CN202828979U - 码垛机器人抓手 - Google Patents
码垛机器人抓手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN202828979U CN202828979U CN 201220300710 CN201220300710U CN202828979U CN 202828979 U CN202828979 U CN 202828979U CN 201220300710 CN201220300710 CN 201220300710 CN 201220300710 U CN201220300710 U CN 201220300710U CN 202828979 U CN202828979 U CN 202828979U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gripping
- grasping teeth
- pressing plate
- side plate
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn - After Issue
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 65
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims abstract description 44
- 238000012856 packing Methods 0.000 claims abstract description 22
- 210000000515 tooth Anatomy 0.000 claims description 50
- 230000006835 compression Effects 0.000 claims description 8
- 238000007906 compression Methods 0.000 claims description 8
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 4
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 3
- 239000000956 alloy Substances 0.000 claims description 2
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 2
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 8
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 239000012467 final product Substances 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及包装搬运码垛用机器人领域内一种码垛机器人抓手，包括主要由前侧板、后侧板、左侧板、右侧板和顶板组成的主架机构；固定于顶板上的连接板；转动支撑于主架机构前侧板和后侧板的两组相互对称的抓齿机构；还包括对称斜置于主架机构左右两侧并用于驱动抓齿机构转动的轻型气缸，所述每组抓齿机构包括由若干连接杆固定连接的均匀布置并指向同侧的若干L型抓齿，抓齿通过连接杆与两排平行的旋转臂固定连接，两旋转臂端部连接有旋转轴，前侧板和后侧板上对应设有用于支撑安装旋转轴的带座轴承；两组抓齿机构相对应的内侧还设有用于夹紧被抓物两侧的间距可调的压板。本抓手的结构简单紧凑，操作灵活，抓取速度快，抓持稳定，适用范围广。
Description
技术领域
本实用新型涉及袋类或箱类包装搬运码垛用机器，特别涉及一种码垛机器人抓手，属于机器人领域。
背景技术
目前我国码垛作业采用的搬运码垛方式有：一是人工搬运；二是机械式码垛机；三是码垛机械人。人工搬运存在劳动强度大、效率低和安全性差的问题；而机械式码垛机受结构等因素的限制，存在着占地面积大、操作程序更改麻烦（有的甚至无法更改）、耗电量大等缺点。码垛机器人对纸箱、袋装等各种形状包装的货物都适用，且性能可靠、维修保养简单。为了提高生产效率、节约成本、创造效益，企业对码垛机器人的应用也越来越广泛，而抓手的品质直接影响到码垛机器人的工作质量。
中国专利号为20082015440.0的实用新型专利公开了一种包装搬运码垛机器人抓手，请参见图1，该码垛机器人抓手包括顶板100、平行导轨200、左支板300L、右支板300R、手指机构及压板机构。所述顶板100用以连接抓手与码垛机器人本体，下方设置平行导轨200。所述左支板300L及右支板300R设置在所述平行导轨200下表面两端，通过双向螺纹杆802连接，所述双向螺纹杆802穿过设置在左右支板上的带螺纹滑块。由于双向螺纹杆802分布有反向螺纹，转动双螺纹杆802使得两带螺纹滑块同步反向运动，实现左右支板同
