CN210256163U - 一种架空线路断股自动修补器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种架空线路断股自动修补器，包括支撑箱体、压线机构、成型钳、爬行机构和成型钳升降机构，所述支撑箱体上固定所述成型钳升降机构，所述成型钳升降机构上固定有支撑架，所述支撑架上固定两个所述压线机构，所述压线机构上分别安装与架空线路连接的所述爬行机构，所述支撑架上位于两个所述压线机构之间固定所述成型钳。该实用新型的有益效果为实现对架空线路断股进行捆扎，替代人工作业，减轻劳动强度，提高作业效率和安全性。

Description

一种架空线路断股自动修补器

技术领域

本实用新型涉及架空线路修复技术领域，特别涉及一种架空线路断股自动修补器。

背景技术

在架空线路使用时间较长时，遇到恶劣天气时，会造成局部架空线路断股的问题，遇到架空线路断股时，目前通常需要人工作业维修，这样人工作业的效率较低，工作人员的安全得不到保障。

因此，设计一种实现对架空线路断股进行捆扎和修补，替代人工作业，减轻劳动强度，提高作业效率和安全性的架空线路断股自动捆扎修补装置就显得非常必要。

发明内容

本实用新型提供一种架空线路断股自动修补器，可以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型提供了一种架空线路断股自动修补器，包括支撑箱体、压线机构、成型钳、爬行机构和成型钳升降机构，所述支撑箱体上固定所述成型钳升降机构，所述成型钳升降机构上固定有支撑架，所述支撑架上固定两个所述压线机构，所述压线机构上分别安装与架空线路连接的所述爬行机构，所述支撑架上位于两个所述压线机构之间固定所述成型钳。

较佳地，所述压线机构包括电机、涡轮减速机、第一连轴器、安装座、轴、压线轮架、压线轮轴和压线轮，所述电机的输出端与所述涡轮减速机的输入端同轴固定连接，所述安装座上安装所述轴，所述涡轮减速机的输出端通过所述第一连轴器与所述轴的一端同轴固定连接，所述安装座上固定所述压线轮架，所述压线轮架上通过压线轮轴安装所述压线轮。

较佳地，所述压线轮的数量为个，所述压线轮架上的两端边缘分别固定一个所述压线轮。

较佳地，所述成型钳包括第一驱动电机、连接板、卡箍夹紧块、盖板、导向块、拉下销、卡箍托架、固定板、夹爪、卡箍支撑板、卡箍和托衬杆，所述固定板上固定所述连接板，所述连接板上固定有第一驱动电机，所述固定板上固定有夹爪，所述第一驱动电机的输出端通过卡箍夹紧块与所述夹爪传动连接，所述夹爪上固定有卡箍托架，所述卡箍托架上安装有卡箍，所述导向块的另一面上设置有卡箍支撑板，所述卡箍支撑板通过托衬杆与夹爪连接。

较佳地，所述卡箍托架上开设有用于安装有卡箍的卡箍槽。

较佳地，所述夹爪的数量为2个，两个所述夹爪对称设置，两个所述夹爪通过导向块及拉下销连接，两个所述夹爪分别通过铰接轴与所述固定板的表面铰接固定连接。

较佳地，所述固定板上设置有用于防护遮挡的盖板。

较佳地，所述成型钳升降机构包括第二驱动电机、第二连轴器、长轴销、短轴销、安装架、第一连杆、成型钳安装座和第二连杆，所述安装架上通过长轴销铰接有第一连杆，所述第一连杆的另一端通过第二连轴器同轴固定连接有第二驱动电机，所述安装架上通过短轴销铰接有第二连杆，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的另一端固定连接一成型钳安装座。

本实用新型的有益效果为：该架空线路断股自动捆扎机器人，实现对架空线路断股进行捆扎，替代人工作业，减轻劳动强度，提高作业效率和安全性。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种架空线路断股自动修补器结构示意图。

