CN217054563U - 一种停车机器人及停车机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种停车机器人及停车机器人系统，该停车机器人包括车架、驱动轮组和至少一套夹臂组件。每套夹臂组件包括两对夹臂。每对夹臂包括两个夹臂。两对夹臂之间连接有剪叉连杆。剪叉连杆在张开时，带动每对夹臂中的两个夹臂伸出到车架外的同时，还带动每对夹臂中的两个夹臂相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎；剪叉连杆在闭合时，带动每对夹臂中的两个夹臂缩回到车架内的同时，还带动每对夹臂中的两个夹臂相背滑动，以解除对轮胎的夹持。每套夹臂组件还包括设置车架上的连杆驱动机构，驱动剪叉连杆张开或闭合。提高对轮胎起的保护效果。简化结构，保证两对夹臂运动的同步性。

Description

一种停车机器人及停车机器人系统

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种停车机器人及其系统。

背景技术

泊车机器人是一款针对停车问题设计的智能机器人，具体是指用于搬运车辆的停车类自动导引运输车。其通过二维码、激光、视觉导航等方式，通过夹持轮胎或者抬升轮胎将车辆抬离地面，通过自主无人智能控制，可实现自动行驶并将车辆搬运到指定位置。

现有技术中的停车机器人采用涡轮蜗杆驱动两个夹臂类似剪刀旋转的方式夹持轮胎，在每个停车机器人上需要布置两组夹臂分别夹持两个轮胎。涡轮蜗杆夹臂在旋转夹持汽车轮胎的过程中，汽车轮胎内侧先与夹臂接触，轮胎内侧先受力，此时力较大，不仅对夹臂自身的强度及刚度要求较高，而且也对轮胎造成较大的损伤。另外，现有技术中的两组夹臂的夹持驱动力是分离设置的，需要在车架上设置两套驱动力机构，使结构复杂，且两组夹臂运动的同步性也较差。

实用新型内容

本实用新型提供了一种停车机器人及停车机器人系统，以改变以上传统夹臂的缺陷，让停车机器人的泊车夹持轮胎方式更合理，提高对轮胎的保护效果，同时保证两对夹臂运动的同步性，且简化结构。

第一方面，本实用新型提供了一种停车机器人，该停车机器人包括车架、以及设置在车架上的驱动轮组。在车架上还设置有至少一套夹臂组件。其中，每套夹臂组件包括两对夹臂，该两对夹臂分布在车架相对的两侧。其中，每对夹臂包括平行且相对的两个夹臂，其中一对夹臂中两个夹臂的延伸方向与另一对夹臂中的两个夹臂的延伸方向分别重合。在两对夹臂之间还连接有剪叉连杆。剪叉连杆在张开时，能够带动每对夹臂中的两个夹臂伸出到车架外的同时，还能够带动每对夹臂中的两个夹臂相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎；剪叉连杆在闭合时，能够带动每对夹臂中的两个夹臂缩回到车架内的同时，还能够带动每对夹臂中的两个夹臂相背滑动，以解除对轮胎的夹持。每套夹臂组件还包括设置在车架上的连杆驱动机构，通过连杆驱动机构来驱动剪叉连杆张开或闭合。

在上述的方案中，通过剪叉连杆的张开，带动每对夹臂中的两个夹臂伸出到车架外的同时，还带动每对夹臂中的两个夹臂相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎，实现平行夹持轮胎的夹持方式，避免了在夹持过程中轮胎内侧先受力的情况，使轮胎的内外侧同时受力，始终保持轮胎有一个较大的受力面，改善了轮胎的受力状况，降低夹臂夹持过程中对轮胎的损伤，让停车机器人的泊车夹持轮胎方式更合理，提高对轮胎起的保护效果。只需设置一套连杆驱动机构通过驱动剪叉连杆的张开或闭合，来同时控制两对夹臂即可，无需再额外设置驱动机构，从而简化结构，且保证两对夹臂运动的同步性，提高夹持轮胎过程中的稳定性。

