CN203331021U - 家用搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提出了一种家用搬运机器人，属于机器人技术领域。其包括转动电机、大臂舵机、小臂舵机、手腕俯仰舵机、手腕转动舵机和手指舵机，该六个电机均由计算机控制，该六个电机分别控制整个大臂电机支架以上装置的转动、大臂的俯仰、小臂的俯仰、机械手爪的俯仰、机械手爪的转动和机械手爪的开合，具有六个自由度，而车体具有前后移和转动两个自由度，总共具有八个自由度，因而更加灵活可靠；转动电机和大臂电机均为大扭矩步进电机，同时配合齿轮啮合传动，增大输出扭矩，让搬运机器人可以抓取更重的食材。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种家用搬运机器人。
背景技术
目前，随着社会的不断发展，科学技术日新月异，人们的生活水平不断提高，生活节奏也不断加快。在人们的观念中，对生活质量的要求也越来越高。人们在忙碌的工作下，更多追求生活环境舒适和关注生活的轻松氛围。搬运机器人就是用机器人代替人，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工，大大降低了劳动力，并且大大增加了工作效率和降低了产品的成本，对现代社会发展起到非常重要的作用。
但现在的搬运机器人只是在危险作业（广义的）、多粉尘、高温、噪声、工作空间狭小等不适于人工作业的环境，相对于家用搬运机器人的研究相对较少。
现有技术中的搬运机器人其自由度大多数为六个以内，且工作流程相对固定；常用于大劳动力的场合，不轻便，不适于家用；车体和机械手不可拆合，一定程度上限制了灵活性。由此可见，现有技术有待于发展和进步。
实用新型内容
为了解决上述现有技术中存在的问题，本实用新型提出了一个多自由度的可以通过车体移动实现行走，通过机械手爪进行搬运且可拆合的轻型家用搬运机器人，该机器人特别适用于家用。
本实用新型是通过以下技术方案来实现的：
一种家用搬运机器人，包括底座，所述底座固定在车体上，所述底座的上方固定有电机固定筒，所述电机固定筒内固定有转动电机，所述转动电机为大扭矩步进电机，所述转动电机的主轴上连接有过渡圆轴，电机固定筒上设有轴承，所述过渡圆轴插入轴承中，所述转动电机的主轴与过渡圆轴之间连接有联轴器二；
所述过渡圆轴的顶部固定连接有一个U形的大臂电机支架，所述大臂电机支架内设有一个能沿大臂舵机架做俯仰动作的大臂电机，所述大臂电机为大扭矩步进电机，所述大臂电机一端通过联轴器一连接过渡轴，过渡轴上固定着小齿轮，小齿轮通过啮合将动力传递给大齿轮，大齿轮固定于大臂俯仰轴上，所述的大臂电机支架两端开槽放入轴承，轴承端盖分别对上述轴承进行定位；
所述大臂俯仰轴的顶部固定有一个大臂法兰盘下，大臂法兰盘下和大臂通过销钉连接，大臂上端连接大臂法兰盘上，大臂法兰盘上连接小臂舵机架，所述小臂舵机架内设有一个能沿着小臂舵机架做俯仰动作的小臂舵机；
所述小臂舵机上固定有舵机连接架，所述舵机连接架和小臂法兰盘下连接，小臂法兰盘下和小臂销钉连接，小臂上端连接有小臂法兰盘上，小臂法兰盘上固定有一个U形的手腕舵机架，所述手腕舵机架内设有一个能沿手腕舵机架做俯仰动作的手腕俯仰舵机；
所述手腕俯仰舵机的顶部固定有一个手腕转动舵机；
所述手腕转动舵机的主轴上连接有机械手爪，所述机械手爪上设有一个驱动机械手爪开合的手指舵机；
所述转动电机、大臂电机、小臂舵机、手腕俯仰舵机、手腕转动舵机和手指舵机均由计算机控制。
优选地，所述车体下方固定有两个行走轮和一个导向轮，车体通过自身电机可驱动行走轮转动，导向轮起到控制方向作用。
优选地，所述底座与车体为可拆合式连接，底座与车体固定时可进行远距离搬运，底座与车体分离时可进行近距离、小范围搬运，适于多种环境使用。
本实用新型所带来的有益技术效果：
本实用新型提出了一种家用搬运机器人，其包括转动电机、大臂舵机、小臂舵机、手腕俯仰舵机、手腕转动舵机和手指舵机，该六个电机分别控制整个大臂电机支架以上装置的转动、大臂的俯仰、小臂的俯仰、机械手爪的俯仰、机械手爪的转动和机械手爪的开合，具有六个自由度，而车体具有前后移和转动两个自由度，总共具有八个自由度，因而更加灵活可靠；
底盘和车体可根据需要拆合，车盘和车体固定时可进行远距离搬运，车盘和车体分离时可进行近距离小范围搬运，因此，本实用新型机器人适于多种环境使用；
本实用新型的转动电机和大臂电机均为大扭矩步进电机，同时配合齿轮啮合传动，增大输出扭矩，让搬运机器人可以抓取更重的食材；
本实用新型提出的机器人，可以帮助人们搬运物品、进行打扫卫生的简单操作，还可以拿一些比较有危险性的物品例如炙热的烤盘等等。
附图说明
下面结合附图与具体实施方式对本实用新型做进一步说明：
图1为本实用新型机器人的主视图；
图2为本实用新型机器人结构示意图；