图2为本实用新型提供的一种架空线路断股自动修补器的压线机构结构示意图。

图3为本实用新型提供的一种架空线路断股自动修补器的成型钳的正面结构示意图。

图4为本实用新型提供的一种架空线路断股自动修补器的成型钳的背面结构示意图。

图5为本实用新型提供的一种架空线路断股自动修补器的成型钳升降机构结构示意图。

附图标记说明：1-支撑箱体；2-压线机构；21-电机；22-涡轮减速机；23-第一连轴器；24-安装座；25-轴；26-压线轮架；27-压线轮轴；28-压线轮；3-成型钳；31-第一驱动电机；32-连接板；33-卡箍夹紧块；34-盖板；35-导向块；36-拉下销；37-卡箍托架；38-固定板；39-夹爪；310-卡箍支撑板；311-卡箍；312-托衬杆；4-爬行机构；5-成型钳升降机构；51-第二驱动电机；52-第二连轴器；53-长轴销；54-短轴销；55-安装架；56-第一连杆；57-成型钳安装座；58-第二连杆。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的一个具体实施方式进行详细描述，但应当理解本实用新型的保护范围并不受具体实施方式的限制。

如图1所示，本实用新型实施例提供的一种架空线路断股自动修补器，包括支撑箱体1、压线机构2、成型钳3、爬行机构4和成型钳升降机构5，所述支撑箱体1上固定所述成型钳升降机构5，所述成型钳升降机构5上固定有支撑架，所述支撑架上固定两个所述压线机构2，所述压线机构2上分别安装与架空线路连接的所述爬行机构4，所述支撑架上位于两个所述压线机构2之间固定所述成型钳3。如图1所示，爬行机构4有两组，主要由直流伺服电机，谐波减速机和爬行轮组成。直流伺服电机易于控制速度，便于实现两个动力系统的同步运行，同时适于蓄电池供电。谐波减速机占用空间小，减速比大，有利于提高攀爬力。爬行轮表面覆以带有槽纹的耐磨橡胶，增强摩擦系数，提升翻越平衡锤上沿的能力。

本实施例中，所述压线机构2包括电机21、涡轮减速机22、第一连轴器23、安装座24、轴25、压线轮架26、压线轮轴27和压线轮28，所述电机21的输出端与所述涡轮减速机22的输入端同轴固定连接，所述安装座24上安装所述轴25，所述涡轮减速机22的输出端通过所述第一连轴器23与所述轴25的一端同轴固定连接，所述安装座24上固定所述压线轮架26，所述压线轮架26上通过压线轮轴27安装所述压线轮28。压线机构2主要由带涡轮减速机22的且利用直流的电机21、第一连轴器23、安装座24、压线轮架26与压线轮28组成。涡轮减速机22减速比大，同时具有自锁功能，在给定爬行轮足够压力后中断电源时，能够保持压力。压线机构2除为爬行轮提供压力外，还在翻越平衡锤时避让，所以采用摆动式压线轮架26，当翻越平衡锤时，压线轮28收回。

本实施例中，所述压线轮28的数量为2个，所述压线轮架26上的两端边缘分别固定一个所述压线轮28。

本实施例中，所述成型钳3包括第一驱动电机31、连接板32、卡箍夹紧块33、盖板34、导向块35、拉下销36、卡箍托架37、固定板38、夹爪39、卡箍支撑板310、卡箍311和托衬杆312，所述固定板38上固定所述连接板32，所述连接板32上固定有第一驱动电机31，所述固定板38上固定有夹爪39，所述第一驱动电机31的输出端通过卡箍夹紧块33与所述夹爪39传动连接，所述夹爪39上固定有卡箍托架37，所述卡箍托架37上安装有卡箍311，所述导向块35的另一面上设置有卡箍支撑板310，所述卡箍支撑板310通过托衬杆312与夹爪39连接。成型钳3主要由用于送料的卡箍托架37，用于成型的夹爪39，用于保证成型规范的卡箍支撑板310，传递动力的卡箍夹紧块33，以及作为动力源的带减速机的第一驱动电机31组成。每次工作时，将卡箍311装于卡箍托架37内，通过弹簧推板将卡箍311推入卡箍槽内，当机器人行至需要捆扎断股的位置时，启动第一驱动电机31，通过卡箍夹紧块33使夹爪39合拢，实现捆扎断股。夹爪39合拢过程中，卡箍槽底部的空隙可能产生卡箍311的凸起，卡箍支撑板310可以避免这种现象的产生。捆扎结束后，第一驱动电机31反转夹爪39张开，下一个卡箍311进入卡箍槽内。

