CN219916366U - 库位物流的管理系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种库位物流的管理系统，属于仓库管理技术领域。该管理系统包括：货物监测组件，中控设备以及货物移动设备，其中：货物监测组件，用于在监测库位区的暂存库位上有货物的情况下，获取货物的信息，将货物的信息发送给中控设备；中控设备，用于接收货物的信息，并根据货物的信息确定将货物存储在库位区的存储库位，生成调度指令，调度指令用于将货物从暂存库位搬运至存储库位；货物移动设备，用于接收并响应于调度指令，将货物从暂存库位搬运至存储库位。本实用新型可提高生产单位的自动化程度。

Description

库位物流的管理系统

技术领域

本实用新型涉及仓库管理技术领域，特别涉及一种库位物流的管理系统。

背景技术

随着科学技术的发展，在现有的生产工厂中，自动化管理的需求越来越多，对各种物流设备，仓库等大多都会通过自动化设备来实现工业生产，在工业生产领域，在进行货物生产时，常常通过输送线自动将货物输送至各个流程。

目前，在一些生产工厂中，通常会使厂房内的设备处于无人化物流模式下，在这种无人化物流模式下，货物生产完成离开输送线之后或者有新的货物运输来时，通常会将这些货物先放置到专门用于放置货物的库位，当需要将这些货物转移到存储区域时，再通过人工将这些货物搬运到存储区域。

实用新型内容

为了解决现有技术的问题，提高生产单位中将放置货物的库位中的货物及时转移到存储区域内的效率，提高生产单位的自动化程度。本实用新型实施例提供了一种库位物流的管理系统。所述技术方案如下：

一个方面，本实用新型提供了一种库位物流的管理系统，所述管理系统包括：货物监测组件，中控设备以及货物移动设备，其中：

所述货物监测组件，用于在监测所述库位区的暂存库位上有货物的情况下，获取所述货物的信息，将所述货物的信息发送给中控设备；

所述中控设备，用于接收所述货物的信息，并根据所述货物的信息确定将所述货物存储在所述库位区的存储库位，生成调度指令，所述调度指令用于将所述货物从所述暂存库位搬运至所述存储库位；

所述货物移动设备，用于接收并响应于所述调度指令，将所述货物从所述暂存库位搬运至所述存储库位。

可选的，所述货物监测组件包括激光雷达和视觉相机中的至少一个，以及第一处理器，所述激光雷达和所述视觉相机设置在所述库位区上方，其中：

所述激光雷达，用于采集所述库位区的点云图像数据；

所述视觉相机，用于采集所述库位区的视觉图像；

所述第一处理器，用于根据所述点云图像数据和/或所述视觉图像，获取所述货物的信息。

可选的，所述货物通过托盘堆叠放置在所述暂存库位；所述货物监测组件还包括存储器，所述存储器中存储有所述托盘的特征信息，其中：

所述第一处理器，用于根据所述点云图像数据和/或所述视觉图像，获取所述货物的目标特征信息，将所述目标特征信息与所述存储器中存储的托盘的特征信息进行比较，确定在同一库位的所述货物的托盘堆叠层数以及每个托盘所在的高度，所述货物的信息包括所述托盘堆叠层数以及每个托盘所在的高度。

可选的，所述库位区包括多个库位，所述激光雷达设置在所述库位区外，且距离所述库位区预设距离的位置，所述视觉相机设置在所述库位区内。

可选的，所述调度指令包括所述货物对应的托盘所在的第一高度以及所述货物存储在存储库位的第二高度，所述货物移动设备包括提升架和货叉，其中：

所述货物移动设备，用于接收所述调度指令，控制所述提升架将货叉移动到所述第一高度对应的位置，通过所述货叉叉取所述货物对应的托盘，以将所述货物从暂存库位搬运至所述存储库位；以及，

在到达所述存储库位后，控制所述提升架将货叉移动到所述第二高度对应的位置，以将所述货物放置到所述存储库位的第二高度对应的位置上。

可选的，所述管理系统还包括安全管控设备，其中：

所述货物监测组件，还用于将所述点云图像数据和/或所述视觉图像发送给所述安全管控设备；

所述安全管控设备，用于根据所述点云图像数据和/或所述视觉图像，确定所述库位区的安全区域中是否包括活体对象，在所述安全区域中包括所述活体对象时，进行安全管制。

可选的，所述安全管控设备包括第二处理器和报警器，其中：

所述第二处理器，用于根据所述点云图像数据和/或所述视觉图像，确定所述安全区域中是否包括活体对象，在所述安全区域中包括所述活体对象时，生成报警指令，并将所述报警指令发送给报警器；

