CN203666419U

CN203666419U - 一种可循迹的物流仓储小车

Info

Publication number: CN203666419U
Application number: CN201420059590.0U
Authority: CN
Inventors: 张微; 周海涛; 苑晶; 张磊
Original assignee: Heilongjiang University of Science and Technology
Current assignee: Heilongjiang University of Science and Technology
Priority date: 2014-02-09
Filing date: 2014-02-09
Publication date: 2014-06-25
Anticipated expiration: 2024-02-09

Abstract

一种可循迹的物流仓储小车。主要为了解决现有仓储运输车为人力推送工作效率低的问题。其特征在于：在车底板的中部固定有可左右移动的循迹红外对管固定模块，固定有第一、二、三和备用红外对管；小车的中央控制器由AT89C51单片机、锂电池供电模块、键盘、L298直流电动机驱动芯片以及APC250无线收发模块构成；所述单片机的检测信号输入端分别与红外对管的检测信号输出端相连，单片机的控制信号输出端与直流电动机驱动芯片的控制信号输入端相连接；无线收发模块的RXD引脚和TXD引脚分别连接至所述单片机TXD端口和RXD端口。本种物流仓储小车可在仓库内按照不同的路径自动行进,提高了搬运货物的效率。

Description

一种可循迹的物流仓储小车

技术领域

本实用新型涉及一种应用于物流领域中的运输工具。

背景技术

随着互联网技术的发展，已经有越来越多的商品通过仓储物流的方式进行储存和销售。但是，目前在一些小型仓储企业中，运送货物仍然采用的是通过人力推动小车来完成。这种人力推动小车不但完成物流任务的效率低，而且还需要占用人力，增加了企业运行成本。

发明内容

为了解决背景技术中所提到的技术问题，本实用新型提供一种可循迹的物流仓储小车，该种物流仓储小车的控制系统制造成本较低，且结构简单易于维护，可在仓库内按照不同的路径自动导引行进, 进行无人操纵的物料搬运，从而提高搬运货物的效率，非常适于在中小型企业内推广应用。

本实用新型的技术方案是：该种可循迹的物流仓储小车，包括车底板和驱动轮，其独特之处在于：

在车底板的夹层内安装有蓄电池、中央控制器、四个驱动直流电动机；所述蓄电池为四个驱动直流电动机提供工作动力电源；在车底板的中部分别固定有上导轨和下导轨，在上导轨和下导轨之间固定有一个循迹红外对管固定模块；所述循迹红外对管固定模块的框架由左、右固定板和前、后固定板连接后构成，在所述框架的上、下两端固定连接上导轮和下导轮，上导轮和下导轮分别位于上导轨和下导轨内；在左、右固定板和前、后固定板上分别钻孔，固定有第一红外对管、第二红外对管、第三红外对管和备用红外对管；在车底板上位于上导轨和下导轨之间的部分开有信号线槽盒，信号线槽盒内侧面上固定有若干由所述中央控制器引出的接线端子排，由第一红外对管、第二红外对管、第三红外对管和所述备用红外对管的接线端引出的信号线连接至接线端子排上的对应端子上。

所述中央控制器由单片机、锂电池供电模块、键盘、第一直流电动机驱动芯片、第二直流电动机驱动芯片以及无线收发模块构成；其中，所述单片机采用AT89C51单片机，所述第一直流电动机驱动芯片和第二直流电动机驱动芯片均采用L298驱动芯片，所述第一直流电动机驱动芯片分别向左前轮驱动直流电动机和右前轮驱动直流电动机输出驱动信号，所述第二直流电动机驱动芯片分别向左后轮驱动直流电动机和右后轮驱动直流电动机输出驱动信号；所述无线收发模块采用APC250无线收发模块。

所述单片机的P0.5端口、P0.6端口和P0.7端口作为检测信号输入端分别与第一红外对管、第二红外对管和第三红外对管的检测信号输出端相连；所述单片机的P0.0端口、P0.1端口、P0.2端口和P0.3端口作为控制信号输出端，经过外接上拉电阻，与所述第一直流电动机驱动芯片和第二直流电动机驱动芯片的控制信号输入端相连接；所述无线收发模块的RXD引脚和TXD引脚分别连接至所述单片机TXD端口和RXD端口。

