CN217457886U - 物料转运设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种物料转运设备，包括载台、转运装置及真空反馈装置，载台设有取料区；转运装置包括相互连接的机械臂及真空吸放机构，真空反馈装置连通于真空吸放机构，用于测试真空吸放机构中吸取组件的吸取真空值，以根据吸取真空值判断吸取组件是否成功吸取物料。与现有技术相比，本申请提供的物料转运设备的能够通过测试吸取真空值准确的判断出吸取组件是否成功吸附物料，有效避免物料转运时出现少料、无料等情况；且相对于现有的视觉判定方式，真空反馈装置利用吸取真空值判定物料吸取情况的方式反应更敏捷、成本更低，且对料盘内物料的规格限制少，能够使物料转运设备无需切单的情况下同时兼容多种镜头的转运与生产，大幅提高整线生产效率。

Description

物料转运设备

技术领域

本申请涉及物料转运技术领域，特别是涉及一种物料转运设备。

背景技术

现有的镜头部件自动上料机在取用料盘内的镜头部件时通常通过视觉机构监测料盘中的物料情况，以防止转运过程中出现少料、无料的现象，但这种拍摄判定的方式使得料盘难以兼容转运多种不同规格的镜头部件，且整体成本高、反应速度慢，不能迅速的供给镜头部件，整线的生产效率不佳。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种物料转运设备。

一种物料转运设备，包括：

载台，所述载台设有取料区，所述取料区用于放置料盘；

转运装置，包括相互连接的机械臂及真空吸放机构，所述真空吸放机构包括吸取组件及与所述吸取组件相连通的真空发生器；所述机械臂设置于所述载台；所述吸取组件设置于所述机械臂的执行末端并能够跟随所述执行末端的运动而运动，用于在所述真空发生器的作用下从放置于所述取料区的料盘中吸取物料；及

真空反馈装置，所述真空反馈装置连通于所述真空吸放机构，用于测试所述吸取组件的吸取真空值，以根据所述吸取真空值判断所述吸取组件是否成功吸取物料。

在本实用新型其中一个实施例中，所述真空反馈装置可通信地连接于所述机械臂，所述真空反馈装置用于在所述吸取真空值达到吸取预设值时，发送吸取成功指令给所述机械臂，并在所述吸取真空值未达到所述吸取预设值时，发送吸取失败指令给所述机械臂；所述机械臂用于在收到所述吸取成功指令时带动所述吸取组件将所述物料转移出所述料盘，以及在收到所述吸取失败指令时带动所述吸取组件吸取所述料盘下一置物格中的物料。

在本实用新型其中一个实施例中，所述吸取组件包括并排设置的两个吸取件，每个所述吸取件均对应连接有一个所述真空反馈装置，当两个所述真空反馈装置均发送吸取成功指令给所述机械臂时，所述机械臂带动所述吸取组件将所述物料转移出所述料盘。

在本实用新型其中一个实施例中，所述载台还设置有上料区，所述物料转运设备还包括上料装置，所述上料装置设置于所述上料区，用于将所述料盘从所述上料区输送至所述取料区。

在本实用新型其中一个实施例中，所述物料转运设备还包括分盘装置，所述分盘装置包括设置在所述上料区的夹持组件、顶升件及送料组件；所述顶升件设置于所述送料组件下方，所述顶升件具有多个顶升位，多个所述顶升位用于配合所述夹持组件将每次处于最下层的所述料盘落至所述送料组件上，以通过所述送料组件将该料盘运送至所述取料区。

在本实用新型其中一个实施例中，所述物料转运设备还包括双边对射传感器，所述双边对射传感器设置于所述取料区的两侧，且可通信地连接于所述分盘装置，用于向所述分盘装置反馈所述取料区是否放置料盘。