在一个具体的实施方式中，每个夹臂上还均转动连接有多个滚动轴承，多个滚动轴承沿夹臂的延伸方向依次排开。且每对夹臂的两个夹臂上的滚动轴承位置相对，以在该对夹臂中的两个夹臂相向滑动时，与抬升待搬运车辆的轮胎接触。尽量减少每对夹臂在夹持轮胎时轮胎所受到的摩擦力，同时也起到保护轮胎的效果。

在一个具体的实施方式中，每套夹臂组件还包括两个夹持滑板，两个夹持滑板与两对夹臂一一对应，每对夹臂中的两个夹臂均滑动连接该对夹臂对应的夹持滑板，且夹臂的滑动方向与夹臂的延伸方向垂直。剪叉连杆的两端分别具有一对端部铰接点，每对端部铰接点均包含有两个端部铰接点，每对夹臂中的两个夹臂分别铰接位于相同侧的两个端部铰接点。通过使每对夹臂中的两个夹臂均能够沿与夹臂的延伸方向垂直的方向在夹持滑板上滑动，从而提高每个夹臂平行张开或闭合的运行稳定性。

在一个具体的实施方式中，每个夹持滑板上均设置有限位凸起，限位凸起位于每对夹臂的两个夹臂之间，以限位两个夹臂在相向滑动时的间距，防止每对夹臂相向滑动的间距过小而导致被夹持轮胎被挤出。

在一个具体的实施方式中，每套夹臂组件还包括固定在车架上的导轨，导轨的延伸方向与夹臂的延伸方向平行，且每个夹臂滑板均滑动装配在导轨上。限制夹臂滑板的运动轨迹，保证每对夹臂伸出到车架外或缩回到车架内的运动稳定性，同时给予夹臂足够的支撑力，使夹臂能够承受待搬运车辆的重量。

在一个具体的实施方式中，导轨的个数为至少两个，且至少两个导轨间隔分布，每个夹臂滑板与至少两个导轨中的每个导轨均滑动连接，进一步提高每对夹臂伸出到车架外或缩回到车架内的运动稳定性。

在一个具体的实施方式中，连杆驱动机构包括滚珠丝杆、以及与滚珠丝杆转动连接的两个丝杆支撑座。其中，滚珠丝杆的延伸方向与夹臂的延伸方向垂直，滚珠丝杆具有两个螺纹段，且两个螺纹段的螺旋方向相反。在滚珠丝杆上还螺纹连接有两个丝杠螺母，两个丝杆螺母与两个螺纹段一一对应，每个丝杆螺母螺纹连接在对应的螺纹段上，且两个丝杆螺母与剪叉连杆中的一对铰接点分别铰接。连杆驱动机构还包括驱动滚珠丝杆旋转以带动剪叉连杆张开或闭合的驱动机构。以简化连杆驱动机构的设置方式。

在一个具体的实施方式中，剪叉连杆还包括一对驱动铰接点；该对驱动铰接点包含有两个驱动铰接点，两个驱动铰接点在夹持滑板的延伸方向上重合，且两个驱动铰接点位于剪叉连杆的两端之间；两个丝杆螺母与两个驱动铰接点铰接。从而能够将滚珠丝杆分布在两对夹臂之间，以优化滚珠丝杆和两对夹臂的空间分布方式。

在一个具体的实施方式中，驱动机构包括固定在车架上的电机和减速器，且电机的输出轴与减速器的输入轴传动连接，减速器的输出轴与滚珠丝杆传动连接，以给滚珠丝杆提高足够的旋转驱动力。

第二方面，本实用新型还提供了一种停车机器人系统，该停车机器人系统包括上述任意一种停车机器人。通过剪叉连杆的张开，带动每对夹臂中的两个夹臂伸出到车架外的同时，还带动每对夹臂中的两个夹臂相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎，实现平行夹持轮胎的夹持方式，避免了在夹持过程中轮胎内侧先受力的情况，使轮胎的内外侧同时受力，始终保持轮胎有一个较大的受力面，改善了轮胎的受力状况，降低夹臂夹持过程中对轮胎的损伤，让停车机器人的泊车夹持轮胎方式更合理，提高对轮胎起的保护效果。只需设置一套连杆驱动机构通过驱动剪叉连杆的张开或闭合，来同时控制两对夹臂即可，无需再额外设置驱动机构，从而简化结构，且保证两对夹臂运动的同步性，提高夹持轮胎过程中的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种在每对夹臂缩回至车架内时的停车机器人俯视结构示意图；