另外，为了便于在小车上运送物品较多时进行固定，在车底板的上侧，环绕固定有一圈挡沿，挡沿上对称开有若干向内凹陷的矩形口，矩形口上固定一根用于固定紧固绳的横杆。

本实用新型具有如下有益效果：本种可循迹的物流仓储小车利用红外线对管、单片机、蓄电池、直流电动机构造而成，将红外检测技术和单片机控制技术进行了有效地综合运用，以单片机为核心控制电路，负责接受红外传感器采集来的信息并对其进行相应的处理，处理后将结果传送到驱动电路进行处理，实现对电机进行控制，从而实现小车的自动导引。小车底板底部的循迹红外对管固定模块能够沿着小车水平方向移动，从而改变小车的循迹轨迹，这样，就可以在仓库内设置若干条彼此间隔的黑标轨迹，按照需要运送货物的不同目的地，调整循迹红外对管固定模块的位置，从而使得本种小车可在仓库内按照不同的路径自动导引行进, 进行无人操纵的物料搬运。本种小车的系统所使用的元件价格均十分低廉，但却具有工作稳定、功能强大、精确度高、高效节能以及可适用实时控制等特点，能够通过无线收发模块在一定距离内向管理者发出小车的工作信息，便于管理者进行实时管理，可以有效的提高物流企业的工作效率。

附图说明：

图1是本实用新型的底部结构示意图。

图2是本实用新型所述车底板的俯视结构示意图。

图3是本实用新型的电气控制原理框图。

图4是本实用新型具体实施时单片机的电路图。

图5是本实用新型具体实施时第一红外对管、第二红外对管和第三红外对管连接后的电路图。

图6是本实用新型具体实施时直流电动机驱动芯片与对应所驱动的直流电动机连接后的电路图。

图7是本实用新型具体实施时所采用的无线收发模块的电路图。

图中1-车底板，2-上导轮，3-上导轨，4-右固定板，5-第二红外对管，6-后固定板，7-信号线槽盒，8-接线端子排，9-下导轨，10-下导轮，11-左固定板，12-第一红外对管，13-前固定板，14-第三红外对管，15-驱动轮，16-矩形口，17-横杆，18-挡沿。

具体实施方式：

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

该种可循迹的物流仓储小车，包括车底板1和驱动轮15，所述驱动轮共四个，即左前轮、左后轮、右前轮、右后轮。其独特之处在于：在车底板1的夹层内安装有蓄电池、中央控制器、为四个驱动轮提供驱动的四个驱动直流电动机；所述蓄电池为四个驱动直流电动机提供工作动力电源。

由图1所示，在车底板1的中部分别固定有上导轨3和下导轨9，在上导轨3和下导轨9之间固定有一个循迹红外对管固定模块；所述循迹红外对管固定模块的框架由左固定板11、右固定板4和前固定板13、后固定板6连接后构成，在所述框架的上、下两端固定连接上导轮2和下导轮10，上导轮2和下导轮10分别位于上导轨3和下导轨9内。在左、右固定板和前、后固定板上分别钻孔，固定有第一红外对管12、第二红外对管5、第三红外对管14和备用红外对管；在车底板1上位于上导轨3和下导轨9之间的部分开有信号线槽盒7，信号线槽盒7内侧面上固定有若干由所述中央控制器引出的接线端子排8，由第一红外对管12、第二红外对管5、第三红外对管14和所述备用红外对管的接线端引出的信号线连接至接线端子排8上的对应端子上。

如图3所示，所述中央控制器由单片机、锂电池供电模块、键盘、第一直流电动机驱动芯片、第二直流电动机驱动芯片以及无线收发模块构成；其中，所述单片机采用AT89C51单片机，所述第一直流电动机驱动芯片和第二直流电动机驱动芯片均采用L298驱动芯片，所述第一直流电动机驱动芯片分别向左前轮驱动直流电动机和右前轮驱动直流电动机输出驱动信号，所述第二直流电动机驱动芯片分别向左后轮驱动直流电动机和右后轮驱动直流电动机输出驱动信号；所述无线收发模块采用APC250无线收发模块。

具体连接关系为：所述单片机的P0.5端口、P0.6端口和P0.7端口作为检测信号输入端分别与第一红外对管12、第二红外对管5和第三红外对管14的检测信号输出端相连。图5是第一红外对管、第二红外对管和第三红外对管连接后的电路图。在仓库的地面上画有不同的黑色标引线，红外对管中的发射管不断发射红外光到路面上，根据红外光落在黑、白区域的反光程度不同而导致红外对管中的接收管接收到的红外信号的微弱不同，使接收管产生的信号不同，从而产生“0”或“1”的脉冲送入单片机，实现检测功能。

