CN203471773U - 一种可抓取式机械手臂 - Google Patents
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Abstract
一种可抓取式机械手臂，它涉及一种机械手臂。本实用新型为了解决现有的机械手臂通常需要与机器人整体使用，单独使用的机械手臂存在结构复杂，运动不灵活的问题。本实用新型包括底座（1）、舵机控制板（2）、折展关节（3）、左夹持支架（4）、右夹持支架（5）、左夹持爪（6）和右夹持爪（7），舵机控制板（2）设置在底座（1）内，折展关节（3）可转动并可伸缩设置在底座（1）上，左夹持支架（4）和右夹持支架（5）可转动设置在折展关节（3）上，且左夹持支架（4）和右夹持支架（5）可开合相对设置，左夹持爪（6）和右夹持爪（7）分别设置在左夹持支架（4）和右夹持支架（5）的上端。本实用新型适用于抓取轴类物品。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手臂，具体涉及一种可抓取式机械手臂，属于机器人领域。
背景技术
机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维或二维空间上的某一点进行作业。机械手臂一般有3个运动即：伸缩、旋转和升降。实现旋转、升降运动是由横臂和产柱去完成。手臂的基本作用是将手爪移动到所需位置和承受爪抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量等。目前，现有的机械手臂通常需要与机器人整体使用，单独使用的机械手臂存在结构复杂，运动不灵活的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有的机械手臂通常需要与机器人整体使用，单独使用的机械手臂存在结构复杂，运动不灵活的问题，进而提供一种可抓取式机械手臂。
本实用新型的技术方案是：一种可抓取式机械手臂包括底座、舵机控制板、折展关节、左夹持支架、右夹持支架、左夹持爪和右夹持爪，舵机控制板设置在底座内，折展关节可转动并可伸缩设置在底座上，左夹持支架和右夹持支架可转动设置在折展关节上，且左夹持支架和右夹持支架可开合相对设置，左夹持爪和右夹持爪分别设置在左夹持支架和右夹持支架的上端。
所述折展关节包括第一折展支架、第二折展支架、第三折展支架、第一驱动控制块、第二驱动控制块和第三驱动控制块，第一折展支架、第二折展支架和第三折展支架由下至上依次可折展设置，第一驱动控制块、第二驱动控制块和第三驱动控制块分别设置在第一折展支架、第二折展支架和第三折展支架内。
所述可抓取式机械手臂还包括左啮合齿轮和右啮合齿轮，左啮合齿轮和右啮合齿轮分别设置在左夹持支架和右夹持支架的下端，且左啮合齿轮和右啮合齿轮相互啮合。
所述左夹持爪的内侧壁和右夹持爪的内侧壁上均设有凹槽。
本实用新型与现有技术相比具有以下效果：
1.本实用新型的机械手臂具有多个自由度，底座与折展关节之间在轴向方向上能够进行360度的自由转动，折展关节能够实现径向方向的调整，折展关节与左夹持支架和右夹持支架能够相互转动，机械手臂的整个运动过程通过舵机控制板及折展关节内的元件实现精确控制，结构简单，运动灵活。
2.本实用新型结构简单，易于实现，尤其适用于夹持各种轴类物品。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图；图2是图1的侧视图；图3是图1的俯视图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式包括底座1、舵机控制板2、折展关节3、左夹持支架4、右夹持支架5、左夹持爪6和右夹持爪7，舵机控制板2设置在底座1内，折展关节3可转动并可伸缩设置在底座1上，左夹持支架4和右夹持支架5可转动设置在折展关节3上，且左夹持支架4和右夹持支架5可开合相对设置，左夹持爪6和右夹持爪7分别设置在左夹持支架4和右夹持支架5的上端。
作为优选方式，本实施方式的折展关节3包括第一折展支架8、第二折展支架9、第三折展支架10、第一驱动控制块11、第二驱动控制块12和第三驱动控制块13，第一折展支架8、第二折展支架9和第三折展支架10由下至上依次可折展设置，第一驱动控制块11、第二驱动控制块12和第三驱动控制块13分别设置在第一折展支架8、第二折展支架9和第三折展支架10内。如此设置，运动更加灵活精准。
作为优选方式，本实施方式的可抓取式机械手臂还包括左啮合齿轮14和右啮合齿轮15，左啮合齿轮14和右啮合齿轮15分别设置在左夹持支架4和右夹持支架5的下端，且左啮合齿轮14和右啮合齿轮15相互啮合。如此设置，啮合速度快，夹持时收缩和展开角度同步，运动更加精准。
作为优选方式，本实施方式的左夹持爪6的内侧壁和右夹持爪7的内侧壁上均设有凹槽16。如此设置，便于牢固的夹持物品。
Claims (4)
1.一种可抓取式机械手臂，其特征在于：它包括底座（1）、舵机控制板（2）、折展关节（3）、左夹持支架（4）、右夹持支架（5）、左夹持爪（6）和右夹持爪（7），舵机控制板（2）设置在底座（1）内，折展关节（3）可转动并可伸缩设置在底座（1）上，左夹持支架（4）和右夹持支架（5）可转动设置在折展关节（3）上，且左夹持支架（4）和右夹持支架（5）可开合相对设置，左夹持爪（6）和右夹持爪（7）分别设置在左夹持支架（4）和右夹持支架（5）的上端。
2.根据权利要求1所述的一种可抓取式机械手臂，其特征在于：所述折展关节（3）包括第一折展支架（8）、第二折展支架（9）、第三折展支架（10）、第一驱动控制块（11）、第二驱动控制块（12）和第三驱动控制块（13），第一折展支架（8）、第二折展支架（9）和第三折展支架（10）由下至上依次可折展设置，第一驱动控制块（11）、第二驱动控制块（12）和第三驱动控制块（13）分别设置在第一折展支架（8）、第二折展支架（9）和第三折展支架（10）内。
3.根据权利要求2所述的一种可抓取式机械手臂，其特征在于：所述可抓取式机械手臂还包括左啮合齿轮（14）和右啮合齿轮（15），左啮合齿轮（14）和右啮合齿轮（15）分别设置在左夹持支架（4）和右夹持支架（5）的下端，且左啮合齿轮（14）和右啮合齿轮（15）相互啮合。
4.根据权利要求3所述的一种可抓取式机械手臂，其特征在于：所述左夹持爪（6）的内侧壁和右夹持爪（7）的内侧壁上均设有凹槽（16）。
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