图2为图1示出的停车机器人的正视结构示意图；

图3为图1示出的停车机器人的立体结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的一种在每对夹臂伸出至车架外时的停车机器人立体结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的一种停车机器人系统的结构示意图。

附图标记：

10-车架11-差速驱动轮组12-万向脚轮

20-夹臂21-滚动轴承22-夹臂滑板

23-滑轨24-限位凸起25-导轨

30-剪叉连杆31-端部铰接点32-驱动铰接点

41-滚珠丝杆42-丝杆支撑座43-丝杆螺母

44-电机45-减速器50-轮胎

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了方便理解本实用新型实施例提供的停车机器人，下面首先说明一下本实用新型实施例提供的停车机器人的应用场景，该停车机器人应用于对待搬运车辆进行搬运的过程中。下面结合附图对该停车机器人进行详细的叙述。

参考图1～图5，本实用新型实施例提供的停车机器人包括一个车架10、以及设置在车架10上的驱动轮组。在车架10上还设置有至少一套夹臂组件。其中，每套夹臂组件包括两对夹臂20，该两对夹臂20分布在车架10相对的两侧。其中，每对夹臂20包括平行且相对的两个夹臂20，其中一对夹臂20中两个夹臂20的延伸方向与另一对夹臂20中的两个夹臂20的延伸方向分别重合。在两对夹臂20之间还连接有剪叉连杆30。剪叉连杆30在张开时，能够带动每对夹臂20中的两个夹臂20伸出到车架10外的同时，还能够带动每对夹臂20中的两个夹臂20相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎50；剪叉连杆30在闭合时，能够带动每对夹臂20中的两个夹臂20缩回到车架10内的同时，还能够带动每对夹臂20中的两个夹臂20相背滑动，以解除对轮胎50的夹持。每套夹臂组件还包括设置在车架10上的连杆驱动机构，通过连杆驱动机构来驱动剪叉连杆30张开或闭合。

在上述的方案中，通过剪叉连杆30的张开，带动每对夹臂20中的两个夹臂20伸出到车架10外的同时，还带动每对夹臂20中的两个夹臂20相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎50，实现平行夹持轮胎50的夹持方式，避免了在夹持过程中轮胎50内侧先受力的情况，使轮胎50的内外侧同时受力，始终保持轮胎50有一个较大的受力面，改善了轮胎50的受力状况，降低夹臂20夹持过程中对轮胎50的损伤，让停车机器人的泊车夹持轮胎50方式更合理，提高对轮胎50起的保护效果。只需设置一套连杆驱动机构通过驱动剪叉连杆30的张开或闭合，来同时控制两对夹臂20即可，无需再额外设置驱动机构，从而简化结构，且保证两对夹臂20运动的同步性，提高夹持轮胎50过程中的稳定性。下面结合附图对上述每个结构进行详细的介绍。

在设置车架10时，如图1～图5所示，车架10可以包括一个板体结构，以作为其他结构的支撑结构。当然，车架10还可以采用其他诸如框架结构、桁架结构等的支撑结构。车架10具有左右相对的两侧、以及前后相对的两侧。其中，左右方向和前后方向是相对的概念，并不作为结构特征的限定。站在待搬运车辆的角度，车辆的左右两组轮胎50可以界定为停车机器人的左右方向，对应的，两对夹臂20也就分别设置在车架10的左右两侧。且以下示出的车架10的相对两侧均与两对夹臂20的相对两侧为同一方向的两侧，站在待搬运车辆的角度，以下示出的相对两侧均是指车架10的左右两侧。

参考图1及图2，在车架10上设置有驱动轮组，来驱动车架10前后左右运动。参考图1及图2，驱动轮组可以包括两个差速驱动轮组11，两个万向脚轮12，其中，两个差速驱动轮组11呈对角分布，两个万向脚轮12呈对角分布。当然，驱动轮组的设置方式并不限于图1～图2示出的方式，除此之外，还可以采用其他的方式。