本实施例中，所述卡箍托架37上开设有用于安装有卡箍311的卡箍槽。

本实施例中，所述夹爪39的数量为2个，两个所述夹爪39对称设置，两个所述夹爪39通过导向块35及拉下销36连接，两个所述夹爪39分别通过铰接轴与所述固定板38的表面铰接固定连接。

本实施例中，所述固定板38上设置有用于防护遮挡的盖板34。

本实施例中，所述成型钳升降机构5包括第二驱动电机51、第二连轴器52、长轴销53、短轴销54、安装架55、第一连杆56、成型钳安装座57和第二连杆58，所述安装架55上通过长轴销53铰接有第一连杆56，所述第一连杆56的另一端通过第二连轴器52同轴固定连接有第二驱动电机51，所述安装架55上通过短轴销54铰接有第二连杆58，所述第一连杆56的另一端与所述第二连杆58的另一端固定连接一成型钳安装座57。成型钳升降机构5主要由带减速机的第二驱动电机51，第二连轴器52、安装架55、第一连杆56、第二连杆58以及成型钳安装座57组成。当第二驱动电机51通过高减速比以低速带动第一连杆56、第二连杆58旋转时，实现成型钳安装座57的平行升降运动，完成机器人穿越平衡锤时避让功能。

为了实现机器人的架空线路断股自动捆扎，采用现有技术中最常见的远程操作控制系统，此远程操作控制系统，在远程遥控飞机、在远程遥控船、远程遥控汽车等均有使用，其远程操作控制系统主要有摄像头、位置传感器、距离传感器、扭力传感器、相关电机控制器、显示器、遥控盘、蓄电池等。它们分别装于手持遥控器和支撑箱体1内。

爬行越障过程为：当机器人被悬挂在待修缆线上时，人工启动压线机构2的电机21，使压线轮28对缆线和爬行轮之间产生一定的压力，到位后，扭力传感器使压线电机停止。这时压线到位置传感器或人工启动爬行的直流伺服电机，机器人向前行进。当距离传感器探测到前方平衡锤时，信号指令使第一个压线轮28回收，第一个爬行轮翻越平衡锤通过后，压线轮28重回压线位置。压线轮28到位后，传感器指令第二个压线轮28回收，避让平衡锤通过，通过后第二个压线轮28重回压线位置，就这样通过两个压线轮28轮的交替张开、压紧，配合爬行轮完成设备的行走、越障。

当机器人通过平衡锤后，到达故障点后，通过遥控器控制将成型钳3上升至工作位置，到位后，成型钳升降机构5的第二驱动电机51停止，再遥控操作对断股的线缆进行捆扎，所有操作在机器人实时回传的图像的帮助下完成。

使用前，先将用于捆扎断股的卡箍311装入卡箍托架37的卡箍槽内，保持压线轮28和成型钳3在回收位置，将机器人悬挂在缆线上，再将压线轮28恢复到压线位置，人工启动爬行的直流伺服电机前行，距离传感器检测到平衡锤时，第一个压线轮28自动回收避让平衡锤。当第一爬行轮完全通过平衡锤且第一压线轮回到压线位置不受阻碍时，第一个压线轮复位到压线位置，第二个压线轮28回收。当第二个爬行轮完全通过平衡锤且第二个压线轮28回到压线位置不受阻碍时，第二个压线轮28复位到压线位置。机器人继续前行，成型钳3上升至工作位置，工作人员通过摄像头在遥控盘上的显示器发现缆线有断股时，可用遥控盘上的按钮在需要的位置进行捆扎，直至所有的捆扎完成后返回。

