CN219278176U - 用于介入手术机器人的搬运设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗器械领域，公开了一种用于介入手术机器人的搬运设备。该搬运设备包括机体和设置在机体上的至少一个支撑件，机体的底部设有行走机构；每个支撑件用于放置至少一个待搬运装置，且支撑件与待搬运装置之间通过限位组件可拆卸连接，待搬运装置为介入手术机器人的一部分。本实用新型提供的搬运设备在使用时，可将待搬运装置放置在支撑件上，并通过限位组件将待搬运装置与支撑件连接在一起，避免在移动过程中出现倾倒的现象，确保待搬运装置移动的安全性，且移动到位后，工作人员可直接将待搬运装置卸下，操作便利。

Description

用于介入手术机器人的搬运设备

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，具体地涉及一种用于介入手术机器人的搬运设备。

背景技术

血管介入机器人是外科手术机器人与血管介入技术的有机结合。机器人操纵介入手术器械，它可以工作在对医生不利的环境，参照医疗图像精确定位，能够没有颤动地执行持续动作，同时快速、准确地通过复杂的轨迹，精确定位到达目标血管，最后在医生的指挥下或自主地完成血管介入手术。

介入手术机器人包括机器人本体、机械臂、操控台及其辅助电源设备，使用时，需要将机器人本体和机械臂移动至预设位置，操控台及其辅助电源设备均在手术室外。传统的机器人本体和机械臂通过医护人员手动搬运，或者借助推车将机器人本体和机械臂搬运至预设位置附近。其中，由于机械臂的重量较大，手动搬运费时费力，且存在移动的搬运风险；通过传统推车进行搬运的方式中，需要将机器人本体和机械臂放置在推车的顶部，推车在移动过程中，容易出现机器人本体和机械臂倾倒的现象，容易损坏设备。

实用新型内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本实用新型提供了一种用于介入手术机器人的搬运设备。

本实用新型提供了一种用于介入手术机器人的搬运设备，包括：

机体，底部设有行走机构；和

设置在所述机体上的至少一个支撑件，每个所述支撑件用于放置至少一个待搬运装置，且所述支撑件与所述待搬运装置之间通过限位组件可拆卸连接，所述待搬运装置为所述介入手术机器人的一部分。

可选地，所述支撑件包括设置在所述机体上的放置仓，所述待搬运装置包括机器人本体，所述放置仓可供所述机器人本体的底端插入。

可选地，所述限位组件包括设置在所述放置仓的底部的第一磁体，以及设置在所述机器人本体的底端的第二磁体，且所述第一磁体与所述第二磁体之间的作用力为引力。

可选地，所述放置仓的底部和内侧壁均设有防撞层。

可选地，所述支撑件还包括设置在所述机体上的定位围栏，所述待搬运装置包括机械臂，所述定位围栏可供所述机械臂的底端插入。

可选地，所述限位组件还包括设置在所述定位围栏上的多个第一卡接结构，以及设置在所述机械臂的底部的多个与所述第一卡接结构卡接配合的第二卡接结构，所述第一卡接结构与所述第二卡接结构一一对应设置。

可选地，多个所述第一卡接结构环绕所述定位围栏的内侧壁设置。

可选地，所述定位围栏的中部设有定位柱，所述定位柱可供位于所述机械臂底部的定位孔插入。

可选地，所述机体的边部设有防撞圈；并且/或者

所述机体的上部还设置有把手。

可选地，所述行走机构包括设置在所述机体底部的多个行走轮，所述多个行走轮包括两个并列设置的万向轮以及两个并列设置的定向轮。

本实用新型实施方式提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本实用新型提供的搬运设备在使用时，可将待搬运装置放置在支撑件上，并通过限位组件将待搬运装置与支撑件连接在一起，避免在移动过程中出现倾倒的现象，确保待搬运装置移动的安全性，且移动到位后，工作人员可直接将待搬运装置卸下，操作便利。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施方式，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。

为了更清楚地说明本实用新型实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施方式所述搬运设备的结构示意图；