所述报警器，用于接收并响应于所述报警指令，生成报警信号。

可选的，所述安全区域为与所述暂存库位和/或所述存储库位在第一方向上相邻的至少两个库位对应的区域，所述第一方向为所述库位区所在的坐标系的纵轴所在的方向。

可选的，所述报警器为声光报警器。

可选的，所述管理系统还包括：指示灯；

所述指示灯用于指示所述中控设备是否处于搬运货物的状态。

本实用新型实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本实用新型提供的库位物流的管理系统包括：货物监测组件，中控设备以及货物移动设备，其中：货物监测组件，用于在监测库位区的暂存库位上有货物的情况下，获取货物的信息，将货物的信息发送给中控设备；中控设备，用于接收货物的信息，并根据货物的信息确定将货物存储在库位区的存储库位，生成调度指令，调度指令用于将货物从暂存库位搬运至存储库位；货物移动设备，用于接收并响应于调度指令，将货物从暂存库位搬运至存储库位。本实用新型中的通过货物监测组件获取货物的信息，使得中控设备根据货物的信息确定将货物存储在库位区的存储库位，生成调度指令，可以及时得知库位区内的货物需要搬运的情况，并在需要搬运时，使用中控设备调度货物移动设备搬运货物，提高了生产单位中将放置货物的库位中的货物及时转移到存储区域内的效率，提高生产单位的自动化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一示例性实施例涉及的一种生产单位的搬运厂房的架构示意图；

图2是本实用新型一示例性实施例提供的一种库位物流的管理系统的结构示意图；

图3是本申请一示例性实施例涉及的一种图2的一种货物移动设备的结构示意图；

图4是本申请一个示例性实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本实用新型相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实用新型的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本实用新型提供的方案可以用于日常生活中生产单位进行物流化管理的应用场景中，为了便于理解，下面首先对本实用新型实施例涉及的应用场景的场景架构进行简单介绍。

随着科学技术的发展，在生产生活中，自动设备越来越普及，给人们的生活和生产活动提供了便利。而且自动化管理的需求越来越多，对各种物流设备，仓库等大多都会通过自动化设备来实现工业生产，在进行货物生产时，常常通过输送线自动将货物输送至各个流程。

例如，请参考图1，其示出了本实用新型一示例性实施例涉及的一种生产单位的搬运厂房的架构示意图。如图1所示，其中包含了输送线100，库位区110。

其中，生产单位生产的货物可以在运输线100上传输，传递到库位区110中的各个库位上暂时放置，当某个库位上的货物放置数量过多或者满足移动搬运的需求时，生产单位的工作人员可以人工操作，将该库位上的货物移动到另一个库位内进行存储。

其中，生产单位中的各个库位中的货物在卸货、入库、仓储、拆垛集配、堆叠装车等物流环节中有车厢限高、物流设备负载限制、货架/立库库位限高、业务配载等不同的需求，需要对相关库位区内的空间进行货物有无识别、堆叠层数识别，便于调度相关物流自动化设备对堆叠货物进行拆垛，以满足下一环节的物流作业需求。

目前，在上述搬运流程中，为了满足物流环节中的需求，工作人员通常会进行人工记录的方式来触发。例如，货物生产完成离开输送线之后或者有新的货物运输来时，通常会将这些货物先放置到专门用于放置货物的库位，通过人工记录的方式对每个库位区内的空间进行货物有无识别、堆叠层数识别等过程，并对需要将这些货物转移到存储区域的库位，通过人工开动叉车的方式将这些货物搬运到存储区域。

其中，该流程不仅需要人工录入库位区内每个库位上放置的箱型尺寸、库位编码、堆叠层数等信息，还需要耗费一定的时间去寻找对应的库位区内的库位，且通常需要工作人员行走至对应库位进行扫码操作，该过程繁琐、易出错，降低了生产单位中将放置货物的库位中的货物及时转移到存储区域内的效率，不满足生产单位的自动化需求。即使目前有些生产单位结合工业相机的方式也仅仅能获取库位的二维信息，不能准确识别所需要的堆叠层数等更详细的信息，该方案也存在效率低、自动化流程不完善的问题。