返回后，将压线轮28及成型钳3置于回收位置，将机器人从缆线上取下，再将压线轮28置于压线位置保存。

本实用新型的有益效果为：该架空线路断股自动捆扎机器人，实现对架空线路断股进行捆扎，替代人工作业，减轻劳动强度，提高作业效率和安全性。

以上公开的仅为本实用新型的具体实施例，但是，本实用新型实施例并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种架空线路断股自动修补器，其特征在于：包括支撑箱体（1）、压线机构（2）、成型钳（3）、爬行机构（4）和成型钳升降机构（5），所述支撑箱体（1）上固定所述成型钳升降机构（5），所述成型钳升降机构（5）上固定有支撑架，所述支撑架上固定两个所述压线机构（2），所述压线机构（2）上分别安装与架空线路连接的所述爬行机构（4），所述支撑架上位于两个所述压线机构（2）之间固定所述成型钳（3）。

2.如权利要求1所述的一种架空线路断股自动修补器，其特征在于，所述压线机构（2）包括电机（21）、涡轮减速机（22）、第一连轴器（23）、安装座（24）、轴（25）、压线轮架（26）、压线轮轴（27）和压线轮（28），所述电机（21）的输出端与所述涡轮减速机（22）的输入端同轴固定连接，所述安装座（24）上安装所述轴（25），所述涡轮减速机（22）的输出端通过所述第一连轴器（23）与所述轴（25）的一端同轴固定连接，所述安装座（24）上固定所述压线轮架（26），所述压线轮架（26）上通过压线轮轴（27）安装所述压线轮（28）。

3.如权利要求2所述的一种架空线路断股自动修补器，其特征在于，所述压线轮（28）的数量为2个，所述压线轮架（26）上的两端边缘分别固定一个所述压线轮（28）。

4.如权利要求1所述的一种架空线路断股自动修补器，其特征在于，所述成型钳（3）包括第一驱动电机（31）、连接板（32）、卡箍夹紧块（33）、盖板（34）、导向块（35）、拉下销（36）、卡箍托架（37）、固定板（38）、夹爪（39）、卡箍支撑板（310）、卡箍（311）和托衬杆（312），所述固定板（38）上固定所述连接板（32），所述连接板（32）上固定有第一驱动电机（31），所述固定板（38）上固定有夹爪（39），所述第一驱动电机（31）的输出端通过卡箍夹紧块（33）与所述夹爪（39）传动连接，所述夹爪（39）上固定有卡箍托架（37），所述卡箍托架（37）上安装有卡箍（311），所述导向块（35）的另一面上设置有卡箍支撑板（310），所述卡箍支撑板（310）通过托衬杆（312）与夹爪（39）连接。

5.如权利要求4所述的一种架空线路断股自动修补器，其特征在于，所述卡箍托架（37）上开设有用于安装有卡箍（311）的卡箍槽。

6.如权利要求4所述的一种架空线路断股自动修补器，其特征在于，所述夹爪（39）的数量为2个，两个所述夹爪（39）对称设置，两个所述夹爪（39）通过导向块（35）及拉下销（36）连接，两个所述夹爪（39）分别通过铰接轴与所述固定板（38）的表面铰接固定连接。

7.如权利要求4所述的一种架空线路断股自动修补器，其特征在于，所述固定板（38）上设置有用于防护遮挡的盖板（34）。

8.如权利要求1所述的一种架空线路断股自动修补器，其特征在于，所述成型钳升降机构（5）包括第二驱动电机（51）、第二连轴器（52）、长轴销（53）、短轴销（54）、安装架（55）、第一连杆（56）、成型钳安装座（57）和第二连杆（58），所述安装架（55）上通过长轴销（53）铰接有第一连杆（56），所述第一连杆（56）的另一端通过第二连轴器（52）同轴固定连接有第二驱动电机（51），所述安装架（55）上通过短轴销（54）铰接有第二连杆（58），所述第一连杆（56）的另一端与所述第二连杆（58）的另一端固定连接一成型钳安装座（57）。

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