图2为本实用新型实施方式所述搬运设备的分解图；

图3为本实用新型实施方式所述放置仓的结构示意图；

图4为本实用新型实施方式所述放置仓上的第一磁体的设置方式的示意图；

图5为本实用新型实施方式所述定位围栏与机械臂的连接方式的示意图；

图6为本实用新型实施方式所述定位围栏的设置方式的示意图；

图7为本实用新型实施方式所述机械臂的底部的设置方式的示意图。

附图标记说明

1、机体；2、行走机构；21、万向轮；22、定向轮；3、支撑件；31、放置仓；32、定位围栏；4、待搬运装置；41、机器人本体；42、机械臂；421、安装板；5、第一磁体；51、防撞层；6、第一卡接结构；61、第二卡接结构；7、定位柱；8、防撞圈；9、外壳；91、立柱；92、顶板；93、底板；94、角码；95、把手。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面将对本实用新型的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施方式只是本实用新型的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。

结合图1和图2所示，本实用新型实施方式提供的用于介入手术机器人的搬运设备包括机体1和设置在机体1上的至少一个支撑件3，其中，支撑件3可为一个或者多个，根据实际使用需求进行设计。机体1的底部设有行走机构2，通过设置行走机构2可增加机体1移动的便利性。每个支撑件3用于放置至少一个待搬运装置4，其中，每个支撑件3上的待搬运装置4可以为一个或者多个，可根据实际使用需求进行设计。支撑件3与待搬运装置4之间通过限位组件可拆卸连接，限位组件的设置方式不受限制，只要能够保证支撑件3与待搬运装置4之间可拆卸连接，并能够确保机体1移动过程中，待搬运装置4在限位组件的作用下不发生晃动即可。待搬运装置4为介入手术机器人的一部分，即可通过搬运设备搬运介入手术机器人。

本实用新型提供的搬运设备在使用时，可将待搬运装置4放置在支撑件3上，并通过限位组件将待搬运装置4与支撑件3连接在一起，避免在移动过程中出现倾倒的现象，确保待搬运装置4移动的安全性，且移动到位后，工作人员可直接将待搬运装置4卸下，操作便利。

在一些实施方式中，支撑件3包括设置在机体1上的放置仓31，待搬运装置4包括机器人本体41，放置仓31可供机器人本体41的底端插入，以通过放置仓31起到限位机器人本体41的底端的作用，并且，机器人本体41插入至放置仓31后，机器人本体41与放置仓31之间通过限位组件可拆卸连接，增加机器人本体41的安放和取出的便利性。

具体地，放置仓31设置在机体1形成的容纳腔中，放置仓31的开口朝上且位于放置仓31的顶部，以增加机器人本体41插入至放置仓31的便利性。放置仓31内形成有与机器人本体41的底端形状相匹配的腔体，以使得插入至放置仓31内的机器人本体41的底端的外周与放置仓31的内壁相贴合，确保放置仓31的限位效果。

作为一种可行的实施方式，结合图1至图3所示，机器人本体41的壳体呈矩形状，此时，为了确保放置仓31的限位效果，放置仓31内的腔体也成矩形状，且放置仓31的顶部设有与腔体连通的开口，以供机器人本体41放入。此外，由于机器人本体41在竖直方向上的长度较大，因此，放置仓31应具有一定的深度，以能够通过放置仓31的侧壁对机器人本体41进行限位，保证放置仓31对机器人本体41的固定效果。可以理解的是，本申请不对机器人本体41的结构形状以及放置仓31的形状做限制，其只需满足放置仓31能够容纳并限制机器人本体41的底端即可。

进一步优化地，放置仓31设置在机体1的内部，并使得放置仓31的开口与机体1的顶部平齐，避免增加机体1在竖直方向上的空间占用，同时，避免放置仓31的开口向上伸出机体1的顶部，减少机器人本体41在竖直方向上的提起高度，进而方便工作人员将机器人本体41放入放置仓31内，或者将机器人本体41从放置仓31中取出。当然，当机体1的高度较低时，放置仓31也可设置在机体1的顶部，但其应确保工作人员操作的便利性。可见，放置仓31的具体设置位置不受限制，可根据实际需求进行选择。

