CN203287773U

CN203287773U - 无人载具系统

Info

Publication number: CN203287773U
Application number: CN2013201463143U
Authority: CN
Inventors: 邹朝圣
Original assignee: Individual
Current assignee: Xiamen Winjoin Technology Co ltd
Priority date: 2013-03-28
Filing date: 2013-03-28
Publication date: 2013-11-13
Anticipated expiration: 2023-03-28

Abstract

本实用新型提供了一种无人载具系统，其包含载具本体、定位模块、处理模块及驱动模块；定位模块对应载具本体所在位置及方向产生定位信号；处理模块接收定位信号，以产生控制信号；以及驱动模块接收控制信号，且依据控制信号驱动载具本体行进。由此，载具本体可依据不同的控制信号沿不同路线行进。

Description

无人载具系统

技术领域

本实用新型涉及一种无人载具系统，特别涉及一种可以依据定位模块定位或依据规划路线行进的无人载具系统。

背景技术

对于厂内物料的搬运方式，大都通过人力推运或配合堆高机或其他搬运机具载运，以将物料搬移至仓库或工作现场。

然而，配合堆高机或其他搬运机具来搬运货物，相较于纯人力搬运，固然可减轻体力负担、降低人力成本，却仍须倚赖技术人员操控，才可完成搬移工作，所以，同样存在需要人力成本的问题；且，人工操控机具来搬运物料，若产生疏失，将容易造成物料错放；亦或操作不良，而导致撞伤其它工作人员等情事发生。

进而，通过轨道输送的方式应运而生，其可降低人为操控堆高机所衍生的许多缺失；然，此一作法，其轨道系统及其载具皆需花费许多成本，且，单一轨道系统系为一固定路线，对于具有许多物料搬移的目的地或多条搬移路线的工厂而言，并不适用。

实用新型内容

鉴于上述现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种无人载具系统，以解决现有物料搬移系统所造成的人力成本浪费，以及通过设置轨道搬运所造成路线固定单调的技术问题。

根据本实用新型的创造目的，提出一种无人载具系统，其包含载具本体、定位模块、处理模块及驱动模块；定位模块对应载具本体所在位置及方向产生定位信号；处理模块接收定位信号，以产生控制信号；驱动模块接收控制信号，且依据控制信号驱动载具本体行进。

作为优选实施方式，无人载具系统还可包含远程服务器，其产生包含规划路径的指示信号，当处理模块接收指示信号时，处理模块可依据指示信号产生控制信号，以控制所述驱动模块驱动所述载具本体依循所述规划路径行进。

作为优选实施方式，处理模块可包含无线通信单元，以接收远程服务器的指示信号。

作为优选实施方式，指示信号还可包含场景地图，场景地图对应载具本体的所在场景，处理模块可依据定位信号及场景地图取得载具本体于所在场景的位置及方向，再依据规划路径产生控制信号以使载具本体依循规划路径行进。

作为优选实施方式，无人载具系统还可包含至少一传感模块，其设于载具本体上，且产生至少一传感信号传送至处理模块。

作为优选实施方式，当至少一传感模块传感到障碍物时，处理模块可依据至少一传感信号产生控制信号，驱动模块依据控制信号驱动载具本体转向或停止行进。

作为优选实施方式，无人载具系统还可包含警示模块，当至少一传感模块传感到障碍物时，处理模块可依据至少一传感信号指示警示模块产生警示信号。

作为优选实施方式，无人载具系统还可包含摄像模块，其可取得载具本体所在区域的场景影像，处理模块接收场景影像，且依据场景影像产生控制信号。

作为优选实施方式，载具本体可包含机械作动模块，载具本体可通过机械作动模块对所在区域中的目标物进行预设作业。

作为优选实施方式，机械作动模块可包含辨识单元，辨识单元具有预设目标物，当辨识单元辨识目标物时，辨识单元产生辨识信号，并将辨识信号及预设目标物进行比对。

作为优选实施方式，当辨识信号符合预设目标物时，机械作动模块可对目标物进行预设作业。

综上所述，本实用新型所述无人载具系统通过定位模块、远程服务器、传感模块、摄像模块或其组合，以使处理模块可据以产生控制信号，进而使驱动模块对应控制信号驱动载具本体行进；从而，本实用新型所述无人载具系统可不受轨道限制，随时可因应场内搬运需求调整路线，且可于行进中进行传感，以防止载具本体撞击出现在行进路线中的障碍物(如厂内员工或临时堆放的物料)。

附图说明

图1为本实用新型所述无人载具系统的第一方块图；

图2为本实用新型所述无人载具系统的第二方块图；

图3图为本实用新型所述无人载具系统的第三方块图；

图4为本实用新型所述无人载具系统的第四方块图。

主要元件符号说明：

1：无人载具系统

11：载具本体

111：机械作动模块

1111：辨识单元

12：定位模块

13：处理模块

131：无线通信单元

14：驱动模块

15：远程服务器

16：传感模块

17：警示模块

18：摄像模块

2：目标物

具体实施方式

为便于审查员了解本实用新型的技术特征、内容与优点及其所能达到的技术效果，现将本实用新型的技术方案配合附图，以具体实施例的表达形式详细说明如下，其中所使用的附图，仅用来示意及辅助说明书，未必为本实用新型实施后的真实比例与精准配置，故不应以所附附图的比例与配置关系解读、局限本实用新型在实际实施中的权利要求，合先叙明。

请参阅图1至图4；如图所示，无人载具系统1包含载具本体11、定位模块12、处理模块13及驱动模块14；定位模块12对应载具本体11所在位置及方向产生定位信号，更进一步地，定位模块12可设定环境、设定参考定位点坐标、设定墙面位置、设定目标位置；处理模块13接收定位信号，以产生控制信号；驱动模块14接收控制信号，并依据控制信号驱动载具本体11行进。