为了解决上述相关技术中存在的问题，提高生产单位中将放置货物的库位中的货物及时转移到存储区域内的效率，提高生产单位的自动化程度。本实用新型提供了一种库位物流的管理系统，可以通过利用货物监测组件中的激光雷达以及视觉相机进行监测，结合货物监测系统端以及中控设备实现生产单位的完全自动化。

请参考图2，其示出了本实用新型一示例性实施例提供的一种库位物流的管理系统的结构示意图，该库位物流的管理系统可以用于生产单位的货物搬运流程中。如图2所示，该库位物流的管理系统可以包括：货物监测组件201，中控设备202以及货物移动设备203；

其中，货物监测组件201，用于在监测库位区的暂存库位上有货物的情况下，获取货物的信息，将货物的信息发送给中控设备202；

中控设备202，用于接收货物的信息，并根据货物的信息确定将货物存储在库位区的存储库位，生成调度指令，调度指令用于将货物从暂存库位搬运至存储库位；

货物移动设备203，用于接收并响应于调度指令，将货物从暂存库位搬运至存储库位。

其中，货物监测组件201可以设置于库位区内；中控设备202与货物监测组件201耦接，中控设备202用于根据接收到的由货物监测组件201发送的货物的信息，确定将货物存储在库位区的存储库位，并生成调度指令；中控设备202耦接货物移动设备203，中控设备202用于向货物移动设备203发送调度指令，调度货物移动设备203搬运货物，将货物从暂存库位搬运至存储库位，从而管理库位区。

在一种可能实现的方式中，货物监测组件201用于拍摄库位区内货物的信息，并根据拍摄到的货物的信息获取库位区的暂存库位上放置的货物的信息，将暂存库位上放置的货物的信息发送给中控设备202；中控设备202可以根据暂存库位上放置的货物的信息确定将货物存储在库位区的存储库位，生成调度指令，中控设备202还用于在执行调度指令时，调度货物移动设备203搬运货物，将货物从暂存库位搬运到库位区的存储库位进行存储。

即，在本实用新型中，管理系统中的货物监测组件201通过拍摄库位区内的货物的信息，获取在库位区中的暂存库位上放置的货物的信息，将该暂存库位上货物的信息发送给中控设备202，使得中控设备202根据货物的信息确定将货物存储在库位区的存储库位，生成调度指令，通过调度货物移动设备203按照调度指令搬运货物，完成自动化流程。

其中，货物搬运信息可以是生产单位在搬运过程中所需要搬运的箱型尺寸、库位编码、堆叠层数等信息，中控设备202可以根据货物搬运信息选择可以搬运该货物的货物移动设备203。

可选的，上述货物移动设备203可以是智能叉车，请参考图3，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种图2的一种货物移动设备203的结构示意图。如图3所示，智能叉车300可包括货叉组件301和底盘302，货叉组件301支撑于底盘302。货叉组件301可包括门架303和货叉304，门架303可相对于底盘302滑动。货叉304能够承载货物300。货叉304可沿门架303的高度方向相对于门架303滑动，以能够对货物300进行装卸。智能叉车300可包括车架305，车架305由底盘302进行支撑。货叉304与门架303同步相对于底盘302滑动时能够靠近或远离车架305。智能叉车300还可包括控制模块306。控制模块306可支撑于车架305上方。控制模块306可用于控制智能叉车300行驶。可选的，上述图2中的中控设备202可以与智能叉车300中的控制模块306相耦接，从而控制智能叉车300行驶。

在一种可能实现的方式中，货物监测组件201包括激光雷达和视觉相机中的至少一个，以及第一处理器；激光雷达和视觉相机设置在库位区上方，其中：激光雷达，用于采集库位区的点云图像数据；视觉相机，用于采集库位区的视觉图像；第一处理器，用于根据点云图像数据和/或视觉图像，获取货物的信息。

比如，库位区内包括至少一个货物放置库位，至少一个激光雷达用于采集库位区的雷达图像信息，该雷达图像信息就是库位区的点云图像数据，并发送给第一处理器，暂存库位是各个货物放置库位中的任意一个；至少一个视觉相机用于采集暂存库位的视觉图像，并发送给第一处理器。

