CN214002931U - 并联举升机构式微型agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种并联举升机构式微型AGV小车，包括底盘、车身、设置于底盘上的脚轮、驱动装置和并联举升机构，并联举升机构包括活动顶板、设置于活动顶板上且可升降的举升托盘和与活动顶板连接的支撑链，支撑链设置三条，支撑链包括下耳座、与活动顶板连接的上耳座以及与上耳座和下耳座转动连接的电动推杆。本实用新型的并联举升机构式微型AGV小车，用3‑RPR并联结构作为AGV的举升机构，实现此AGV的举升和支撑货物功能，除了主要承受货物对AGV施加的垂直压力外还可承受来自其它方向的侧向分力，可有效提高AGV的支撑性能，提高支撑的可靠性、安全性和稳定性，避免货架倒架和下滑等安全事故的发生。

Description

并联举升机构式微型AGV小车

技术领域

本实用新型属于自动化运载技术领域，具体地说，本实用新型涉及一种并联举升机构式微型AGV小车。

背景技术

AGV小车是自动导引运输车的简称，即装备有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定的导引路径自动行驶，具有编程和模式选择装置、安全保护及各种移载功能的搬运机器人。

近年来，随着社会的进步，劳动力成本的提高，中国工厂开始向着物流自动化、立体仓库领域发展，因此仓储AGV小车的需求日益增加。

现有的仓储AGV小车的机械结构基本都是在kiva公司生产的仓储AGV基础上进行改进，但其结构本质并未改变，不能抵抗较大侧向力，且结构复杂，加工成本高。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提供一种并联举升机构式微型AGV小车，目的是提高对侧向力的承受能力。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：并联举升机构式微型AGV小车，包括底盘、车身、设置于底盘上的脚轮、驱动装置和并联举升机构，所述并联举升机构包括活动顶板、设置于活动顶板上且可升降的举升托盘和与活动顶板连接的支撑链，支撑链设置三条，支撑链包括下耳座、与活动顶板连接的上耳座以及与上耳座和下耳座转动连接的电动推杆。

所述三条支撑链的上耳座的铰接孔的轴线呈等边三角形布置，三条支撑链的下耳座的铰接孔的轴线也呈等边三角形布置，且同一条支撑链的上耳座的铰接孔的轴线平行于下耳座的铰接孔的轴线。

所述脚轮共设置四个，四个脚轮对称分布在所述底盘下方的四周。

所述车身上设置状态灯。

所述驱动装置位于所述底盘下方的中心位置处。

本实用新型的并联举升机构式微型AGV小车，用3-RPR并联结构作为AGV的举升机构，实现此AGV的举升和支撑货物功能，除了主要承受货物对AGV施加的垂直压力外还可承受来自其它方向的侧向分力，可有效提高AGV的支撑性能，提高支撑的可靠性、安全性和稳定性，避免货架倒架和下滑等安全事故的发生，将产生重大的社会效益和巨大的经济效益；此外，本实用新型还具有结构简单、质量稳定可靠、操作维护便捷等优点，克服现有仓储AGV的技术缺陷。

附图说明

本说明书包括以下附图，所示内容分别是：

图1为本实用新型的总体结构示意图；

图2为本实用新型的底部视角的总体结构示意图；

图3为本实用新型的并联举升机构结构示意图；

图4为并联举升机构的支撑链的机构原理示意图；

图5为支撑链的三个上耳座在活动顶板上、三个下耳座在固定底板上的布置示意图；

图中标记为：1、车身；11、按钮控制板；12、状态灯；13、避障传感器；2、底盘；3、脚轮；4、驱动装置；5、并联举升机构；51、固定底板；52、支撑链；521、下耳座；522、电动推杆；523、上耳座；53、活动顶板；54、举升托盘。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本实用新型的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