图中，1、底座，2、电机固定筒，3、转动电机，4、大臂电机支架，5、轴承端盖，6、过渡轴，7、小齿轮，8、轴承端盖，9、大齿轮，10、大臂连接块，11、大臂法兰盘下，12、大臂法兰盘上，13、舵机连接架，14、小臂法兰盘下，15、小臂法兰盘上，16、手腕舵机架，17、机械手爪，18、手指舵机，19、手腕转动舵机，20、手腕俯仰舵机，21、小臂，22、小臂舵机，23、小臂舵机架，24、大臂，25、大臂俯仰轴，26、大臂电机筒，27、大臂电机，28、轴承端盖，29、联轴器一，30、过渡圆轴，31、联轴器二，32、行走轮，33、车体，34、导向轮。
具体实施方式
结合图1、图2，一种家用搬运机器人，包括底座1，底座1固定在车体上，在底座1的上方固定有电机固定筒2，电机固定筒2内固定有转动电机3，转动电机3为大扭矩步进电机，转动电机3同时配合齿轮啮合传动，增大输出扭矩，让搬运机器人可以抓取更重的食材，该转动电机3的主轴上连接有过渡圆轴30，电机固定筒2上设有轴承，过渡圆轴30插入轴承中，转动电机3的主轴与过渡圆轴30之间连接有联轴器二31；
过渡圆轴30的顶部固定连接有一个U形的大臂电机支架4，大臂电机支架4内设有一个能沿大臂电机支架4做俯仰动作的大臂电机27，大臂电机27为大扭矩步进电机，大臂电机27配合齿轮啮合传动，增大输出扭矩，让搬运机器人可以抓取更重的食材，大臂电机27固定于大臂电机筒26里，其一端通过联轴器一29连接过渡轴6，过渡轴6上固定着小齿轮7，小齿轮7通过啮合将动力传递给大齿轮7，大齿轮9固定于大臂俯仰轴25上，大臂电机支架4两端开槽放入轴承，轴承端盖5、8、28分别对上述轴承进行定位；
大臂俯仰轴25上固定着大臂连接块10，其顶部固定有一个大臂法兰盘下11，大臂法兰盘下11和大臂24通过销钉连接，大臂24上端连接大臂法兰盘上12，大臂法兰盘上12连接小臂舵机架23，小臂舵机架23内设有一个能沿着小臂舵机架做俯仰动作的小臂舵机22；
小臂舵机22上固定有舵机连接架13，舵机连接架13和小臂法兰盘下14连接，小臂法兰盘下14和小臂销钉连接，小臂21上端连接有小臂法兰盘上15，小臂法兰盘上15固定有一个U形的手腕舵机架16，手腕舵机架16内设有一个能沿手腕舵机架做俯仰动作的手腕俯仰舵机20；
手腕俯仰舵机20的顶部固定有一个手腕转动舵机19；
手腕转动舵机19的主轴上连接有机械手爪17，所述机械手爪17上设有一个驱动机械手爪开合的手指舵机18；
转动电机3、大臂电机27、小臂舵机22、手腕俯仰舵机20、手腕转动舵机19和手指舵机18均由计算机控制，该机器人通过计算机进行控制，使其操控更加方便。
作为本实用新型的一个优选方案，上述的车体下方固定有两个行走轮32和一个导向轮34，车体通过自身电机可驱动行走轮转动，导向轮起到控制方向作用。
作为本实用新型的另一个优选方案，上述底座1与车体为可拆合式连接，底座1与车体固定时可进行远距离搬运，底座1与车体分离时可进行近距离、小范围搬运，适于多种环境使用。
应当理解的是，本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不脱离本实用新型权利要求所保护的范围情况下，还可以做出替换、简单组合等多种变形，本实用新型的请求保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (3)
1.一种家用搬运机器人，包括底座，所述底座固定在车体上，其特征在于：所述底座的上方固定有电机固定筒，所述电机固定筒内固定有转动电机，所述转动电机为大扭矩步进电机，所述转动电机的主轴上连接有过渡圆轴，电机固定筒上设有轴承，所述过渡圆轴插入轴承中，所述转动电机的主轴与过渡圆轴之间连接有联轴器二；
所述过渡圆轴的顶部固定连接有一个U形的大臂电机支架，所述大臂电机支架内设有一个能沿大臂舵机架做俯仰动作的大臂电机，所述大臂电机为大扭矩步进电机，所述大臂电机一端通过联轴器一连接过渡轴，过渡轴上固定着小齿轮，小齿轮通过啮合将动力传递给大齿轮，大齿轮固定于大臂俯仰轴上，所述的大臂电机支架两端开槽放入轴承，轴承端盖分别对上述轴承进行定位；
所述大臂俯仰轴的顶部固定有一个大臂法兰盘下，大臂法兰盘下依次与大臂、大臂法兰盘上、小臂舵机架连接，所述小臂舵机架内设有一个能沿着小臂舵机架做俯仰动作的小臂舵机；
所述小臂舵机上固定有舵机连接架，所述舵机连接架和小臂法兰盘下连接，小臂法兰盘下和小臂销钉连接，小臂上端连接有小臂法兰盘上，小臂法兰盘上固定有一个U形的手腕舵机架，所述手腕舵机架内设有一个能沿手腕舵机架做俯仰动作的手腕俯仰舵机；
所述手腕俯仰舵机的顶部固定有一个手腕转动舵机；
所述手腕转动舵机的主轴上连接有机械手爪，所述机械手爪上设有一个驱动机械手开合的手指舵机；
所述转动电机、大臂电机、小臂舵机、手腕俯仰舵机、手腕转动舵机和手指舵机均由计算机控制。
2.根据权利要求1所述的一种家用搬运机器人，其特征在于：所述车体下方固定有两个行走轮和一个导向轮。
3.根据权利要求2所述的一种家用搬运机器人，其特征在于：所述底座与车体为可拆合式连接。
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