在一些实施方式中，限位组件包括设置在放置仓31的底部的第一磁体5，以及设置在机器人本体41的底端的第二磁体，且第一磁体5与第二磁体之间的作用力为引力，以使得机器人本体41插入至放置仓31后，能够通过第一磁体5与第二磁体之间的引力将机器人本体41与放置仓31的底部连接。其中，第一磁体5与第二磁体之间的引力大小可根据实际需求进行设置，以使得机体1在移动过程中，机器人本体41在第一磁体5与第二磁体的作用力下不会发生晃动，并能够保证工作人员能够将移动到位后的机器人本体41提起。

该种设计方式下，当机器人本体41插入至放置仓31后，可通过第一磁体5与第二磁体之间的引力，将机器人本体41更好地固定放置在放置仓31内；当机体1移动到位后，工作人员可通过上抬机器人本体41，使得机器人本体41克服第一磁体5与第二磁体之间的引力脱离放置仓31，增加机器人本体41定位和搬运的便利性。

在另一些实施方式中，限位组件包括设置在放置仓31的底部的第一卡接件，以及设置在机器人本体41的底端的第二卡接件，且第一卡接件与第二卡接件之间相适配，以使得机器人本体41与放置仓31之间通过第一卡接件和第二卡接件卡接配合。其中，第一卡接件和第二卡接件的具体设置不受限制，只要能够实现机器人本体41的卡接和释放即可；例如，第一卡接件与第二卡接件可分别为相适配的公扣和母扣，反之，第一卡接件与第二卡接件也可分别为相适配的母扣和公扣。

在另一些实施方式中，限位组件还可包括设置在放置仓31的端部的第一卡接件以及设置在机器人本体41的侧壁上的第二卡接件，以实现机器人本体41的侧面与放置仓31的端部之间的可拆卸连接。其中，第一卡接件和第二卡接件的具体设置不受限制，只要能够实现机器人本体41的卡接和释放即可；例如，第一卡接件与第二卡接件可分别为相适配的公扣和母扣，反之，第一卡接件与第二卡接件也可分别为相适配的母扣和公扣。

可见，本申请的限位组件的设置方式不受限制，只需能够确保机体1在移动过程中，机器人本体41在限位组件的作用力下不会发生晃动，并能够保证机体1移动到位后，工作人员能够将机器人本体41提起即可。

如图4所示，放置仓31的底部和内侧壁均设有防撞层51，以避免机器人本体41在移动过程中，机器人本体41与放置仓31的内壁发生碰撞，进而避免对机器人本体41造成损伤，有效起到保护机器人本体41的效果。

其中，防撞层51可为防撞泡棉，防撞泡棉可挤压在机器人本体41的侧壁和底部，有效起到缓冲作用。其中防撞泡棉优选为EVA防撞泡棉，可有效对机器人本体41起到保护和减震的作用。此外，防撞层51也可为防撞橡胶等。可见，防撞层51的具体材质不受限制，只要实现与机器人本体41之间的柔性接触，并能够为机器人本体41的晃动起到缓冲效果即可。

支撑件3还包括设置在机体1上的定位围栏32，待搬运装置4包括机械臂42，定位围栏32可供机械臂42的底端插入，即机械臂42的底端插入至定位围栏32内，并与定位围栏32之间通过限位组件可拆卸连接，增加机械臂42的安装和取出的便利性。

作为一种可行的实施方式，结合图1、图2和图5所示，机械臂42的底端呈矩形，相应地，定位围栏32包括矩形的框体，以在定位围栏32的内部形成容纳机械臂42的底部的空间。可以理解的是，本申请不对机械臂42的结构形状以及定位围栏32的形状做限制，其只需满足定位围栏32能够容纳并限制机械臂4的底端即可，优选为定位围栏32围成的空腔形状与机械臂4底端的形状相匹配。