在上述图2中的库位区A中还包含了各个货物放置库位204，暂存库位可以是从上往下第一个库位，生产单位中放置货物时采用托盘堆叠放置，在货物到来时，可以将货物按照托盘堆叠放置在库位区内的暂存库位中，在暂存库位上有货物的情况下，至少一个激光雷达可以采集暂存库位的点云图像数据，并发送给第一处理器；至少一个视觉相机也可以采集暂存库位的视觉图像，并发送给第一处理器。第一处理器可以基于接收到的视觉图像以及点云图像数据进行识别，从而获取到暂存库位中货物的货物位置、托盘堆叠层数、货物箱型尺寸、货物数量等信息。

可选的，货物通过托盘堆叠放置在暂存库位；货物监测组件还包括存储器，存储器中存储有托盘的特征信息，其中：第一处理器，用于根据点云图像数据和/或视觉图像，获取货物的目标特征信息，将目标特征信息与存储器中存储的托盘的特征信息进行比较，确定在同一库位的货物的托盘堆叠层数以及每个托盘所在的高度，货物的信息包括托盘堆叠层数以及每个托盘所在的高度。其中，目标特征信息可以是货物的信息中的一种或者多种属性信息，例如，货物的信息除了包括托盘堆叠层数以及每个托盘所在的高度外，还包括该暂存库位是否有货、箱型尺寸等信息，但获取的目标特征信息可以是箱型尺寸即可。

也就是说，存储器中存储有托盘的特征信息，第一处理器根据点云图像数据和/或视觉图像，获取货物的目标特征信息之后，通过查询该存储器内存储的各个托盘的特征信息，可以从存储器中确定同一个库位的货物的信息。

在一种可能实现的方式中，库位区内还包括至少一个存储库位，第一处理器还可以根据点云图像数据和/或视觉图像，获取货物的目标特征信息。可选的，以托盘堆叠层数以及每个托盘所在的高度为例，在上述图2中的库位区A中还包含了各个存储库位205，生产单位中将通过货物移动设备203搬运的货物从暂存库位移动到存储库位，在上述至少一个激光雷达采集暂存库位的点云图像数据的过程中，也可以通过该激光雷达或者另一个激光雷达对各个存储库位205进行识别，获取到各个存储库位205的点云图像数据，在上述至少一个视觉相机采集暂存库位的视觉图像的过程中，也可以通过该视觉相机或者另一个视觉相机对各个存储库位205进行拍摄，获取到各个存储库位205的视觉图像，并发送给第一处理器，第一处理器根据点云图像数据和/或视觉图像，获取货物的目标特征信息，并根据目标特征信息，获取存储库位。

例如，第一处理器通过获取货物监测组件201对暂存库位拍摄获取到的点云图像数据以及视觉图像，获取到该暂存库位中放置的货物位置是暂存库位的中心位置、托盘堆叠层数是10层、货物箱型尺寸是50cm*80cm、货物数量是600个，中控设备202通过获取货物监测组件201对各个存储库位摄获取到的雷达图像信息以及视觉图像，获取到各个存储库位中各自的库位大小，可堆叠层数，从中选择可以放置该暂存库位内的货物大小的存储库位作为目标存储库位，例如，选择各个存储库位中各自的库位大小是50cm*80cm、可堆叠层数是10层的存储库位作为目标存储库位。

可选的，库位区包括多个库位，激光雷达设置在库位区外，且距离库位区预设距离的位置，视觉相机设置在库位区内。预设距离可以由厂区人员预先设置。

可选的，调度指令包括货物对应的托盘所在的第一高度以及货物存储在存储库位的第二高度，货物移动设备包括提升架和货叉，其中：货物移动设备，用于接收调度指令，控制提升架将货叉移动到第一高度对应的位置，通过货叉叉取货物对应的托盘，以将货物从暂存库位搬运至上述确定的存储库位；以及，在到达存储库位后，控制提升架将货叉移动到第二高度对应的位置，以将货物放置到存储库位的第二高度对应的位置上。

例如，第一高度是从下往上第二个托盘所处的高度，中控设备202生成的调度指令包括货物对应的第二托盘所在的第一高度以及货物存储在存储库位的第二高度，中控设备202可以控制货物移动设备203的提升架将货叉移动到第二托盘所在的第一高度对应的位置，从而叉取到货物对应的托盘以及该第二托盘以上的货物，在到达存储库位后，控制提升架将货叉移动到第二高度对应的位置，以将货物放置到存储库位的第二高度对应的位置上。