步反向运动。可以根据袋类包装大小来调节手指机构的距离。所述码垛机器人的抓手由左右对称机构组成，其中一侧包括若干L形手指、若干连接杆、若干轴承架、旋转轴及气缸连接件。两气缸501分别对称固定在所述左支板300L及所述右支板300R上，当气缸501做活塞运动时，即可带动手指机构绕所述旋转轴运动，实现手指机构的张合抓取动作。压板机构由垂直固定在所述左、右支板上的气缸及一对压板组成，对包装袋进行整形。
但是上述码垛机器人抓手的运动机构复杂、占用空间大、整体笨重、操作不灵活、维修不方便，抓取速度慢、生产效率低，并且抓取体积偏大或偏小的箱袋类货物时，对货物的夹持不稳定，码垛过程中存在安全隐患。
实用新型内容
本实用新型针对现有技术存在的问题，提供一种结构简单紧凑，操作灵活，抓取速度快，并且能稳定抓取和码垛箱袋类包装货物的码垛机器人抓手。
本实用新型的目的是这样实现的，一种码垛机器人抓手，包括主要由前侧板、后侧板、左侧板、右侧板和顶板组成的主架机构；固定于顶板上的连接板；转动支撑于主架机构前侧板和后侧板的两组相互对称的抓齿机构；还包括对称斜置于主架机构左右两侧并用于驱动抓齿机构转动的轻型气缸，所述轻型气缸分别固定在左侧板和右侧板外侧，轻型气缸的活塞端分别铰接在抓齿机构上；所述每组抓齿机构包括由若干连接杆固定连接的均匀布置并指向同侧的若干L型抓齿，所述抓齿通过连接杆与两排平行的旋转臂固定连接，所述两旋转臂端部连接有旋转轴，所述前侧板和后侧板上对应设有用于支撑安装旋转轴的带座轴承；所述两组抓齿机构相对应的内侧还设有用于夹紧被抓物两侧的间距可调的压板。
本实用新型的码垛机器人抓手，通过主架机构两侧斜置的轻型气缸的伸缩运动带动两侧抓齿机构绕各自的旋转轴转动实现抓齿的张合运动以完成抓取货物的动作。当所抓取的货物的外包装宽度小于两侧抓齿水平方向的长度时，可以向内侧调节两压板的距离，使压板紧贴包装物的外侧，当所抓取的货物的外包装宽度偏大，抓齿机构夹紧货物时，张开角度偏大，使抓齿的两侧边无法与货物包装外侧边贴紧而造成抓取不稳定时，可适当调节压板的角度，以保证压板处于竖直，抓取货物时压板仍然可以贴紧货物外包装的两侧边，达到稳定夹持和抓取货物的目的；因些，本实用新型的压板位置和角度可以根据货物外包装大小的不同灵活调节，以适应不同外包装尺寸货物的搬运码垛，明显增加的垛码机器人的使用范围。另外，采用本实用新型的抓手结构，抓取货物时，只需控制两侧气缸的伸缩运动就可实现，省略了滑块、导轨等部件，使抓手结构简单、紧凑、轻便，操作灵活，抓取速度快，效率高。
为便于压板的调节和固定，所述压板设置于抓齿内侧，所述压板背面垂直设有调节杆，所述调节杆上均匀排布有若干连接孔，所述旋转臂上对应设有用于固定调节杆的连接孔。
为适应不同形状外包装的货物搬运码垛，根据码垛货物外包装形状不同，所述压板的形状可以为平板、弧形板或折弯板。
为进一步保证抓取的可靠性和搬运的安全性，所述每组抓齿机构中间上方的主架机构上设有压袋机构，所述压袋机构包括压板、导杆气缸和气缸连接板，所述压板与抓齿的水平边平行设置，所述导杆气缸垂直设置并且一端连接压板，另一端通过气缸连接板与主架机构固定连接。
为保证抓齿和轻型气缸动作平稳，靠近旋转轴的旋转臂上侧的前侧板或后侧板上设有液压缓冲器，可以缓冲旋转臂张开动作时抓齿机构的震动。
为便于轻型气缸的固定，所述两旋转臂之间固定设有一横梁，所述横梁上固定设有用于铰接气缸活塞端的铰接座，所述轻型气缸的另一端通过固定在左侧板和右侧板上气缸座铰接在主架机构上。
为减轻抓齿的重量，所述L型抓齿采用铝合金材料制成。
作为本实用新型的一种实施方式，所述压板由若干钢管拼焊而成的细长框架。
附图说明
图1为现有技术中的码垛机器人抓手的立体图。
图2为本实用新型的码垛机器人抓手的立体图。
图3为码垛机器人抓手的主视图
图4为图3左视图。
图5为抓齿机构的立体图。
在图2—图5中，100连接板；200抓齿机构；201抓齿；202旋转臂；203调节杆；204压板；205铰接座；206旋转轴；207连接杆；208横梁；300压袋机构；301导杆气泵；302压袋板；303气泵连接板；400主架机构；401左侧板；402右侧板；403前侧板；404后侧板；405顶板；406带座轴承；407气泵座；408液压缓冲器；500轻型气缸。
具体实施方式