在一些实施方式中，限位组件还包括设置在定位围栏32上的多个第一卡接结构6，以及设置在机械臂42的底部的多个与第一卡接结构6卡接配合的第二卡接结构61，第一卡接结构6与第二卡接结构61一一对应设置。该种设计方式，当机械臂42插入至定位围栏32时，可通过第一卡接结构6与第二卡接结构61的配合实现机械臂42的限位，且当对机械臂42施加向上的外力时，机械臂42可脱离定位围栏32。其中，第一卡接结构6与第二卡接结构61的设置方式不受限制，只要能够实现机械臂42与定位围栏32之间的可拆卸连接即可。例如，第一卡接结构6与第二卡接结构61可分别为相匹配的母扣和公扣，优选地，公扣可为碰珠锁公扣，此时，母扣可为碰珠锁母扣，增加机械臂42安装后的稳定性。

进一步优化地，结合图5和图6所示，多个第一卡接结构6环绕定位围栏32的内侧壁设置，以增加机械臂42连接的牢固性。

具体地，由于机械臂42的重量较大，因此，定位围栏32的深度应尽量减少，便于工作人员将机械臂42放入至定位围栏32内，或者将机械臂42从定位围栏32内取出。此时，机械臂42的定位需借助限位组件(第一卡接结构6与第二卡接结构61)，因此，如图7所示，机械臂42的底部可设置安装板421，优选地，安装板421呈矩形，此时，定位围栏32也呈矩形，且定位围栏32的内部形成矩形腔体。多个第一卡接结构6环绕定位围栏32的内侧壁设置，相应地，安装板421的四个边部的底部均设有一个第二卡接结构61，使得机械臂42在安装完成后，各个方向均通过第一卡接结构6与第二卡接结构61进行限位，避免机械臂42在移动过程中晃动。

在另一些实施方式中，限位组件还可以包括在定位围栏32上设置的限位柱，机械臂42上相应设有限位孔。安装时，可将机械臂42放置在定位围栏32上，此时，限位柱与限位孔的位置相对，进而可通过限位孔插接到限位柱上以实现机械臂42的固定。

可见，本申请的限位组件的设置方式不受限制，只需能够确保机体1在移动过程中，机械臂42在限位组件的作用力下不会发生晃动，并能够保证机体1移动到位后，工作人员能够将机械臂42拆卸并移动至指定位置即可。

结合图5和图6所示，为了增加机械臂42安装的便利性，定位围栏32的中部设有定位柱7，定位柱7可供位于机械臂42底部的定位孔插入。

安装时，可将机械臂42底部的定位孔对准定位柱7，下放机械臂42，即可在机械臂42自身重力的作用下，使得机械臂42沿着定位柱7的延伸方向下落，直至第一卡接结构6与第二卡接结构61卡接固定，完成机械臂42的限位。该种设计方式可增加机械臂42安装的便利性，同时，增加机械臂42的定位效果。

进一步优化地，可在定位柱7的顶部设置锥形段，锥形段沿插接方向的直径逐渐增大，以通过锥形段为机械臂42的安装起到导向作用。机械臂42在安装时，优先与锥形段接触，机械臂42在下落过程中，将会沿着锥形段的侧壁下滑，直至与定位围栏32卡接连接。

结合图1和图2所示，为了增加机体11移动的安全性，可在机体1的边部设有防撞圈8，防撞圈8优选采用硅胶材质，防止机体1在移动时发生碰撞对机体1造成伤害，并起到减震缓冲的作用。能够理解的是，防撞圈8也可采用其他材质，只需保证防撞圈8与外部结构发生接触时，能够起到减振和缓冲效果即可。例如，防撞圈8还可采用橡胶材质等。

进一步优化地，机体1的上部还设置有把手95，其中，把手95沿着机体1的移动方向设置在机体1的侧面，且把手95的设置高度应根据使用需求进行设计。把手95优选为任意停把手95，使用时，可将把手95调整为合适的角度，增加工作人员操作的便利性。

