CN203612095U

CN203612095U - 一种遥控球形车装置

Info

Publication number: CN203612095U
Application number: CN201320825192.0U
Authority: CN
Inventors: 张彦会; 孟祥虎; 肖婷; 潘美俊
Original assignee: Guangxi University of Science and Technology
Current assignee: Guangxi University of Science and Technology
Priority date: 2013-12-05
Filing date: 2013-12-05
Publication date: 2014-05-28
Anticipated expiration: 2023-12-05

Abstract

一种遥控球形车装置，由球形外壳(1)、支撑装置(2)、驱动及转向装置(3)构成，当任意方向运动时，通过换向控制开关A(3.3)和转向电机(3.8.1)实现驱动轮总成(3.9)的转动，动力传输到支撑装置(2)实现这一功能；克服了当前球形车限定向左或向右运动的距离只能在一个半径范围和不能任意方向行驶的问题；避免了转向后进行长距离的行驶球形车装置需要复位的过程；增加了遥控球形车装置的机动性。

Description

一种遥控球形车装置

技术领域

本实用新型涉及一种娱乐装置，尤其涉及一种遥控球形车装置。

背景技术

球形车用于在狭窄路面进行行驶运输，在特殊环境进行作业，在生活中为人们提供乐趣；当前遥控球形车有的结构复杂，有的不能任意方向行驶，譬如专利号为：00123877所述球形车在遥控行驶时，由于主轴两端通过支承孔与球形外壳内壁相连，转向时舵机相对主轴只能旋转一个半径范围；当需要大幅度的向左或向右转动，受到上述结构的限制，向左或向右运动的距离只能限定球形车的一个半径范围，不能任意方向行驶；若转向后进行更长距离的行驶，球形车装置需要复位，然后再转向至一定角度，直至达到指定位置，这一过程大大减少了球形车运动时的机动性和进行作业时的效率性；本专利通过设计一种遥控球形车装置，基于任意角度的运动可以通过分解为直行的运动和转向的运动，直行运动通过换向控制开关、双电刷对驱动轮电机进行正反转控制；对任意转向角的控制通过电机驱动蜗杆带动蜗轮上的转向轴旋转来实现，因此遥控球形车可以更灵活转向行驶，并且结构简单。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服当前遥控球形车装置有的结构复杂，有的不能任意方向行驶，提供一种遥控球形车可以更灵活转向行驶，并且结构简单。

为达到上述实用新型目的本实用新型采用的技术方案是：由球形外壳1、支撑装置2、驱动及转向装置3构成的球形车装置，所述的球形外壳1内有支撑装置2，支撑装置2通过轴向限位套筒3.1与驱动及转向装置3相连，所述的球形外壳1为两个半球形壳体通过螺纹连接在一起组成一个圆球状。

本实用新型采用的进一步技术方案是：支撑装置2由左支撑轮2.1、右支撑轮2.2、支撑杆2.3组成，所述的左支撑轮2.1、右支撑轮2.2分别于支撑杆2.3左右侧固定连接。

本实用新型采用的进一步技术方案是：驱动及转向装置3由轴向限位套筒3.1、电池3.2、换向控制开关A3.3、换向控制开关B3.4、控制器3.5、上电刷3.6、下电刷3.7、转向总成3.8、驱动轮总成3.9、驱动及转向装置支架3.10组成；所述的轴向限位套筒3.1上端安装在支撑杆2.3的中间位置，轴向限位套筒3.1下端与驱动及转向装置支架3.10固定连接，所述的轴向限位套筒3.1可以带动支撑杆2.3转动；电池3.2、换向控制开关A3.3、换向控制开关B3.4、控制器3.5电连接；换向控制开关A3.3与转向总成3.8中的转向电机3.8.1电连接；换向控制开关B3.4通过上电刷3.6、下电刷3.7电连接驱动轮总成3.9中的电机3.9.1；所述的控制器3.5包含有遥控模块；驱动轮总成3.9安装在转向总成3.8中的支架3.8.6上。