如图2—图5所示为本实用新型的码垛机器人抓手，包括主要由前侧板403、后侧板404、左侧板401、右侧板402和顶板405组成的主架机构400；固定于顶板405上的连接板100，连接板100用于将抓手与码垛机器人的主体连接；前侧板403和后侧板404的左右两侧支撑设有可转动的抓齿机构200；还包括对称斜置于主架机构400左右两侧并用于驱动抓齿机构200转动的轻型气缸500，轻型气缸500分别固定在左侧板401和右侧板402外侧，轻型气缸500的活塞端分别铰接在抓齿机构200上，主架机构400上设置用于控制轻型气缸动作的电磁阀和减压阀。如图3所示，每组抓齿机构200包括由若干连接杆207固定连接的均匀布置并指向同侧的若干L型抓齿201，为减轻整体抓手的重量，抓齿201采用铝合金或其它轻型金属材料制成，抓齿201通过连接杆207与两排平行的旋转臂202固定连接，两旋转臂202端部连接有旋转轴206，前侧板403和后侧板404上对应设有用于支撑安装旋转轴206的带座轴承406；两组抓齿机构200相对应的内侧还设有用于夹紧被抓物两侧的间距可调的压板204。
实施例中，为便于压板204的调节和固定，压板204设置于抓齿201内侧，压板204背面重直设有调节杆203，调节杆203上均匀排布有若干连接孔，旋转臂202上对应设有用于固定调节杆203的连接孔。当需要调整两压板 204距离时，只需调整调节杆203与旋转臂202的连接孔位即可。
为适应不同外包装货物的搬运码垛，根据码垛货物外包装形状不同，所述压板204的形状可以为平板、弧形板或折弯板。
为进一步保证码垛机器人抓取货物的可靠性和搬运的安全性，每组抓齿机构200中间上方的主架机构400上设有压袋机构300，压袋机构300包括压板302、导杆气缸301和气缸连接板303，并且压板302与抓齿201的水平边平行设置，导杆气缸301垂直设置一端连接压袋板302，另一端通过气缸连接板303与主架机构100固定连接。实施例中，压袋板302由若干钢管拼装焊接而成的细长框架。当然，压板302也可以是其它能够从上方压紧货物的板装结构。
为保证抓齿机构200和轻型气缸500动作平稳，靠近旋转轴206的旋转臂202上侧的前侧板403或后侧板404上设有用于限制旋转臂202张开角度的液压缓冲器408。
为便于轻型气缸500的固定，两旋转臂202之间固定连接有横梁202，横梁202上固定设有用于铰接气缸活塞端的铰接座205，轻型气缸500的另一端通过固定在左侧板401和右侧板402上的气缸座407铰接在主架机构400上。
本实用新型的码垛机器人抓手，通过主架机构400两侧斜置的轻型气缸500的伸缩运动带动两侧抓齿机构200绕各自的旋转轴206转动实现抓齿机构200的张合运动以完成抓取货物的动作。同时压袋机构300从货物的上方向下压紧固定货物，防止货物在搬运和码垛中掉落。当所抓取的货物的外包装宽度小于两侧抓齿201水平方向的宽度时，可以向内侧调节两压板204的距离，使压板204紧贴包装物的外侧，当所抓取的货物的外包装宽度偏大，抓齿机构200夹紧货物时，张开角度偏大，使抓齿的两侧边不能达到竖直状态，可适当调节压板204的角度，以保证压板204处于竖直，夹紧货物时压板204仍然可以贴紧货物外包装的两侧边，达到稳定夹持和抓取货物的目的。因些，本实用新型的压板204位置和角度可以根据货物外包装大小的不同灵活调节，以适应不同外包装尺寸货物的搬运码垛，明显增加的垛码机器人的使用范围。另外，采用本实用新型的抓手结构，抓取货物时，只需控制两侧轻型气缸的伸缩运动就可实现，省略了滑块、导轨等部件，使抓手结构简单、紧凑、轻便，操作灵活，抓取速度快，效率高。
本实用新型并不局限于上述实施例，凡是在本实用新型公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本实用新型保护的范围内。
Claims (8)
1.一种码垛机器人抓手，包括主要由前侧板、后侧板、左侧板、右侧板和顶板组成的主架机构；固定于顶板上的连接板；转动支撑于主架机构前侧板和后侧板的两组相互对称的抓齿机构；其特征在于，还包括对称斜置于主架机构左右两侧并用于驱动抓齿机构转动的轻型气缸，所述轻型气缸分别固定在左侧板和右侧板外侧，轻型气缸的活塞端分别铰接在抓齿机构上；所述每组抓齿机构包括由若干连接杆固定连接的均匀布置并指向同侧的若干L型抓齿，所述抓齿通过连接杆与两排平行的旋转臂固定连接，所述两旋转臂端部连接有旋转轴，所述前侧板和后侧板上对应设有用于支撑安装旋转轴的带座轴承；所述两组抓齿机构相对应的内侧还设有用于夹紧被抓物两侧的间距可调的压板。
2.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述压板设置于抓齿内侧，所述压板背面垂直设有调节杆，所述调节杆上均匀排布有若干连接孔，所述旋转臂上对应设有用于固定调节杆的连接孔。
3.根据权利要求1所述的码垛机器人抓手，其特征在于，根据码垛货物外包装形状不同，所述压板的形状可以为平板、弧形板或折弯板。