所述单片机的P0.0端口、P0.1端口、P0.2端口和P0.3端口作为控制信号输出端，经过外接上拉电阻，与所述第一直流电动机驱动芯片和第二直流电动机驱动芯片的控制信号输入端相连接；图4是具体实施时单片机的电路图，该单片机控制电路是以AT89C51为核心的控制电路，主要对几个红外对管送进来的脉冲信号进行处理，然后产生控制信号输出，由单片机的输出信号控制马达的转向。图6是直流电动机驱动芯片与对应所驱动的直流电动机连接后的电路图，采用了脉宽调速集成专用电路L298芯片，用一片L298芯片分别驱动小车左右两个电机，实现左右双轮的驱动，使小车能前进、转弯、和停止。所述单片机的P0.0～P0.1端口控制小车的右轮驱动，P0.1端口接右轮电机的正极，P0.2～P0.3端口控制小车的左轮驱动，P0.2端口接左轮电机的正极。单片机的管脚9接复位电路，XTAL1、XTAL2接12MHZ的晶振。单片机的P2.1端口接报警电路，当小车行走时，发光二极管发光，实现对小车的行走指示。

图7是所采用的无线收发模块的电路图，所述无线收发模块的RXD引脚和TXD引脚分别连接至所述单片机TXD端口和RXD端口，发送频率为960MHz，步进精度为1KHz，传输距离为1800m。利用这个模块可以在一定距离内向管理者发出小车的工作信息，便于管理者进行实时管理。

另外，为了便于在小车上运送物品较多时进行固定，在车底板的上侧，环绕固定有一圈挡沿18，挡沿18上对称开有若干向内凹陷的矩形口16，矩形口16上固定一根用于固定紧固绳的横杆17，需要紧固货物时，将绳子穿过横杆后系紧，再压住货物，将绳子的另一端系紧在对称的横杆处。

使用本种小车，可以在仓库内设置若干条彼此间隔的黑标轨迹，按照需要运送货物的不同目的地，调整循迹红外对管固定模块的位置，从而使得本种小车可在仓库内按照不同的路径自动导引行进, 进行无人操纵的物料搬运。

Claims

1.一种可循迹的物流仓储小车，包括车底板（1）和驱动轮（15），其特征在于：

在车底板（1）的夹层内安装有蓄电池、中央控制器、四个驱动直流电动机；所述蓄电池为四个驱动直流电动机提供工作动力电源；

在车底板（1）的中部分别固定有上导轨（3）和下导轨（9），在上导轨（3）和下导轨（9）之间固定有一个循迹红外对管固定模块；所述循迹红外对管固定模块的框架由左、右固定板（11，4）和前、后固定板（13，6）连接后构成，在所述框架的上、下两端固定连接上导轮（2）和下导轮（10），上导轮（2）和下导轮（10）分别位于上导轨（3）和下导轨（9）内；在左、右固定板（11，4）和前、后固定板（13，6）上分别钻孔，固定有第一红外对管（12）、第二红外对管（5）、第三红外对管（14）和备用红外对管；在车底板（1）上位于上导轨（3）和下导轨（9）之间的部分开有信号线槽盒（7），信号线槽盒（7）内侧面上固定有若干由所述中央控制器引出的接线端子排（8），由第一红外对管（12）、第二红外对管（5）、第三红外对管（14）和所述备用红外对管的接线端引出的信号线连接至接线端子排（8）上的对应端子上；

所述中央控制器由单片机、锂电池供电模块、键盘、第一直流电动机驱动芯片、第二直流电动机驱动芯片以及无线收发模块构成；其中，所述单片机采用AT89C51单片机，所述第一直流电动机驱动芯片和第二直流电动机驱动芯片均采用L298驱动芯片，所述第一直流电动机驱动芯片分别向左前轮驱动直流电动机和右前轮驱动直流电动机输出驱动信号，所述第二直流电动机驱动芯片分别向左后轮驱动直流电动机和右后轮驱动直流电动机输出驱动信号；所述无线收发模块采用APC250无线收发模块；

所述单片机的P0.5端口、P0.6端口和P0.7端口作为检测信号输入端分别与第一红外对管（12）、第二红外对管（5）和第三红外对管（14）的检测信号输出端相连；所述单片机的P0.0端口、P0.1端口、P0.2端口和P0.3端口作为控制信号输出端，经过外接上拉电阻，与所述第一直流电动机驱动芯片和第二直流电动机驱动芯片的控制信号输入端相连接；所述无线收发模块的RXD引脚和TXD引脚分别连接至所述单片机TXD端口和RXD端口。

2.根据权利要求1所述的一种可循迹的物流仓储小车，其特征在于：在车底板（1）的上侧，环绕固定有一圈挡沿（18），挡沿（18）上对称开有若干向内凹陷的矩形口（16），矩形口（16）上固定一根用于固定紧固绳的横杆（17）。