如图1至图5所示，本实用新型提供了一种并联举升机构5式微型AGV小车，包括底盘2、车身1、设置于底盘2上的脚轮3、驱动装置4和并联举升机构5，并联举升机构5包括固定底板51、活动顶板53、设置于活动顶板53上且可升降的举升托盘54和与活动顶板53连接的支撑链52，支撑链52设置三条，支撑链52包括下耳座521、与活动顶板53连接的上耳座523以及与上耳座523和下耳座521转动连接的电动推杆522。

具体地说，如图1所示，车身1位于底盘2的上方，车身1通过螺钉与底盘2固定连接。车身1的前端和后端的上方对称设有按钮控制板11，用来控制和监控AGV小车的运行。车身1上设置状态灯12，状态灯12共设置四个，车身1的前端和后端均设置两个状态灯12，车身1的前端和后端布置的状态灯12为对称布置，状态灯12用来显示AGV小车的运行状态。车身1的前端和后端的下方中部位置处对称设有两个避障传感器13，用于保护AGV小车。车身1的后端中部设有自动充电接口，用来为AGV小车进行自动充电。

如图1和图2所示，脚轮3共设置四个，四个脚轮3对称分布在底盘2下方的四周，脚轮3为万向轮。脚轮3通过螺钉与底盘2固定连接，脚轮3对底盘2提供支撑作用，用于平衡车体。

如图1和图2所示，驱动装置4位于底盘2下方的中心位置，驱动装置4通过螺钉与底盘2固定连接，驱动装置4为AGV小车提供驱动力，驱动装置4主要是由驱动电机和两个驱动轮组成，驱动电机与两个驱动轮连接。

如图1所示，并联举升机构5位于底盘2上方的中心位置，并联举升机构5通过螺钉与底盘2相固结，并联举升机构55为3-RPC并联机构，提供一个垂直向上的平移自由度。

如图3至图5所示，下耳座521与固定底板51固定连接，固定底板51与底盘2固定连接，活动顶板53与举升托盘54固定连接，举升托盘54位于车身1的上方，举升托盘54为水平设置，活动顶板53位于举升托盘54的下方，上耳座523位于活动顶板53的下方，上耳座523与活动顶板53固定连接。电动推杆522的上端通过转轴与上耳座523转动连接，上耳座523具有让转轴穿过的铰接孔。电动推杆522的下端通过转轴与下耳座521转动连接，下耳座521具有让转轴穿过的铰接孔。三条支撑链52的上耳座523的铰接孔的轴线呈等边三角形布置，三条支撑链52的下耳座521的铰接孔的轴线也呈等边三角形布置，且同一条支撑链52的上耳座523的铰接孔的轴线平行于下耳座521的铰接孔的轴线。电动推杆522伸长时，可以推动举升托盘54上升；电动推杆522收缩时，可以拉动举升托盘54下降。

以上结合附图对本实用新型进行了示例性描述。显然，本实用新型具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本实用新型的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.并联举升机构式微型AGV小车，包括底盘、车身、设置于底盘上的脚轮、驱动装置和并联举升机构，其特征在于：所述并联举升机构包括活动顶板、设置于活动顶板上且可升降的举升托盘和与活动顶板连接的支撑链，支撑链设置三条，支撑链包括下耳座、与活动顶板连接的上耳座以及与上耳座和下耳座转动连接的电动推杆。

2.根据权利要求1所述的并联举升机构式微型AGV小车，其特征在于：所述三条支撑链的上耳座的铰接孔的轴线呈等边三角形布置，三条支撑链的下耳座的铰接孔的轴线也呈等边三角形布置，且同一条支撑链的上耳座的铰接孔的轴线平行于下耳座的铰接孔的轴线。

3.根据权利要求1或2所述的并联举升机构式微型AGV小车，其特征在于：所述脚轮共设置四个，四个脚轮对称分布在所述底盘下方的四周。

4.根据权利要求1或2所述的并联举升机构式微型AGV小车，其特征在于：所述车身上设置状态灯。

5.根据权利要求1或2所述的并联举升机构式微型AGV小车，其特征在于：所述驱动装置位于所述底盘下方的中心位置处。

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