其中，定位模块12可为电子罗盘或全球定位系统(Global Positioning System,GPS)；当无人载具系统1于户外作业时，可使用GPS进行定位；而于室内作业时，则可使用电子罗盘进行定位。上述仅为举例，不应以此为限。

无人载具系统1优选地可包含远程服务器15，以及处理模块13可包含无线通信单元131(可为Zeebee、WiFi或其他无线通信单元)，远程服务器15可产生包含规划路径及场景地图的指示信号，因此，当处理模块13通过无线通信单元131接收指示信号时，处理模块13便可依据定位信号及场景地图取得载具本体11于所在场景的位置及方向，再依据规划路径产生控制信号，以使载具本体11依循规划路径行进。

另外，规划路径及场景地图除可通过远程服务器15产生指示信号传至处理模块13之外；亦可直接将规划路径及场景地图设定输入于处理模块13，于此，处理模块13可具有储存单元以储存规划路径及场景地图，但不以此为限。

接着，为使无人载具系统1除了可自行定位之外，亦可自由行驶于所在区域，且具有回避碰撞事故的功能；因此，无人载具系统1可包含至少一传感模块16，至少一传感模块16可为光传感器、重力传感器或其他可对行使环境进行传感之传感器，并不予以限制；至少一传感模块16可设于载具本体11上，且产生至少一传感信号传送至处理模块13。

值得注意的是，当至少一传感模块16传感到障碍物(如厂内员工或临时堆放的物料)时，处理模块13可依据至少一传感信号产生控制信号，驱动模块14便依据控制信号驱动载具本体11停止行进，或处理模块13进一步重新产生控制信号，以使载具本体11绕过障碍物而继续行进，以避免撞击障碍物导致不必要的损失。

另，无人载具系统1亦可包含警示模块17，当至少一传感模块16传感到障碍物时，处理模块13便可依据至少一传感信号得知行进路线上出现障碍物，进而指示警示模块17产生警示信号，警示信号可为灯号、声音或其组合，但不以此为限；因此，当障碍物为物体时，便可通过警示信号通知相关人员将物体移至行进路线之外；若障碍物为场内人员时，亦可通过警示信号告知厂内人员，其已进入载具本体11的行进路线之中，应尽速回避。

除此之外，无人载具系统1进一步可包含摄像模块18，其可取得载具本体11的所在区域的场景影像；举例来说，处理模块13接收场景影像，并于场景影像中虚拟一辅助网格线，利用辅助网格线、载具本体11及周遭物体的关系，进而产生控制信号，使得驱动模块14可控制载具本体11顺利搬运物料而避免碰撞周遭物体。

续言之，载具本体11可具有机械作动模块111，载具本体11可通过机械作动模块111对所在区域中之目标物2进行预设作业。详细地说，机械作动模块111可辅以具有辨识单元1111，其可为RFID无线读写单元，然，在此不予限制，辨识单元111设有预设目标物的特征(如条形码、外观等)，当辨识单元1111进行辨识目标物2时，辨识单元1111将产生辨识信号，并比对辨识信号及预设目标物。

进而，如辨识信号符合预设目标物的特征时，机械作动模块111可对目标物2进行预设作业，在此，机械作动模块111可为机械手臂或堆高装置，而预设作业则对应为将目标物2举起，然，上述仅为举例，并非以此为限。

综上所述，通过本实用新型所述无人载具系统在设计上之巧思变化，利用处理模块依据定位模块提供所在位置及方向，或远程服务器所提供的规划路线产生控制信号，以使驱动模块依据控制信号操控载具本体行进，进而无须如现有无人载具通过轨道导引行进至目的地，且解决了路线被轨道限制的问题，这是现有技术所不能达到的，已经实现了本实用新型所欲到达的技术效果，也非所属领域的普通技术人员容易想到的方案，其所具的新颖性和创造性及实用性显然已符合专利的申请要件，故依法提出专利申请，恳请贵局核准本件实用新型专利申请案，以励创作，至感德便。

Claims

1.一种无人载具系统，其特征在于，包含：

载具本体；

定位模块，对应所述载具本体所在位置及方向产生定位信号；

处理模块，接收所述定位信号，以产生控制信号；以及

驱动模块，接收所述控制信号，且依据所述控制信号驱动所述载具本体行进。

2.如权利要求1所述的无人载具系统，其特征在于，还包含远程服务器，所述远程服务器产生包含规划路径的指示信号，当所述处理模块接收所述指示信号时，所述处理模块依据所述指示信号产生所述控制信号，以控制所述驱动模块驱动所述载具本体依循所述规划路径行进。

3.如权利要求2所述的无人载具系统，其特征在于，所述处理模块包含无线通信单元，以接收所述远程服务器的所述指示信号。

4.如权利要求1所述的无人载具系统，其特征在于，还包含至少一传感模块，设于所述载具本体上，用来产生至少一传感信号传送至所述处理模块。

5.如权利要求4所述的无人载具系统，其特征在于，还包含警示模块，当所述至少一传感模块传感到障碍物时，所述处理模块将依据所述至少一传感信号指示所述警示模块产生警示信号。

6.如权利要求1所述的无人载具系统，其特征在于，还包含摄像模块，用来取得所述载具本体所在区域的场景影像，所述处理模块接收所述场景影像，且依据所述场景影像产生所述控制信号。

7.如权利要求1所述的无人载具系统，其特征在于，所述载具本体包含机械作动模块，所述载具本体通过所述机械作动模块对所在区域中的目标物进行预设作业。