参考图1～图5，在车架10上还设置有至少一套夹臂组件，每套夹臂组件用于夹持待搬运车辆上的同轴且位于待搬运车辆相对两侧的两个轮子的轮胎50。在车架10上设置有一套夹臂组件时，该停车机器人为分体式的停车机器人；在车架10上设置有两套或超过两套夹臂组件时，该停车机器人为整体式停车机器人。下面介绍一套夹臂组件的具体设置方式。在夹臂组件的套数超过两套时，其他套的夹臂组件同样可以采用下面示出的一套夹臂组件的设置方式。

参考图1、图2及图5，每套夹臂组件包括两对夹臂20，该两对夹臂20分布在车架10相对的两侧。每对夹臂20包括平行且相对的两个夹臂20，其中一对夹臂20中两个夹臂20的延伸方向与另一对夹臂20中的两个夹臂20的延伸方向分别重合。以图1作为示例，位于上方一对夹臂20中的左侧的夹臂20与位于下方一对夹臂20中的左侧的夹臂20的延伸方向重合，位于上方一对夹臂20中的右侧的夹臂20与位于下方一对夹臂20中的右侧的夹臂20的延伸方向重合，从而使两对夹臂20能够同步夹持待搬运车辆的左右两组轮胎50。

如图1及图5所示，可以在每个夹臂20上还均转动连接有多个滚动轴承21，多个滚动轴承21沿夹臂20的延伸方向依次排开。且每对夹臂20的两个夹臂20上的滚动轴承21位置相对，以在该对夹臂20中的两个夹臂20相向滑动时，与抬升待搬运车辆的轮胎50接触，将夹臂20与轮胎50之间的滑动摩擦力优化为滚动摩擦力，从而尽量减少每对夹臂20在夹持轮胎50时轮胎50所受到的摩擦力，便于两个夹臂20夹持并抬升轮胎50，同时也起到保护轮胎50的效果。具体将滚动轴承21装配在夹臂20上时，可以在夹臂20的内侧(与同一对夹臂20中的另外一个夹臂20位置相对的一侧)固定连接一固定轴，该固定轴的延伸方向与夹臂20的延伸方向平行，将多个滚动轴承21的内圈依次装配在该固定轴上。由于滚动轴承21的内圈与外圈之间能够相对转动，从而在夹臂20夹持待搬运车辆的轮胎50时，滚动轴承21的外圈与轮胎50表面接触。随着每对夹臂20的两个夹臂20继续相向滑动，轮胎50表面与外圈表面的摩擦力能够驱动外圈相对内圈转动，从而将夹臂20与轮胎50之间的滑动摩擦力优化为滚动轴承21的外圈与内圈之间的滚动摩擦力，能够大幅减小每对夹臂20在夹持轮胎50时轮胎50所受到的摩擦力，便于两个夹臂20夹持并抬升轮胎50，同时也起到保护轮胎50的效果。

参考图1、图3及图4，在两对夹臂20之间还连接有剪叉连杆30，剪叉连杆30具有相对的两端，其中一端与车架10相同侧的一对夹臂20连接，另一端与车架10相同侧的另一对夹臂20连接。如图4所示，剪叉连杆30是由多个连杆通过铰接方式组成的多个剪刀叉连杆机构。在剪叉连杆30张开时，能够使剪叉连杆30两端之间的间距拉大，同时使剪叉连杆30的宽度缩小；在剪叉连杆30闭合时，能够使剪叉连杆30两端之间的间距缩小，同时使剪叉连杆30的宽度增大。通过剪叉连杆30带动每对夹臂20中的两个夹臂20伸出的同时且相向滑动以实现夹持轮胎50，或缩回的同时且相背滑动以解除对轮胎50的夹持。具体的，剪叉连杆30在张开时，能够带动每对夹臂20中的两个夹臂20伸出到车架10外的同时，还能够带动每对夹臂20中的两个夹臂20相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎50，实现平行夹持轮胎50的夹持方式，避免了在夹持过程中轮胎50内侧先受力的情况，使轮胎50的内外侧同时受力，始终保持轮胎50有一个较大的受力面，改善了轮胎50的受力状况，降低夹臂20夹持过程中对轮胎50的损伤，让停车机器人的泊车夹持轮胎50方式更合理，提高对轮胎50起的保护效果。剪叉连杆30在闭合时，能够带动每对夹臂20中的两个夹臂20缩回到车架10内的同时，还能够带动每对夹臂20中的两个夹臂20相背滑动，以解除对轮胎50的夹持。通过剪叉连杆30作为驱动每个夹臂20的中间传动机构，只需设置一套连杆驱动机构通过驱动剪叉连杆30的张开或闭合，来同时控制两对夹臂20即可，无需再额外设置驱动机构，从而简化结构，且保证两对夹臂20运动的同步性，提高夹持轮胎50过程中的稳定性。