在一种可能实现的方式中，从暂存库位到存储库位之间的货物移动路径也可以由中控设备202生成。例如，在货物监测组件201将获取到的货物的信息发送给中控设备202后，中控设备202还用于根据暂存库位的位置信息和存储库位的位置信息，生成货物移动路径，控制货物移动设备203按照货物移动路径搬运货物。

例如，货物监测组件201将货物的信息以订单任务的形式发送给中控设备202；中控设备202还用于接收中控设备202发送的订单任务，根据订单任务调度货物移动设备203将订单任务中指示的暂存库位的货物搬运至订单任务中指示的存储库位中。即，货物监测组件201可以将货物的信息以订单任务的形式反馈给中控设备202。例如，货物监测组件201与中控设备202通过耦接，根据通讯接口协议，将上述获取到的货物位置、托盘堆叠层数、货物箱型尺寸、货物数量等信息以订单任务的形式反馈给中控设备202。

可选的，在中控设备202根据暂存库位的位置信息和存储库位的位置信息，以及路径生成算法，生成货物移动路径，控制货物移动设备203按照货物移动路径搬运货物。可选的，该路径生成算法可以预先设置在中控设备202中。

可选的，路径生成算法也可以预先设置在中控设备202中，由中控设备202生成货物移动路径，或者，货物监测组件201也可以将生成好的货物移动路径添加到上述订单任务中，发送给中控设备202，由中控设备202直接使用。

可选的，管理系统还包括安全管控设备206，其中：货物监测组件201还用于将点云图像数据和/或视觉图像发送给安全管控设备206；安全管控设备206用于根据点云图像数据和/或视觉图像，确定库位区的安全区域中是否包括活体对象，在安全区域中包括活体对象时，进行安全管制。例如，活体对象可以是指在厂区内部工作的工作人员等。

例如，中控设备202还用于在获取待监测厂房的空间布局信息之后，将待监测厂房划分为安全区域以及员工流动区域；货物移动设备203在安全区域内移动；当有员工在安全区域内移动时，安全管控设备206可以根据点云图像数据和/或视觉图像，确定库位区的安全区域中是否包括活体对象(员工)，当安全区域出现员工时，可以发出警告信号，进行安全管制。

即，中控设备202可以进行相应的检测区域的分割，得到定义库位区域(机器管制区域)和安全管制区域(员工流动区域)，配置相应的识别算法程序文件至中控设备202中，进行被测对象的识别测试与优化，对人机混场安全管制功能进行测试联调。

可选的，安全管控设备206包括第二处理器和报警器，其中：第二处理器用于根据点云图像数据和/或视觉图像，确定安全区域中是否包括活体对象，在安全区域中包括活体对象时，生成报警指令，并将报警指令发送给报警器；报警器用于接收并响应于报警指令，生成报警信号。

可选的，安全区域为与暂存库位和/或存储库位在第一方向上相邻的至少两个库位对应的区域，第一方向为库位区所在的坐标系的纵轴所在的方向。可选的，报警器为声光报警器。

可选的，管理系统还包括：指示灯207；指示灯用于指示中控设备是否处于搬运货物的状态。例如，该指示灯207是三色指示灯，当指示灯以第一方式显示时可以指示中控设备处于搬运货物的状态，当指示灯以第二方式显示时可以指示中控设备未处于搬运货物的状态。其中，第一方式和第二方式可以由开发人员灵活设置。

在一种可能实现的方式中，中控设备202还用于对库位区内的各个存储库位存储库存管理信息，库存管理信息用于指示存储库位的存储状态；中控设备202还用于在调度货物移动设备203按照货物搬运信息搬运货物之后，更新库位区内目标存储库位的货物存储信息。

即，中控设备202对库位区内的各个存储库位存储库存管理信息，每个存储库位对应各自的库存管理信息，类似于上述库位大小，可堆叠层数等信息，中控设备202将这些数据进行存储，将这些数据发送给中控设备202，使得中控设备202可以根据货物的信息，获取目标存储库位，当然，本方案中也可以是中控设备202将上述获取到的货物位置、托盘堆叠层数、货物箱型尺寸、货物数量等信息以订单任务的形式反馈给中控设备202之后，中控设备202根据该订单任务内容获取目标存储库位，并在搬运货物之后，对搬运后的目标存储库位更新对应的货物存储信息。