结合图1和图2所示，行走机构2包括设置在机体1底部的多个行走轮，且多个行走轮均匀分布在机体1的底部，确保行走轮对于机体1的稳定支撑，并且，行走轮的设置方式可增加机体1移动到流畅度和稳定性。

作为一种可行的实施方式，多个行走轮包括两个并列设置的万向轮21以及两个并列设置的定向轮22。其中，两个万向轮21和两个定向轮22沿着定向轮22的滚动方向间隔设置，万向轮21可便于机体1的转动，确保机体1的移动满足使用需求。

如图2所示，本申请的机体1包括四根立柱91，四根立柱91呈矩形状分布，且相邻的两根立柱91之间设有一个外壳9，以通过四根立柱91和四个外壳9围成矩形框，矩形框的顶部和底部分别螺栓连接有顶板92和底板93，行走机构2设置在底板93的底部，支撑件3则设置在顶板92上，即放置仓31和定位围栏32设置在顶板92上，优选地，放置仓31和定位围栏32与顶板92之间通过螺栓连接。每个立柱91上设有一个防撞圈8，确保机体1移动的安全性，立柱91与底板93之间设有角码94，确保立柱91沿竖直方向延伸，同时，能够有效增加立柱91的强度。

手术前装配手术机器人时，将机械臂42和机器人本体41安装在机体1上，将机体1推动至手术床前，将机械臂42拔起后，安装在手术床上。将机械臂42固定好后，将机器人本体41从放置仓31中拔出，固定在机械臂42上。手术后，在依次将机器人本体41和机械臂42取下，并放置在机体1上，操作简单，移动便利。且该种设计方式的搬运设备体积较小，占用较少的手术室空间。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本实用新型的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本实用新型。对这些实施方式的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施方式中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所述的这些实施方式，而是要符合与本文所实用新型的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种用于介入手术机器人的搬运设备，其特征在于，包括：

机体(1)，底部设有行走机构(2)；和

设置在所述机体(1)上的至少一个支撑件(3)，每个所述支撑件(3)用于放置至少一个待搬运装置(4)，且所述支撑件(3)与所述待搬运装置(4)之间通过限位组件可拆卸连接，所述待搬运装置(4)为所述介入手术机器人的一部分。

2.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述支撑件(3)包括设置在所述机体(1)上的放置仓(31)，所述待搬运装置(4)包括机器人本体(41)，所述放置仓(31)可供所述机器人本体(41)的底端插入。

3.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述限位组件包括设置在所述放置仓(31)的底部的第一磁体(5)，以及设置在所述机器人本体(41)的底端的第二磁体，且所述第一磁体(5)与所述第二磁体之间的作用力为引力。

4.根据权利要求3所述的搬运设备，其特征在于，所述放置仓(31)的底部和内侧壁均设有防撞层(51)。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的搬运设备，其特征在于，所述支撑件(3)还包括设置在所述机体(1)上的定位围栏(32)，所述待搬运装置(4)包括机械臂(42)，所述定位围栏(32)可供所述机械臂(42)的底端插入。

6.根据权利要求5所述的搬运设备，其特征在于，所述限位组件还包括设置在所述定位围栏(32)上的多个第一卡接结构(6)，以及设置在所述机械臂(42)的底部的多个与所述第一卡接结构(6)卡接配合的第二卡接结构(61)，所述第一卡接结构(6)与所述第二卡接结构(61)一一对应设置。

7.根据权利要求6所述的搬运设备，其特征在于，多个所述第一卡接结构(6)环绕所述定位围栏(32)的内侧壁设置。

8.根据权利要求6所述的搬运设备，其特征在于，所述定位围栏(32)的中部设有定位柱(7)，所述定位柱(7)可供位于所述机械臂(42)底部的定位孔插入。

9.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述机体(1)的边部设有防撞圈(8)；并且/或者

所述机体(1)的上部还设置有把手(95)。

10.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述行走机构(2)包括设置在所述机体(1)底部的多个行走轮，所述多个行走轮包括两个并列设置的万向轮(21)以及两个并列设置的定向轮(22)。

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