在本实用新型其中一个实施例中，所述物料转运设备还包括定位工装，所述定位工装设置于所述取料区，用于将所述料盘限位于所述取料区。

在本实用新型其中一个实施例中，所述定位工装包括整形气缸及定位组件，所述定位组件包括相对设置于所述取料区两侧的第一限位板及第二限位板，所述第一限位板固设于所述载台，所述第二限位板固连于所述整形气缸的自由端，所述整形气缸用于带动所述第二限位板向所述第一限位板靠近，以夹持固定位于所述取料区的所述料盘。

在本实用新型其中一个实施例中，所述载台还开设有回料口，所述物料转运设备还包括回料装置，所述回料装置设置于所述回料口的下方，用于将所述料盘从所述回料口带离所述取料区。

在本实用新型其中一个实施例中，所述回料装置包括竖向设置的升降模组、滑动连接于所述升降模组的接料件及横向设置的回流线体，所述接料件用于将所述取料区的所述料盘通过所述升降模组输送至所述回流线体。

与现有技术相比，所述物料转运设备的真空反馈装置能够通过测试吸取真空值准确的判断出吸取组件是否成功吸附物料，有效避免物料转运时出现少料、无料等情况；且相对于现有的视觉判定方式，真空反馈装置利用吸取真空值判定物料吸取情况的方式反应更敏捷、成本更低，且对料盘内物料的规格限制少，能够使物料转运设备无需切单的情况下同时兼容多种镜头的转运与生产，大幅提高整线生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的物料转运设备的结构示意图；

图2为图1中物料转运设备在第一视角下的部分结构示意图；

图3为图1中物料转运设备在第二视角下的部分结构示意图；

图4为图1中转运装置的部分结构示意图；

图5为本申请中回料装置的部分结构示意图。

附图标记：100、物料转运设备；10、载台；11、上料区；12、取料区；13、下料区；14、回料口；20、上料装置；30、分盘装置；31、夹持组件；311、夹持件；312、分拨气缸；32、顶升件；33、送料组件；331、送料板；332、送料气缸；40、转运装置；41、机械臂；411、执行末端；42、真空吸放机构；421、吸取组件；4211、吸取件；422、真空发生器；50、真空反馈装置；51、电路连接件；52、气路连接件；60、下料装置；61、下料流体；62、治具；70、回料装置；71、接料件；72、升降模组；73、回流线体；80、定位工装；81、整形气缸；82、定位组件；821、第一限位板；822、第二限位板；90、双边对射传感器；101、安全光栅；102、机架；200、料盘；300、镜头部件。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”或“设置于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。本申请的说明书所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”、“下”可以是第一特征直接和第二特征接触，或第一特征和第二特征间接地通过中间媒介接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

除非另有定义，本申请的说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本申请的说明书所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

现有的镜头部件自动上料机在取用料盘内的镜头部件时通常通过视觉机构监测料盘中的物料情况，以防止转运过程中出现少料、无料的现象，但这种拍摄判定的方式使得料盘难以兼容转运多种不同规格的镜头部件，且整体成本高、反应速度慢，不能迅速的供给镜头部件，整线的生产效率不佳。

基于此，参见图1，图1为本申请提供的物料转运设备100的结构示意图；本申请提供一种物料转运设备100，用于转运镜头部件300，可以理解，在其他实施例中，所述物料转运设备100也可应用于转运其他物料，例如PCBA板或者其他玻璃制品。

根据本申请的一实施例提供了一种物料转运设备100，其可以包括载台10、转运装置40及真空反馈装置50，载台10设有取料区12，取料区12用于放置料盘200；料盘200一般具有多个用于放置物料的置物格，转运装置40用于将取料区12的料盘200中的镜头部件300一一转运出料盘200，以便于后续加工生产。

请参见图2至图4，图2为图1中物料转运设备100在第一视角下的部分结构示意图；图3为图1中物料转运设备100在第二视角下的部分结构示意图；

图4为图1中转运装置40的部分结构示意图；

具体的，在本实施例中，转运装置40包括相互连接的机械臂41及真空吸放机构42，真空吸放机构42包括吸取组件421及与吸取组件421相连通的真空发生器422；机械臂41设置于载台10；吸取组件421设置于机械臂41的执行末端411并能够跟随执行末端411的运动而运动，用于在真空发生器422的作用下从放置于取料区12的料盘200中吸取物料；真空反馈装置50连通于真空吸放机构42，用于测试吸取组件421的吸取真空值，以根据吸取真空值判断吸取组件421是否成功吸取物料。