4.根据权利要求1或2或3所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述每组抓齿机构中间上方的主架机构上设有压袋机构，所述压袋机构包括压袋板、导杆气缸和气缸连接板，所述压袋板与抓齿的水平边平行设置，所述导杆气缸垂直设置并且一端连接压袋板，另一端通过气缸连接板与主架机构固定连接。
5.根据权利要求1或2或3所述的码垛机器人抓手，其特征在于，靠近旋转轴的旋转臂上侧的前侧板或后侧板上设有液压缓冲器。
6.根据权利要求1或2或3所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述两旋转臂之间固定设有一横梁，所述横梁上固定设有用于铰接轻型气缸活塞端的铰接座，所述轻型气缸的另一端通过固定在左侧板和右侧板上的气缸座铰接在主架机构上。
7.根据权利要求1或2或3所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述L型抓齿采用铝合金材料制成。
8.根据权利要求1或2或3所述的码垛机器人抓手，其特征在于，所述压板由若干钢管拼焊而成的细长框架。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201220300710 CN202828979U (zh) | 2012-06-26 | 2012-06-26 | 码垛机器人抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201220300710 CN202828979U (zh) | 2012-06-26 | 2012-06-26 | 码垛机器人抓手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN202828979U true CN202828979U (zh) | 2013-03-27 |
Family
ID=47940738
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 201220300710 Withdrawn - After Issue CN202828979U (zh) | 2012-06-26 | 2012-06-26 | 码垛机器人抓手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN202828979U (zh) |
Cited By (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102729242A (zh) * | 2012-06-26 | 2012-10-17 | 江苏牧羊集团有限公司 | 码垛机器人抓手 |
| CN103434839A (zh) * | 2013-08-29 | 2013-12-11 | 江苏三环实业股份有限公司 | 一种铅酸蓄电池板栅自动搬运装置 |
| CN104260102A (zh) * | 2014-09-15 | 2015-01-07 | 江苏牧羊控股有限公司 | 一种机器人抓手 |
| CN104647394A (zh) * | 2015-02-09 | 2015-05-27 | 常州创盛自动化设备有限公司 | 新型可调式机器人抓手 |
| CN104803203A (zh) * | 2015-04-24 | 2015-07-29 | 广西壮族自治区农业机械研究院 | 一种软状袋装包真空吸提拆垛机构 |
| CN105150224A (zh) * | 2015-09-10 | 2015-12-16 | 安徽工程大学 | 一种双重夹持的机械抓手装置 |
| CN105151774A (zh) * | 2015-09-11 | 2015-12-16 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种提取装置 |
| CN106112319A (zh) * | 2016-07-16 | 2016-11-16 | 中山汉通激光设备有限公司 | 激光焊接机的出料机构 |
| CN106542340A (zh) * | 2016-12-09 | 2017-03-29 | 屈兆辉 | 一种高速抓取机械装置 |
| CN106672638A (zh) * | 2017-03-21 | 2017-05-17 | 济南威瞰科技有限公司 | 一种智能装车系统 |
| CN106743711A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-05-31 | 潘云清 | 一种气动码垛夹 |
| CN106946048A (zh) * | 2017-05-15 | 2017-07-14 | 金银河 | 一种应用于机器人的气动码垛双夹具 |