如图1、图3及图4所示，每套夹臂组件还可以包括两个夹持滑板，两个夹持滑板与两对夹臂20一一对应，每对夹臂20中的两个夹臂20均滑动连接该对夹臂20对应的夹持滑板，且夹臂20的滑动方向与夹臂20的延伸方向垂直。设置时，如图1、图3及图4所示，可以在每个夹持滑板上均设置有滑轨23，且滑轨23的延伸方向与夹臂20的延伸方向垂直。将每个夹臂20通过滑块滑动装配在滑轨23上，从而使每个夹臂20能够在夹持滑板上滑动。且每个夹持滑板上各装配有两个夹臂20，使每个夹持滑板上的两个夹臂20能够相向滑动或相背滑动。当然，夹臂滑板22与夹臂20滑动连接的方式除了上述示出的方式之外，还可以采用其他的设置方式。继续参考图1、图3及图4，剪叉连杆30的两端分别具有一对端部铰接点31，每对端部铰接点31均包含有两个端部铰接点31，每对夹臂20中的两个夹臂20分别铰接位于相同侧的两个端部铰接点31。随着剪叉连杆30的张开或闭合，能够驱动每个夹臂20在滑轨23上滑动，从而通过滑轨23限定两个夹臂20始终采用平行分布的方式相向滑动或相背滑动，提高每个夹臂20平行张开或闭合的运行稳定性。

参考图3及图4，在每个夹持滑板上还可以设置有限位凸起24，限位凸起24位于每对夹臂20的两个夹臂20之间，以限位两个夹臂20在相向滑动时的间距。在剪叉连杆30张开并带动每对夹臂20中的两个夹臂20相向滑动到一定程度时，每个夹臂20中的两个夹臂20都抵压在限位凸起24的侧壁上，使剪叉连杆30无法进一步张开，从而防止每对夹臂20相向滑动的间距过小而导致被夹持轮胎50被挤出。

需要额外注意的是，上述夹臂滑板22并非必须设置的结构。例如，还可以使每对夹臂20中的两个夹臂20分别固定连接在剪叉连杆30的端部的两个连杆的末端，同时使每个夹臂20中的两个夹臂20平行且间隔分布。在剪叉连杆30张开或闭合时，能够带动每个夹臂20相向滑动或相背滑动，且不会使夹臂20发生转动从而不能保证每对夹臂20平行分布。另外，参考图1、图3及图4，每套夹臂组件还可以包括固定在车架10上的导轨25，还使导轨25的延伸方向与夹臂20的延伸方向平行，且每个夹臂滑板22均滑动装配在导轨25上，使每个夹臂滑板22均能够在导轨25上滑动。在剪叉连杆30张开时，能够驱动两个夹持滑板在导轨25上相背滑动，使两个夹持滑板之间的间距拉大，从而使两对夹臂20同步伸出到车架10外的同时，还使每对夹臂20中的每个夹臂20在对应的夹持滑板上相向滑动，以同步夹持轮胎50。在剪叉连杆30闭合时，能够驱动两个夹持滑板在导轨25上相向滑动，使两个夹持滑板之间的间距缩小，还使每对夹臂20中的每个夹臂20在对应的夹持滑板上相背滑动，以同步解除对轮胎50的夹持。通过使夹持滑板在导轨25上滑动，限制夹臂滑板22的运动轨迹，保证每对夹臂20伸出到车架10外或缩回到车架10内的运动稳定性，同时给予夹臂20足够的支撑力，使夹臂20能够承受待搬运车辆的重量。在设置导轨25时，可以在车架10上设置至少两个导轨25，且使至少两个导轨25间隔分布，每个夹臂滑板22与至少两个导轨25中的每个导轨25均滑动连接，进一步提高每对夹臂20伸出到车架10外或缩回到车架10内的运动稳定性。如图1示出的导轨25的个数为两个。应当理解的是，导轨25的个数并不限于如图1示出的两个，除此之外，还可以设置导轨25的个数为3个、4个、5个等。需要说明的是，导轨25也并非车架10上的必需结构。例如，可以不设置导轨25，而直接通过剪叉连杆30的张开或闭合，来驱动每对夹臂20伸出到车架10外或缩回到车架10内。