在一种可能实现的方式中，中控设备202还用于获取库位区以及库位区所处的待监测厂房的面积；中控设备202还用于根据待监测厂房的面积，确定货物监测组件201中至少一个激光雷达的第一数量以及至少一个视觉相机的第二数量，并控制第一数量的激光雷达工作以及第二数量的视觉相机工作。

可选的，库位区所处的待监测厂房的面积可以是生产单位的负责人输入的。例如，负责人将需要布置的待监测厂房的面积输入至中控设备202中，中控设备202根据待监测厂房的面积，查询预先设置的第一对应关系表，通过查询该第一对应关系表，确定出待监测厂房的面积对应的货物监测组件201中至少一个激光雷达的第一数量以及至少一个视觉相机的第二数量，并控制第一数量的激光雷达工作以及第二数量的视觉相机工作。请参考表1，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种第一对应关系表的示意关系。

待监测厂房的面积	激光雷达	视觉相机
			100-200平米	5个	5个
200-300平米	10个	10个
			300-400平米	15个	15个
……	……	……

表1

可选的，上述表1是示例性的，实际应用中也可以是其他数据。

在一种可能实现的方式中，中控设备202还用于，获取待监测厂房的空间布局信息，根据空间布局信息确定货物监测组件201中至少一个激光雷达的位置以及至少一个视觉相机的位置；中控设备202还用于控制至少一个激光雷达移动至相应的位置，以及控制至少一个视觉相机移动至相应的位置。

可选的，空间布局信息也可以是生产单位的负责人输入的。例如，负责人将需要布置的待监测厂房的空间布局信息输入至中控设备202中，中控设备202根据空间布局信息，查询预先设置的第二对应关系表，通过查询该第二对应关系表，确定出待监测厂房的面积对应的货物监测组件201中至少一个激光雷达的位置以及至少一个视觉相机的位置，并控制至少一个激光雷达以及至少一个视觉相机移动至相应的位置。可选的，第二对应关系表类似于上述表1，此处不再赘述。不同的空间布局需要不同的激光雷达的位置以及视觉相机的位置，例如，中控设备202通过该片区的空间情况，空间净高，墙面，通道，柱体等情况进行硬件设备的布局确认各个激光雷达的位置以及视觉相机的位置，确保激光雷达和视觉相机的监测视野能全覆盖该待监测厂房。

综上所述，本实用新型提供的库位物流的管理系统包括：货物监测组件，中控设备以及货物移动设备，其中：货物监测组件，用于在监测库位区的暂存库位上有货物的情况下，获取货物的信息，将货物的信息发送给中控设备；中控设备，用于接收货物的信息，并根据货物的信息确定将货物存储在库位区的存储库位，生成调度指令，调度指令用于将货物从暂存库位搬运至存储库位；货物移动设备，用于接收并响应于调度指令，将货物从暂存库位搬运至存储库位。本实用新型中通过货物监测组件获取货物的信息，使得中控设备根据货物的信息确定将货物存储在库位区的存储库位，生成调度指令，可以及时得知库位区内的货物需要搬运的情况，并在需要搬运时，使用中控设备调度货物移动设备搬运货物，提高了生产单位中将放置货物的库位中的货物及时转移到存储区域内的效率，提高生产单位的自动化程度。

可选的，上述中控设备以及安全管控设备可以集成实现为计算机设备，请参考图4，其示出了本申请一个示例性实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。该计算机设备可以是服务器，所述计算机设备400包括中央处理单元(CPU)401、包括随机存取存储器(RAM)402和只读存储器(ROM)403的系统存储器404，以及连接系统存储器404和中央处理单元401的系统总线405。所述计算机设备400还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(I/O系统)406，和用于存储操作系统417、应用程序414和其他程序模块415的大容量存储设备407。

所述基本输入/输出系统406包括有用于显示信息的显示器408和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备409。其中所述显示器408和输入设备409都通过连接到系统总线405的输入输出控制器410连接到中央处理单元401。所述基本输入/输出系统406还可以包括输入输出控制器410以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器410还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。

所述大容量存储设备407通过连接到系统总线405的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元401。所述大容量存储设备407及其相关联的计算机可读介质为计算机设备400提供非易失性存储。也就是说，所述大容量存储设备407可以包括诸如硬盘或者CD-ROM驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。

所述计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、DVD或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知所述计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器404和大容量存储设备407可以统称为存储器。