| CN107627321A (zh) * | 2017-11-01 | 2018-01-26 | 衢州艾尚工业设计有限公司 | 一种智能码垛机器人的抓手结构 |
| CN107671882A (zh) * | 2017-09-30 | 2018-02-09 | 镇江市谷品道原农业有限公司 | 一种秸秆搬运叉中抓爪结构 |
| CN108861544A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-11-23 | 中建材凯盛机器人（上海）有限公司 | 用于物料推、抓两用的装置 |
| CN108910518A (zh) * | 2018-08-01 | 2018-11-30 | 王定安 | 一种码垛机器人抓手 |
| CN108972600A (zh) * | 2018-08-01 | 2018-12-11 | 王定安 | 一种双加压的包装搬运机器人抓手 |
| CN109305566A (zh) * | 2017-07-28 | 2019-02-05 | 云南卓沛科技有限公司 | 一种堆码垛机、抓取装置及抓钩机构 |
| CN110103247A (zh) * | 2019-05-16 | 2019-08-09 | 佛山隆深机器人有限公司 | 一种产品码垛控制系统 |
| CN111232659A (zh) * | 2020-01-15 | 2020-06-05 | 雷海燕 | 一种农用码垛机的夹持装置 |
| CN111605959A (zh) * | 2019-02-25 | 2020-09-01 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 一种自动入库系统、仓储物流系统及自动入库方法 |
| CN112389954A (zh) * | 2020-11-04 | 2021-02-23 | 重庆五一高级技工学校(重庆五一技师学院) | 一种智能化物料搬运输送系统 |
| CN113650047A (zh) * | 2021-09-09 | 2021-11-16 | 昆山孚思格机电科技有限公司 | 一种用于夹持热卷弹簧的夹爪 |
| WO2022037108A1 (zh) * | 2020-08-21 | 2022-02-24 | 南京禹智智能科技有限公司 | 一种用于圆管垫圈的安装设备及其工作方法 |
| CN115009883A (zh) * | 2022-06-21 | 2022-09-06 | 佛山科学技术学院 | 一种码垛智能机械臂 |
| CN115285700A (zh) * | 2022-07-05 | 2022-11-04 | 赵民 | 一种用于粉状建材运输用的具有堆垛功能的搬运装置 |
| CN118270540A (zh) * | 2024-06-03 | 2024-07-02 | 河南云瀚实业有限公司 | 一种颗粒真空包装机自动码垛装置 |
| CN120607116A (zh) * | 2025-08-12 | 2025-09-09 | 深圳博创机器人技术有限公司 | 一种基于机器人上料的码垛设备 |
-
2012
- 2012-06-26 CN CN 201220300710 patent/CN202828979U/zh not_active Withdrawn - After Issue
Cited By (36)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102729242B (zh) * | 2012-06-26 | 2014-12-03 | 江苏牧羊集团有限公司 | 码垛机器人抓手 |
| CN102729242A (zh) * | 2012-06-26 | 2012-10-17 | 江苏牧羊集团有限公司 | 码垛机器人抓手 |
| CN103434839A (zh) * | 2013-08-29 | 2013-12-11 | 江苏三环实业股份有限公司 | 一种铅酸蓄电池板栅自动搬运装置 |
| CN103434839B (zh) * | 2013-08-29 | 2015-09-30 | 江苏三环实业股份有限公司 | 一种铅酸蓄电池板栅自动搬运装置 |
| CN104260102B (zh) * | 2014-09-15 | 2016-11-30 | 江苏牧羊控股有限公司 | 一种机器人抓手 |
| CN104260102A (zh) * | 2014-09-15 | 2015-01-07 | 江苏牧羊控股有限公司 | 一种机器人抓手 |
| CN104647394A (zh) * | 2015-02-09 | 2015-05-27 | 常州创盛自动化设备有限公司 | 新型可调式机器人抓手 |