在设置连杆驱动机构时，参考图1，可以采用滚珠丝杆41的转动带动剪叉连杆30的张开或闭合。例如，如图1、图3及图4示出的连杆驱动机构，该连杆驱动机构包括一个滚珠丝杆41，滚珠丝杆41的两端各转动连接有一个丝杆支撑座42，来固定滚珠丝杆41，同时给滚珠丝杆41提供支撑。滚珠丝杆41的延伸方向还与夹臂20的延伸方向垂直，在滚珠丝杆41的表面具有两个螺纹段，且两个螺纹段的螺旋方向相反。在滚珠丝杆41上还螺纹连接有两个丝杠螺母，两个丝杆螺母43与两个螺纹段一一对应，每个丝杆螺母43螺纹连接在对应的螺纹段上，且两个丝杆螺母43与剪叉连杆30中的一对铰接点分别铰接。在车架10上还设置有驱动机构，通过驱动机构驱动滚珠丝杆41向一个方向旋转，使两个螺纹段上的两个丝杆螺母43相向运动，以缩小剪叉连杆30的宽度，使剪叉连杆30张开。或者驱动机构驱动滚珠丝杆41向另一个方向旋转，使两个螺纹段上的两个丝杆螺母43相背运动，以增大剪叉连杆30的宽度，使剪叉连杆30闭合。通过上述设置方，能够简化连杆驱动机构的设置方式。

在具体使两个丝杆螺母43与剪叉连杆30中的一对铰接点分别铰接时，参考图1、图3及图4，剪叉连杆30还包括有一对驱动铰接点32，该对驱动铰接点32包含有两个驱动铰接点32，两个驱动铰接点32在夹持滑板的延伸方向上重合，即该两个驱动铰接点32为剪叉连杆30中位置相对且位于外部的两个铰接点。如图1、图3及图4所示，两个驱动铰接点32位于剪叉连杆30的两端之间，两个丝杆螺母43与两个驱动铰接点32铰接，从而能够将滚珠丝杆41分布在两对夹臂20之间，以优化滚珠丝杆41和两对夹臂20的空间分布方式。应当理解的是，两个丝杆螺母43与剪叉连杆30中的一对铰接点分别铰接的方式并不限于上述示出的方式，除此之外，还可以采用其他的设置方式。例如，可以使两个丝杆螺母43与剪叉连杆30中位于一端的两个端部铰接点31铰接，即此时剪叉连杆30的一端的两个端部铰接点31不仅与相同侧的一对夹臂20中的两个夹臂20分别铰接，还同时与滚珠丝杆41上的两个丝杆螺母43分别铰接，同样能够实现通过旋转滚珠丝杆41，带动剪叉连杆30张开或闭合。

在设置驱动机构时，参考图1、图2及图4，驱动机构可以包括固定在车架10上的电机44和减速器45，电机44的输出轴与减速器45的输入轴传动连接，减速器45的输出轴与滚珠丝杆41传动连接，使电机44的输出轴通过旋转所产生的驱动力，先经过减速器45进行减速增力，之后再传输给滚珠丝杆41，以给滚珠丝杆41提高足够的旋转驱动力。上述传动连接的方式具体可以采用齿轮啮合传动、铰轮链传动、联轴器传动等方式。应当理解的是，驱动机构的设置方式，并不限于上述示出的设置方式，除此之外，还可以采用其他的设置方式。例如，可以直接将电机44的输出轴与滚珠丝杆41传动连接。