本申请提供的物料转运设备100，通过真空值判定吸取物料成功与否的方式相对于视觉判定的反应速度更快，能够有效避免物料转运过程中出现少料、缺料等现象，同时整体成本也相对更低。

在本申请中，机械臂41优选被实施为四轴机器人，四轴机器人安装于载台10，用于带动吸取组件421多方位移动，使物料转运设备100能够灵活地吸取及转移料盘200不同区域置物格内的物料。可以理解，在其他实施例中，机械臂41也可为六轴机器人或者其他具有多自由度的机器人。

优选地，真空反馈装置50可通信地连接于机械臂41，真空反馈装置50用于在吸取真空值达到吸取预设值时，发送吸取成功指令给机械臂41，并在吸取真空值未达到吸取预设值时，发送吸取失败指令给机械臂41；机械臂41用于在收到吸取成功指令时带动吸取组件421将物料转移出料盘200，以及在收到吸取失败指令时带动吸取组件421吸取料盘200下一置物格中的物料。如此，能够保证机械臂41可靠且持续的进行物料的转运，能够保证镜头部件300的供给不间断，大幅减少不必要的时间浪费，提高整线的生产效率。需要注意的是，在本实施例中，真空反馈装置50对真空值的测定是在吸取组件421吸取物料后被机械臂41抬起处在空中时进行测定的，如此才能够保证吸取成功还是吸取失败的判定结果准确可靠。

请再次参见图3，在本实施例中，真空反馈装置50通过电路连接件51与机械臂41实现可通信连接，通过气路连接件52与吸取件4211相连通，以便于测试吸取件4211的吸取真空值，在本实施例中，优选地，所述预设真空值为-83真空度，也即吸取件4211被测得的吸取真空值达到-83真空度时，真空反馈装置50判定吸取成功，并向机械臂41发送吸取成功指令，若吸取真空值未达到-83真空度，则判定为吸取失败，并向机械臂41发送吸取失败指令，以使机械臂41根据指令进行下一步动作。

进一步地，在本实施例中，物料转运设备100还包括PCL控制系统，真空反馈装置50及机械臂41均可通信地连接于PCL控制系统，真空反馈装置50通过PCL控制系统向机械臂41发送吸取成功指令或者吸取失败指令。

进一步地，为了适应本申请示例的镜头部件300的形状，优选地，在本申请中，吸取组件421包括并排设置的两个吸取件4211，两个吸取件4211分别吸取镜头部件300的两处，以增加吸取牢靠性。

进一步的，当一个吸取件4211成功吸取镜头部件300的一侧，另一吸取件4211发生偏移未能吸取镜头部件300的另一侧时，就会造成镜头部件300在转运过程中易脱落的风险。因此，优选地，在本实施例中，每个吸取件4211均对应连接有一个真空反馈装置50，当两个真空反馈装置50均发送吸取成功指令给机械臂41时，机械臂41带动吸取组件421将物料转移出料盘200。可以理解，根据物料的体积和形状的复杂性，每组吸取组件421也可以设置一个或者三个以上的吸取件4211，每个吸取件4211均可以对应连接一个真空反馈装置50。

换言之，当物料较大或者形状复杂需要设置多个吸取组件421时，为了避免出现物料转移中掉落的风险，机械臂41只要收到任何一个吸取失败指令，就会停止转运，且真空发生器422将中断真空吸取过程使镜头部件300掉落至料盘200中，由工作人员手动处理未被成功吸取的物料并检查吸取组件421的位置及状态，及时进行调整，避免后续出现意外情况导致镜头部件300损伤或者报废。

需要说明的是，在本实施例中，载台10还设置有上料区11，物料转运设备100还包括上料装置20，上料装置20设置于上料区11，用于将料盘200从上料区11输送至取料区12。