| CN104803203A (zh) * | 2015-04-24 | 2015-07-29 | 广西壮族自治区农业机械研究院 | 一种软状袋装包真空吸提拆垛机构 |
| CN104803203B (zh) * | 2015-04-24 | 2017-11-03 | 广西壮族自治区农业机械研究院 | 一种软状袋装包真空吸提拆垛机构 |
| CN105150224A (zh) * | 2015-09-10 | 2015-12-16 | 安徽工程大学 | 一种双重夹持的机械抓手装置 |
| CN105151774A (zh) * | 2015-09-11 | 2015-12-16 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种提取装置 |
| CN106112319A (zh) * | 2016-07-16 | 2016-11-16 | 中山汉通激光设备有限公司 | 激光焊接机的出料机构 |
| CN106743711A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-05-31 | 潘云清 | 一种气动码垛夹 |
| CN106542340A (zh) * | 2016-12-09 | 2017-03-29 | 屈兆辉 | 一种高速抓取机械装置 |
| CN106672638A (zh) * | 2017-03-21 | 2017-05-17 | 济南威瞰科技有限公司 | 一种智能装车系统 |
| CN106946048A (zh) * | 2017-05-15 | 2017-07-14 | 金银河 | 一种应用于机器人的气动码垛双夹具 |
| CN109305566A (zh) * | 2017-07-28 | 2019-02-05 | 云南卓沛科技有限公司 | 一种堆码垛机、抓取装置及抓钩机构 |
| CN107671882A (zh) * | 2017-09-30 | 2018-02-09 | 镇江市谷品道原农业有限公司 | 一种秸秆搬运叉中抓爪结构 |
| CN107627321A (zh) * | 2017-11-01 | 2018-01-26 | 衢州艾尚工业设计有限公司 | 一种智能码垛机器人的抓手结构 |
| CN108861544A (zh) * | 2018-06-29 | 2018-11-23 | 中建材凯盛机器人（上海）有限公司 | 用于物料推、抓两用的装置 |
| CN108910518B (zh) * | 2018-08-01 | 2020-08-14 | 温州普睿达机械科技有限公司 | 一种码垛机器人抓手 |
| CN108910518A (zh) * | 2018-08-01 | 2018-11-30 | 王定安 | 一种码垛机器人抓手 |
| CN108972600A (zh) * | 2018-08-01 | 2018-12-11 | 王定安 | 一种双加压的包装搬运机器人抓手 |
| CN111605959B (zh) * | 2019-02-25 | 2024-02-09 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种自动入库系统、仓储物流系统及自动入库方法 |
| CN111605959A (zh) * | 2019-02-25 | 2020-09-01 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 一种自动入库系统、仓储物流系统及自动入库方法 |
| CN110103247A (zh) * | 2019-05-16 | 2019-08-09 | 佛山隆深机器人有限公司 | 一种产品码垛控制系统 |
| CN111232659A (zh) * | 2020-01-15 | 2020-06-05 | 雷海燕 | 一种农用码垛机的夹持装置 |
| CN111232659B (zh) * | 2020-01-15 | 2021-11-12 | 台州壹品工业设计有限公司 | 一种农用码垛机的夹持装置 |
| WO2022037108A1 (zh) * | 2020-08-21 | 2022-02-24 | 南京禹智智能科技有限公司 | 一种用于圆管垫圈的安装设备及其工作方法 |
| CN112389954A (zh) * | 2020-11-04 | 2021-02-23 | 重庆五一高级技工学校(重庆五一技师学院) | 一种智能化物料搬运输送系统 |
| CN113650047A (zh) * | 2021-09-09 | 2021-11-16 | 昆山孚思格机电科技有限公司 | 一种用于夹持热卷弹簧的夹爪 |
| CN115009883A (zh) * | 2022-06-21 | 2022-09-06 | 佛山科学技术学院 | 一种码垛智能机械臂 |