需要说明的是，上面仅仅示出了一套夹臂组件的设置方式。在车架10上设置有多套夹臂组件时，每套夹臂组件均可以参考上述示出的一套夹臂组件的设置方式进行设置。

通过剪叉连杆30的张开，带动每对夹臂20中的两个夹臂20伸出到车架10外的同时，还带动每对夹臂20中的两个夹臂20相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎50，实现平行夹持轮胎50的夹持方式，避免了在夹持过程中轮胎50内侧先受力的情况，使轮胎50的内外侧同时受力，始终保持轮胎50有一个较大的受力面，改善了轮胎50的受力状况，降低夹臂20夹持过程中对轮胎50的损伤，让停车机器人的泊车夹持轮胎50方式更合理，提高对轮胎50起的保护效果。只需设置一套连杆驱动机构通过驱动剪叉连杆30的张开或闭合，来同时控制两对夹臂20即可，无需再额外设置驱动机构，从而简化结构，且保证两对夹臂20运动的同步性，提高夹持轮胎50过程中的稳定性。

另外，本实用新型还提供了一种停车机器人系统，参考图1～图5，该停车机器人系统包括上述任意一种停车机器人。通过剪叉连杆30的张开，带动每对夹臂20中的两个夹臂20伸出到车架10外的同时，还带动每对夹臂20中的两个夹臂20相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎50，实现平行夹持轮胎50的夹持方式，避免了在夹持过程中轮胎50内侧先受力的情况，使轮胎50的内外侧同时受力，始终保持轮胎50有一个较大的受力面，改善了轮胎50的受力状况，降低夹臂20夹持过程中对轮胎50的损伤，让停车机器人的泊车夹持轮胎50方式更合理，提高对轮胎50起的保护效果。只需设置一套连杆驱动机构通过驱动剪叉连杆30的张开或闭合，来同时控制两对夹臂20即可，无需再额外设置驱动机构，从而简化结构，且保证两对夹臂20运动的同步性，提高夹持轮胎50过程中的稳定性。

该停车机器人系统中的停车机器人可以为分体式的停车机器人，即停车机器人的车架10上仅设置有一套夹臂组件。此时，该停车机器人系统包含有至少两个停车机器人，且至少两个停车机器人与待搬运车辆的至少两个车轴对应，每个停车机器人中的两套夹臂20机构用于夹持并抬升对应车轴上的左右两组轮胎50。

参考图5所示出的停车机器人系统，该停车机器人系统包含有两个上述示出的停车机器人，且每个停车机器人上均只设置有一套夹臂组件。下面以待搬运车辆的车轴数为两个且需要两个上述示出的停车机器人为例，对停车机器人搬运待搬运车辆的整个运动过程做下整体描述。首先，将两个停车机器人驶入待搬运车辆底部，其中一个停车机器人来夹持待搬运车辆的两个前轮轮胎50，另一个停车机器人来夹持待搬运车辆的两个后轮轮胎50。之后通过驱动剪叉连杆30张开，使每个停车机器人上的两对夹臂20同步伸出到车架10外，同时使每对夹臂20中的两个夹臂20分别夹持并抬升一个轮胎50。然后，两个停车机器人同时运行，包含直行、侧移、旋转等运动方式，搬运待搬运车辆至指定合适的位置。然后通过驱动剪叉连杆30闭合，使每对夹臂20中的两个夹臂20相背滑动，以解除对轮胎50的夹持，同时缩回到车架10内。之后，停车机器人驶离待搬运车辆底部，完成搬运，就可以去搬运新的待搬运车辆了。

需要说明的是，该停车机器人系统中的停车机器人还可以为整体式停车机器人，此时，在停车机器人的车架10上设置有至少两套夹臂组件，该停车机器人系统中只需包含有一个停车机器人即可。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种停车机器人，其特征在于，包括：