计算机设备400可以通过连接在所述系统总线405上的网络接口单元411连接到互联网或者其它网络设备。

所述存储器还包括一个或者一个以上的程序，所述一个或者一个以上程序存储于存储器中，中央处理器401通过执行该一个或一个以上程序来实现全部或者部分步骤。

应理解，在本申请实施例中，该处理器可以是中央处理单元(Central ProcessingUnit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

需要说明的是：上述实施例提供的装置在执行电子设备的控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

上述本实用新型实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种库位物流的管理系统，其特征在于，所述管理系统包括：货物监测组件、中控设备以及货物移动设备，其中：所述货物监测组件，用于在监测到库位区的暂存库位上有货物的情况下，获取所述货物的信息，将所述货物的信息发送给中控设备；

所述中控设备，用于接收所述货物的信息，并根据所述货物的信息确定将所述货物存储在所述库位区的存储库位，生成调度指令，所述调度指令用于将所述货物从所述暂存库位搬运至所述存储库位；

所述货物移动设备，用于接收并响应于所述调度指令，将所述货物从所述暂存库位搬运至所述存储库位。

2.根据权利要求1所述的管理系统，其特征在于，所述货物监测组件包括激光雷达和视觉相机中的至少一个，以及第一处理器，所述激光雷达和/或所述视觉相机设置在所述库位区上方，其中：所述激光雷达，用于采集所述库位区的点云图像数据；

所述视觉相机，用于采集所述库位区的视觉图像；

所述第一处理器，用于根据所述点云图像数据和/或所述视觉图像，获取所述货物的信息。

3.根据权利要求2所述的管理系统，其特征在于，所述货物通过托盘堆叠放置在所述暂存库位；所述货物监测组件还包括存储器，所述存储器中存储有所述托盘的特征信息，其中：

所述第一处理器，用于根据所述点云图像数据和/或所述视觉图像，获取所述货物的目标特征信息，将所述目标特征信息与所述存储器中存储的托盘的特征信息进行比较，确定在同一库位的所述货物的托盘堆叠层数以及每个托盘所在的高度，所述货物的信息包括所述托盘堆叠层数以及每个托盘所在的高度。

4.根据权利要求3所述的管理系统，其特征在于，所述库位区包括多个库位，所述激光雷达设置在所述库位区外，且距离所述库位区预设距离的位置，和/或所述视觉相机设置在所述库位区内。

5.根据权利要求4所述的管理系统，其特征在于，所述调度指令包括所述货物对应的托盘所在的第一高度以及所述货物存储在存储库位的第二高度，所述货物移动设备包括提升架和货叉，其中：

所述货物移动设备，用于接收所述调度指令，控制所述提升架将货叉移动到所述第一高度对应的位置，通过所述货叉叉取所述货物对应的托盘，以将所述货物从暂存库位搬运至所述存储库位；以及，

在到达所述存储库位后，控制所述提升架将货叉移动到所述第二高度对应的位置，以将所述货物放置到所述存储库位的第二高度对应的位置上。

6.根据权利要求2所述的管理系统，其特征在于，所述管理系统还包括安全管控设备，其中：

所述货物监测组件，还用于将所述点云图像数据和/或所述视觉图像发送给所述安全管控设备；

所述安全管控设备，用于根据所述点云图像数据和/或所述视觉图像，确定所述库位区的安全区域中是否包括活体对象，在所述安全区域中包括所述活体对象时，进行安全管制。

7.根据权利要求6所述的管理系统，其特征在于，所述安全管控设备包括第二处理器和报警器，其中：

所述第二处理器，用于根据所述点云图像数据和/或所述视觉图像，确定所述安全区域中是否包括活体对象，在所述安全区域中包括所述活体对象时，生成报警指令，并将所述报警指令发送给报警器；

所述报警器，用于接收并响应于所述报警指令，生成报警信号。

8.根据权利要求6所述的管理系统，其特征在于，所述安全区域为与所述暂存库位和/或所述存储库位在第一方向上相邻的至少两个库位对应的区域，所述第一方向为所述库位区所在的坐标系的纵轴所在的方向。

9.根据权利要求7所述的管理系统，其特征在于，所述报警器为声光报警器。

10.根据权利要求1至9任一所述的管理系统，其特征在于，所述管理系统还包括：指示灯；

所述指示灯用于指示所述货物移动设备是否处于搬运货物的状态。