| CN115009883B (zh) * | 2022-06-21 | 2024-02-23 | 佛山科学技术学院 | 一种码垛智能机械臂 |
| CN115285700A (zh) * | 2022-07-05 | 2022-11-04 | 赵民 | 一种用于粉状建材运输用的具有堆垛功能的搬运装置 |
| CN118270540A (zh) * | 2024-06-03 | 2024-07-02 | 河南云瀚实业有限公司 | 一种颗粒真空包装机自动码垛装置 |
| CN120607116A (zh) * | 2025-08-12 | 2025-09-09 | 深圳博创机器人技术有限公司 | 一种基于机器人上料的码垛设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN202828979U (zh) | 码垛机器人抓手 | |
| CN102729242B (zh) | 码垛机器人抓手 | |
| CN203006505U (zh) | 一种码垛机器人抓手 | |
| CN104260102B (zh) | 一种机器人抓手 | |
| CN101362329B (zh) | 码垛机器人 | |
| CN100411830C (zh) | 一种袋类包装搬运码垛机器人手部 | |
| CN203557394U (zh) | 一种摆动式机械爪以及安装有该摆动式机械爪的码垛机 | |
| CN203185354U (zh) | 一种机器人抓手 | |
| CN105711898B (zh) | 一种袋包装自适应抓具 | |
| CN104149088B (zh) | 一种串并联四自由度搬运码垛机器人 | |
| CN204172041U (zh) | 一种机器人抓手 | |
| CN204640236U (zh) | 机械手夹具 | |
| CN105905620A (zh) | 高效率载运工件的码垛机器人及其操作方法 | |
| CN106475996B (zh) | 一种重载荷机器人 | |
| CN103253402A (zh) | 一种全自动包装机 | |
| CN112518708B (zh) | 一种大型货物搬运机器人 | |
| CN109850557A (zh) | 一种机械手转运装置及其实现方法 | |
| CN205873328U (zh) | 用于码垛机器人的可调式抓手 | |
| CN204415850U (zh) | 袋包装自适应抓具 | |
| CN204021317U (zh) | 一种包装机的翻转机构 | |
| CN208471066U (zh) | 一种机器人抓手 | |
| CN204414093U (zh) | 一种基于移动平台的对称式三自由度可负载机械手 | |
| CN210192755U (zh) | 一种抱袋双抓手的滑动结构 | |
| CN208166042U (zh) | 一种用于注吹机的取料装置 | |
| CN107915057A (zh) | 一种高效的码料机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| ASS | Succession or assignment of patent right |
Owner name: JIANGSU MUYANG GROUP CORP., LTD. Free format text: FORMER OWNER: MUYANG CO., LTD. Effective date: 20130416 |
|
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20130416 Address after: 225127 No. 1 shepherd Road, Hanjiang Industrial Zone, Hanjiang, Jiangsu, Yangzhou Patentee after: Jiangsu Muyang Group Corp., Ltd. Address before: 225127 No. 1 shepherd Road, Hanjiang Economic Development Zone, Jiangsu, Yangzhou Patentee before: Muyang Co., Ltd. |
|
| AV01 | Patent right actively abandoned |
Granted publication date: 20130327 Effective date of abandoning: 20141203 |
|
| RGAV | Abandon patent right to avoid regrant |