体式连接，杆尾的右侧为向后侧凸出的边数大于5的多边形结构或者圆弧状结构，杆尾的前侧中间处贯穿式开有用以与电推杆槽转轴式连接的杆尾通孔，杆尾通孔与支撑杆体连接孔转轴式连接，电推杆槽内还设置有用以主动推动车架本体并调整其水平度的电推杆，电推杆位于支撑杆体的外侧，电推杆的右端后侧处转轴式连接有驱动电机，水平放置的驱动电机的另一端与车架本体固定连接，电推杆的右端上固定设置有一对连接基座，连接基座与电推杆槽边沿处转轴式连接，电推杆的左端固定设置有圆柱状的固定端头，固定端头的左端开有用以连接前端转轴的前端转轴通孔，前端转轴的左端与支撑杆体的外侧固定连接，前端转轴的前端与前端转轴通孔转轴式连接；电推杆上设置有用以测量车架本体离地高度的感应装置。

2.根据权利要求1所述的一种用于AGV载车机器人的跃障减震车架，其特征在于车架本体的四角处均设置有平面或弧面结构的切角。

3.根据权利要求1所述的一种用于AGV载车机器人的跃障减震车架，其特征在于靠近切角处的车架本体上设置有方形或圆形的通孔结构的上盖固定孔。

4.根据权利要求1所述的一种用于AGV载车机器人的跃障减震车架，其特征在于电推杆选用市售的L形电推杆。

5.根据权利要求1所述的一种用于AGV载车机器人的跃障减震车架，其特征在于电推杆为左端至右端向上倾斜放置，倾斜角度为8-20度。

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