车架；

设置在所述车架上的驱动轮组；

设置在所述车架上的至少一套夹臂组件，其中，每套夹臂组件包括：

分设在所述车架相对两侧的两对夹臂；其中，每对夹臂包括平行且相对的两个夹臂，其中一对夹臂中两个夹臂的延伸方向与另一对夹臂中两个夹臂的延伸方向分别重合；

连接在所述两对夹臂之间的剪叉连杆；所述剪叉连杆在张开时，能够带动每对夹臂中的两个夹臂伸出到所述车架外的同时，还能够带动每对夹臂中的两个夹臂相向滑动，以夹持并抬升待搬运车辆的轮胎；且所述剪叉连杆在闭合时，能够带动每对夹臂中的两个夹臂缩回到所述车架内的同时，还能够带动每对夹臂中的两个夹臂相背滑动，以解除对所述轮胎的夹持；

设置在所述车架上的连杆驱动机构，所述连杆驱动机构用于驱动所述剪叉连杆张开或闭合。

2.如权利要求1所述的停车机器人，其特征在于，每个夹臂上还均转动连接有多个滚动轴承，所述多个滚动轴承沿所述夹臂的延伸方向依次排开；

且每对夹臂的两个夹臂上的滚动轴承位置相对，以在该对夹臂中的两个夹臂相向滑动时，与所述抬升待搬运车辆的轮胎接触。

3.如权利要求1所述的停车机器人，其特征在于，每套夹臂组件还包括两个夹持滑板；

所述两个夹持滑板与所述两对夹臂一一对应，每对夹臂中的两个夹臂均滑动连接该对夹臂对应的夹持滑板，且所述夹臂的滑动方向与所述夹臂的延伸方向垂直；

所述剪叉连杆的两端分别具有一对端部铰接点，每对端部铰接点均包含有两个端部铰接点，每对夹臂中的两个夹臂分别铰接位于相同侧的所述两个端部铰接点。

4.如权利要求3所述的停车机器人，其特征在于，每个夹持滑板上均设置有限位凸起，所述限位凸起位于每对夹臂的两个夹臂之间，以限位所述两个夹臂在相向滑动时的间距。

5.如权利要求3所述的停车机器人，其特征在于，每套夹臂组件还包括固定在所述车架上的导轨，所述导轨的延伸方向与所述夹臂的延伸方向平行，且每个夹臂滑板均滑动装配在所述导轨上。

6.如权利要求5所述的停车机器人，其特征在于，所述导轨的个数为至少两个，且所述至少两个导轨间隔分布，每个夹臂滑板与所述至少两个导轨中的每个导轨均滑动连接。

7.如权利要求3所述的停车机器人，其特征在于，所述连杆驱动机构包括：

具有两个螺纹段的滚珠丝杆，所述滚珠丝杆的延伸方向与所述夹臂的延伸方向垂直，且所述两个螺纹段的螺旋方向相反；

与所述滚珠丝杆转动连接的两个丝杆支撑座；

与所述两个螺纹段一一对应的两个丝杆螺母，每个丝杆螺母螺纹连接在对应的螺纹段上；所述两个丝杆螺母与所述剪叉连杆中的一对铰接点分别铰接；

驱动所述滚珠丝杆旋转以带动所述剪叉连杆张开或闭合的驱动机构。

8.如权利要求7所述的停车机器人，其特征在于，所述剪叉连杆还包括一对驱动铰接点；

所述一对驱动铰接点包含有两个驱动铰接点，所述两个驱动铰接点在所述夹持滑板的延伸方向上重合，且所述两个驱动铰接点位于所述剪叉连杆的两端之间；

所述两个丝杆螺母与所述两个驱动铰接点铰接。

9.如权利要求7所述的停车机器人，其特征在于，所述驱动机构包括：

固定在所述车架上的电机；

固定在所述车架上的减速器，且所述电机的输出轴与所述减速器的输入轴传动连接，所述减速器的输出轴与所述滚珠丝杆传动连接。

10.一种停车机器人系统，其特征在于，包括如权利要求1～9任一项所述的停车机器人。

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