进一步的，物料转运设备100还包括分盘装置30，分盘装置30包括设置在上料区11的夹持组件31、顶升件32及送料组件33；顶升件32设置于送料组件33下方，顶升件32具有多个顶升位，多个顶升位用于配合夹持组件31将每次处于最下层的料盘200落至送料组件33上，以通过送料组件33将该料盘200运送至取料区12。如此设置，物料转运装置40能够连续地向取料区12供应料盘200，供转运装置40进行吸取转运，不间断地进行生产，提高生产效率。

请再次参见图2，优选地，在本申请中，夹持组件31包括两个夹持件311和对应连接两个夹持件311的两个分拨气缸312，顶升件32为双行程气缸，送料组件33包括送料板331及送料气缸332。

进一步地，物料转运设备100还包括双边对射传感器90，双边对射传感器90设置于取料区12的两侧，且可通信地连接于分盘装置30，用于向分盘装置30反馈取料区12是否放置料盘200。如此设置，能够及时提醒上料区11补充料盘200，保证转运装置40在取料区12有料可取，避免整线生产中出现不必要的时间浪费。

请再次参见图2，进一步地，为了避免吸取组件421在吸取物料时料盘200出现移动，物料转运设备100还包括定位工装80，定位工装80设置于取料区12，用于将料盘200限位于取料区12。如此设置，能够保证取料区12的料盘200位置保持稳定，保证置物格内的物料与吸取组件421每次转移的位置相对应，避免转运过程中吸取组件421无法吸取对应位置的物料，或者出现单个吸取件4211吸取失败或者吸取不稳的情况。

具体地，在本申请中，定位工装80包括整形气缸81及定位组件82，定位组件82包括相对设置于取料区12两侧的第一限位板821及第二限位板822，第一限位板821固设于载台10，第二限位板822固连于整形气缸81的自由端，整形气缸81用于带动第二限位板822向第一限位板821靠近，以夹持固定位于取料区12的料盘200。

进一步地，在本实施例中，载台10还设置有下料区13，物料转运装置40还包括下料装置60，下料装置60设置于下料区13，下料装置60包括下料流体61及设置于下料流体61上的治具62，转运装置40在成功吸取物料后会将物料转运至治具62中，以供进一步加工生产。

优选地，在本实施例中，物料转运装置40还设置有回料装置70，载台10还开设有回料口14，物料转运设备100还包括回料装置70，回料装置70设置于回料口14的下方，用于将料盘200从回料口14带离取料区12。

请再次参见图2，且一并参照图5，图5为本申请中回料装置70的部分结构示意图。

具体地，回料装置70包括竖向设置的升降模组72、滑动连接于升降模组72的接料件71及横向设置的回流线体73，接料件71用于将取料区12的料盘200通过升降模组72输送至回流线体73。进一步地，回流线体73的终端流向上料区11下方，也即操作人员所在位置；如此设置，取料区12能够源源不断更换新的料盘200供转运装置40进行物料转运，取料区12的空料盘200能够自动下落通过回流线体73被收取，无需操作人员来回走动即可将空的料盘200拿走重新装配物料放入上料区11进行分盘转运，提高生产顺畅度的同时大幅降低人员劳动强度。

请再次参见图1，进一步的，上料区11还设置有安全光栅101，用于保证人员安全及避免料盘200堆因碰撞导致堆放不整齐现象。

进一步的，物料转运设备100还包括机架102，载台10设置于机架102上方，与机架102共同组成一个适于操作人员操作上料的的支撑台，提高操作人员工作便捷度。

进一步的，在本申请中，上料装置20、分盘装置30、转运装置40、回流装置及下料装置60也均可通信地连接于PCL控制系统，人员可用过PCL控制系统对各装置进行程序控制，使各装置之间达到有序的配合，更高效的转运物料进行生产。