本实用新型采用的进一步技术方案是：换向控制开关A3.3由双刀双掷开关3.3.1和开关3.3.2构成，其中开关3.3.2串接在双刀双掷开关3.3.1的一根电线上；换向控制开关B3.4和换向控制开关A3.3结构一样。

本实用新型采用的进一步技术方案是：转向总成3.8由转向电机3.8.1、蜗轮蜗杆组3.8.2、转向轴3.8.3、上轴承3.8.4、下轴承3.8.5、支架3.8.6构成；所述的转向电机3.8.1与蜗轮蜗杆组3.8.2相连，蜗轮蜗杆组3.8.2安装在转向轴3.8.3上，转向轴3.8.3与支架3.8.6固定连接，转向轴3.8.3两端的上轴承3.8.4、下轴承3.8.5安装在驱动及转向装置支架3.10上；驱动轮总成3.9由电机3.9.1、球形车轮3.9.2、齿轮A3.9.3、齿轮B3.9.4、支承轴3.9.5构成；所述的电机3.9.1安装支架3.8.6上，球形车轮3.9.2安装在支承轴3.9.5上，电机3.9.1通过齿轮A3.9.3、齿轮B3.9.4驱动球形车轮3.9.2。

采用本实用新型一种遥控球形车装置具有以下有益效果：

1.本实用新型一种遥控球形车装置可以控制换向控制开关A3.3和转向电机3.8.1实现驱动轮总成3.9的任意方向转动，动力传输到支撑装置2实现球形车的任意方向运动，增加了遥控球形车装置的机动性。

2.本实用新型一种遥控球形车装置传输动力采用轴向限位套筒3.1，带动支撑杆2.3上的左支撑轮2.1、右支撑轮2.2结构简单、紧凑，有利于遥控球形车装置的使用和维护。

下面结合附图和实施例对本实用新型一种遥控球形车装置作进一步说明。

附图说明

图1：本实用新型的一种球形车装置结构示意图。

图2：本实用新型的支撑装置示意图。

图3：本实用新型的驱动及转向装置示意图。

图4：本实用新型的换向控制开关示意图。

图5：本实用新型的转向结构示意图。

图6：本实用新型的驱动结构示意图。

具体实施方式

如图1所示为根据本实用新型一种球形车装置的一个实施例。该装置包括：由球形外壳1、支撑装置2、驱动及转向装置3，球形外壳1为两个半球形壳体通过螺纹连接在一起形成一个圆球状，方便拆卸维修以及更换电池，左支撑轮2.1和右支撑轮2.2与支撑杆2.3焊接在一起，可以使支撑杆2.3相对球形外壳1滚动而不发生平面滑动，支撑杆2.3、驱动及转向装置3通过轴向限位套筒3.1连接，轴向限位套筒3.1相对支撑杆2.3不能轴向运动，只能转动；当驱动及转向装置3旋转时带动安装在轴向限位套筒3.1的支撑杆2.3转动，进而左支撑轮2.1和右支撑轮2.2旋转，使球形车移动；当实现前后运动时，电池3.2接通控制器3.5，控制器3.5接通换向控制开关B3.4，通过上电刷3.6、下电刷3.7使驱动轮总成3.9的电机3.9.1转动，驱动球形车轮3.9.2旋转，然后带动驱动及转向装置支架3.10转动，再通过轴向限位套筒3.1使连接在支撑杆2.3的左支撑轮2.1和右支撑轮2.2相对球形外壳1转动，具体让球形车前进或后退时，控制器3.5控制换向控制开关B3.4的双刀双掷开关3.3.2进行不同方向的闭合使电机3.9.1进行正反转，使球形车装置根据实际需要实现前进或后退的功能；当实现任意方向运动时，设给定运动方向为y，驱动轮总成3.9绕x方向旋转；电池3.2接通转向电机3.8.1使其旋转，然后通过蜗轮蜗杆组3.8.2使转向轴3.8.3转动，转向轴3.8.3使驱动轮总成3.9绕x方向旋转，由于上述前后运动时电池3.2接通控制器3.5，控制器3.5接通换向控制开关B3.4，通过上电刷3.6、下电刷3.7使驱动轮总成3.9的电机3.9.1转动，驱动球形车轮3.9.2始终旋转为球形车提供源动力；由两者综合驱动轮可以一边实现提供球形车移动时所需的动力，一边根据所需的运动方向控制驱动轮的方向角，从而实现球形车任意方向的运动。