具体地，在本实施例中，物料的转运过程如下：

操作人员将良品镜头部件300放置在料盘200中的置物格，将装有镜头部件300的多个料盘200堆放在上料区11(此时双行程气缸在初始状态，也即双行程气缸处于最低档位处)，作业人员手臂离开侧面光幕感应区后按一下设备触摸屏上的上料完成按钮，随后分盘装置30开始进行分盘，首先双行程气缸将送料件及装有镜头部件300的料盘200抬升至最高位(也即双行程气缸处于最高档位)，此时料盘200堆升至顶部，两侧分拨气缸312处于收缩状态，然后双行程气缸将送料件及该料盘200降至中部，此时分盘流程中的分拨气缸312带动夹持组件31伸出托住上部所有的料盘200，只分拨出一个最底层的料盘200落至送料件上，然后双行程气缸带着送料件及一个料盘200一起运动至底部后，送料气缸332被分拨出的该料盘200送至取料区12，取料区12两边的双边对射传感器90检测是否有料盘200到达，确认没有料盘200后将提示报警(提示上料区11没有可供更换的料盘200)并由PLC控制系统控制相应气缸恢复初始状态，待作业人员重新将装有镜头部件300的料盘200放置上料区11并按一下设备触摸屏上的“上料完成”虚拟按钮后继续自动分拨运行，确认有料盘200到达后将等待上一盒料盘200被机械臂41及真空吸取机构吸取后进行自动更换，也即分盘装置30将堆垛的料盘200一盘一盘的进行分离，分离完成后推送到取料区12，推送到位后PLC控制系统给机械臂41发送到位信号，机械臂41配合真空吸取机构及真空反馈装置50对料盘200内的物料进行一一转运，直到整盘物料均被转运出料盘200后，新的一盘料盘200将从上料区11输送至取料区12，如此反复。

需要注意的是，当料盘200到达取料区12后，定位工装80会在机器人工作前对料盘200进行整形定位，将料盘200夹持固定在第一限位件及第二限位件之间，以避免吸取转运时料盘200被带起发生偏移影响物料转运；在本实施例中，定位工装80与PCL控制系统可通信连接，能够在定位完成后，告知PCL控制系统，并由PCL控制系统告知机器人，机器人将会按照转运程序逐个吸取相应的镜头部件300，并在吸取组件421吸取镜头部件300后在半空中以真空反馈装置50的信号判断是否成功吸取镜头部件300，若真空发生装置检测后发出吸取失败指令，机器人将移至下一个点位吸取镜头部件300，若真空发生装置检测后发出吸取成功指令，机器人则将镜头部件300放置到下料区13的流水线体的治具62内，放置完成后直接去下一个点位重新之前一样的步骤吸取镜头部件300，等一盘镜头部件300物料全部吸取完成后，机器人先到达安全位置后给PLC控制系统发送一盘物料吸取完成信号(若本料盘200有镜头部件300吸取失败将告之PLC进行报警，手动处理后按下设备触摸屏上虚拟按钮“镜头处理OK”后正常自动更换料盘200，杜绝出现镜头部件300残留于料盘200并随料盘200从回料口14运走的情况)，当PLC控制系统收到一盘物料吸取完成信号后则触发分盘装置30，按照既定的运动逻辑进行料盘200的搬运工作，将料盘200从上料区11运送至取料区12；如此重复之前的动作，直到取料区12集满三盘料盘200并由机器人吸取完成后，PLC控制系统将会触发回料装置70通过接料件71将空的料盘200顺着升降模组72下降到回流线体73的位置，回流线体73流动起来，空盘将由回流线体73流出并由工作员工将空盘取出，然后继续上良品的镜头部件300，待上料完成后继续生产。

此外，本申请提供的物料转运装置40，还有一个优势在于不管当前生产的工单数量有多少，即使当班没有全部生产完成只需把分拨气缸312上的料盘200拿出存储即可，等生产结束后可以直接关机，系统可以记录当前生产的盘数，第二天开机后人员进行一键初始化就可以将当前的空盘排出，然后打到自动模式后就可以继续生产。

与现有技术相比，物料转运设备100的真空反馈装置50能够通过测试吸取真空值准确的判断出真空吸放机构42的吸取组件421是否成功吸附物料，可靠有效的避免转运时出现少料、无料等情况；且相对于现有的视觉判定的方式，真空反馈装置50利用吸取真空值判定物料吸取情况的方式成本更低、反应也更敏捷，且对料盘200内物料的规格限制少，能够使物料转运设备100无需切单的情况下同时兼容多种镜头的转运与生产，大幅提高整线生产效率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的专利保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种物料转运设备，其特征在于，包括：

载台，所述载台设有取料区，所述取料区用于放置料盘；

转运装置，包括相互连接的机械臂及真空吸放机构，所述真空吸放机构包括吸取组件及与所述吸取组件相连通的真空发生器；所述机械臂设置于所述载台；所述吸取组件设置于所述机械臂的执行末端并能够跟随所述执行末端的运动而运动，用于在所述真空发生器的作用下从放置于所述取料区的料盘中吸取物料；及

真空反馈装置，所述真空反馈装置连通于所述真空吸放机构，用于测试所述吸取组件的吸取真空值，以根据所述吸取真空值判断所述吸取组件是否成功吸取物料。

2.根据权利要求1所述的物料转运设备，其特征在于，所述真空反馈装置可通信地连接于所述机械臂，所述真空反馈装置用于在所述吸取真空值达到吸取预设值时，发送吸取成功指令给所述机械臂，并在所述吸取真空值未达到所述吸取预设值时，发送吸取失败指令给所述机械臂；所述机械臂用于在收到所述吸取成功指令时带动所述吸取组件将所述物料转移出所述料盘，以及在收到所述吸取失败指令时带动所述吸取组件吸取所述料盘下一置物格中的物料。

3.根据权利要求2所述的物料转运设备，其特征在于，所述吸取组件包括并排设置的两个吸取件，每个所述吸取件均对应连接有一个所述真空反馈装置，当两个所述真空反馈装置均发送吸取成功指令给所述机械臂时，所述机械臂带动所述吸取组件将所述物料转移出所述料盘。

4.根据权利要求1所述的物料转运设备，其特征在于，所述载台还设置有上料区，所述物料转运设备还包括上料装置，所述上料装置设置于所述上料区，用于将所述料盘从所述上料区输送至所述取料区。

5.根据权利要求4所述的物料转运设备，其特征在于，所述物料转运设备还包括分盘装置，所述分盘装置包括设置在所述上料区的夹持组件、顶升件及送料组件；所述顶升件设置于所述送料组件下方，所述顶升件具有多个顶升位，多个所述顶升位用于配合所述夹持组件将每次处于最下层的所述料盘落至所述送料组件上，以通过所述送料组件将该料盘运送至所述取料区。

6.根据权利要求5所述的物料转运设备，其特征在于，所述物料转运设备还包括双边对射传感器，所述双边对射传感器设置于所述取料区的两侧，且可通信地连接于所述分盘装置，用于向所述分盘装置反馈所述取料区是否放置料盘。

7.根据权利要求1所述的物料转运设备，其特征在于，所述物料转运设备还包括定位工装，所述定位工装设置于所述取料区，用于将所述料盘限位于所述取料区。

8.根据权利要求7所述的物料转运设备，其特征在于，所述定位工装包括整形气缸及定位组件，所述定位组件包括相对设置于所述取料区两侧的第一限位板及第二限位板，所述第一限位板固设于所述载台，所述第二限位板固连于所述整形气缸的自由端，所述整形气缸用于带动所述第二限位板向所述第一限位板靠近，以夹持固定位于所述取料区的所述料盘。

9.根据权利要求1所述的物料转运设备，其特征在于，所述载台还开设有回料口，所述物料转运设备还包括回料装置，所述回料装置设置于所述回料口的下方，用于将所述料盘从所述回料口带离所述取料区。

10.根据权利要求9所述的物料转运设备，其特征在于，所述回料装置包括竖向设置的升降模组、滑动连接于所述升降模组的接料件及横向设置的回流线体，所述接料件用于将所述取料区的所述料盘通过所述升降模组输送至所述回流线体。

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