Claims

1.一种球形车装置，其特征在于：由球形外壳(1)、支撑装置(2)、驱动及转向装置(3)构成的球形车装置，所述的球形外壳(1)内有支撑装置(2)，支撑装置(2)通过轴向限位套筒(3.1)与驱动及转向装置(3)相连，所述的球形外壳(1)为两个半球形壳体通过螺纹连接在一起组成一个圆球状。

2.根据权利要求1所述的一种球形车装置，其特征在于：所述的支撑装置(2)由左支撑轮(2.1)、右支撑轮(2.2)、支撑杆(2.3)组成，所述的左支撑轮(2.1)、右支撑轮(2.2)分别于支撑杆(2.3)左右侧固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种球形车装置，其特征在于：驱动及转向装置(3)由轴向限位套筒(3.1)、电池(3.2)、换向控制开关A(3.3)、换向控制开关B(3.4)、控制器(3.5)、上电刷(3.6)、下电刷(3.7)、转向总成(3.8)、驱动轮总成(3.9)、驱动及转向装置支架(3.10)组成；所述的轴向限位套筒(3.1)上端安装在支撑杆(2.3)的中间位置，轴向限位套筒(3.1)下端与驱动及转向装置支架(3.10)固定连接，所述的轴向限位套筒(3.1)可以带动支撑杆(2.3)转动；电池(3.2)、换向控制开关A(3.3)、换向控制开关B(3.4)、控制器(3.5)电连接；换向控制开关A(3.3)与转向总成(3.8)中的转向电机(3.8.1)电连接；换向控制开关B(3.4)通过上电刷(3.6)、下电刷(3.7)电连接驱动轮总成(3.9)中的电机(3.9.1)；所述的控制器(3.5)包含有遥控模块；驱动轮总成(3.9)安装在转向总成(3.8)中的支架(3.8.6)上。

4.根据权利要求1所述的一种球形车装置，其特征在于：换向控制开关A(3.3)由双刀双掷开关(3.3.1)和开关(3.3.2)构成，其中开关(3.3.2)串接在双刀双掷开关(3.3.1)的一根电线上；换向控制开关B(3.4)和换向控制开关A(3.3)结构一样。

5.根据权利要求1所述的一种球形车装置，其特征在于：转向总成(3.8)由转向电机(3.8.1)、蜗轮蜗杆组(3.8.2)、转向轴(3.8.3)、上轴承(3.8.4)、下轴承(3.8.5)、支架(3.8.6)构成；所述的转向电机(3.8.1)与蜗轮蜗杆组(3.8.2)相连，蜗轮蜗杆组(3.8.2)安装在转向轴(3.8.3)上，转向轴(3.8.3)与支架(3.8.6)固定连接，转向轴(3.8.3)两端的上轴承(3.8.4)、下轴承(3.8.5)安装在驱动及转向装置支架(3.10)上。

6.根据权利要求1所述的一种球形车装置，其特征在于：驱动轮总成(3.9)由电机(3.9.1)、车轮(3.9.2)、齿轮A(3.9.3)、齿轮B(3.9.4)、支承轴(3.9.5)构成；所述的电机(3.9.1)安装在支架(3.8.6)上，车轮(3.9.2)安装在支承轴(3.9.5)上，电机(3.9.1)通过齿轮A(3.9.3)、齿轮B(3.9.4)驱动车轮(3.9.2)。