CN201258034Y - 机器人行走机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人行走机构。其目的是提供一种全新的机器人行走机构，具备翻越较大障碍物的能力，同时能保证自身运作平稳。为此，本实用新型一种机器人行走机构，包括机体和控制单元，还包括两电机、两连杆机构，通过控制单元输出的脉冲密度调节电机转速；两连杆机构安装在机体两侧，每一连杆机构包括连接杆一、连接杆二、连接杆三和足杆件一、足杆件二、足杆件三，其中足杆件一和足杆件三中部与机体连接；两电机的输出轴分别与机体两侧一联轴器连接，该联轴器与同侧相应连杆机构的连接杆一、连接杆二和连接杆三通过连接轴连接；所述连接杆一、连接杆二、连接杆三分别与足杆件一、足杆件二、足杆件三连接；所述连接杆二一端与机体连接。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人组成部件，特别涉及到一种机器人行走机构。
背景技术
现在常见的机器人行走机构主要有轮式驱动机构和履带式驱动机构两种，轮式驱动结构相对简单，应用最广泛，这种结构的机器人行走机构是通过两边前轮转速的不同形成差速，完成转向或是通过差速器调节完成转向，但其缺点是没有翻越大障碍物的能力；履带式驱动的转向功能是通过差速完成的，其运作的平稳性好、爬坡性能强，但翻越障碍物时受到的冲击大，障碍物大小对其的局限性大。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种全新的机器人行走机构，具备翻越较大障碍物的能力，同时能保证自身运作平稳。
本实用新型的目的是这样实现的：
一种机器人行走机构，包括机体和控制单元，还包括两电机、两连杆机构，通过控制单元输出的脉冲密度调节电机转速；两连杆机构安装在机体两侧，每一连杆机构包括连接杆一、连接杆二、连接杆三和足杆件一、足杆件二、足杆件三，其中足杆件一和足杆件三中部与机体连接；两电机的输出轴分别与机体两侧一联轴器连接，该联轴器与同侧相应连杆机构的连接杆一、连接杆二和连接杆三通过连接轴连接；所述连接杆一、连接杆二、连接杆三分别与足杆件一、足杆件二、足杆件三连接；所述连接杆二一端与机体连接。
其中，上述足杆件一、足杆件二和足杆件三均设一足加长板；足杆件一和足杆件三中部通过轴及轴承与机体连接；连接杆一、连接杆二、连接杆三分别与足杆件一、足杆件二、足杆件三通过轴及轴承连接；连接杆二一端与机体通过轴及轴承连接；上述轴及轴承外设有一套筒，该套筒可以是铜制套筒；机体由板件折成，上述电机和控制单元设置在该机体内。
本实用新型由于采用了上述的技术方案，使之与现有技术相比，具有以下的优点和积极效果：通过连接杆二对足杆件二的调节，保证始终有一侧足杆件二与地面接触，使本实用新型机器人行走机构运作平稳；通过连杆机构的运作，可根据障碍物的大小自行调节足杆件的长短，使本实用新型机器人行走机构能顺利翻越较大障碍物。
附图说明
通过以下对本实用新型的实施例并结合其附图的描述，可以进一步理解本实用新型的目的、具体结构特征和优点。其中，附图为：
图1为本实用新型实施例的立体示意图。
图2为本实用新型实施例一侧结构示意图。
图中：1.机体；21.连接杆一；22.连接杆二；23.连接杆三；31.足杆件一；32.足杆件二；33.足杆件三；4.足加长板；5.铜制套筒；6.联轴器；7.轴；8.轴承。
具体实施方式
如图1、图2所示的本实用新型机器人行走机构，由板件折成机体1，两电机和控制单元均设置在机体1中(图中未示出)，在机体1两侧各安装有一连杆机构，该连杆机构由连接杆一21、连接杆二22、连接杆三23、足杆件一31、足杆件二32和足杆件三33组成，两电机的输出轴(图中未示出)分别与机体1两侧一联轴器6连接，联轴器6与连接杆一21、连接杆二22、连接杆三23通过连接轴连接。足杆件一31、足杆件二32和足杆件三33上均设有足加长板4，足杆件一31和足杆件三33在中部通过轴和轴承与机体1连接，在轴和轴承外还设有铜制套筒5，同样的，连接杆一21、连接杆二22、连接杆三23分别与足杆件一31、足杆件二32、足杆件三33通过轴7及轴承8连接，连接杆二22一端与机体1通过轴及轴承连接，轴及轴承外均设有铜制套筒5，铜制套筒5可减小杆件之间的摩擦，同时可调整轴及轴承间间隙。
两侧连杆机构分别由不同电机控制，电机输出轴通过联轴器6将动力传送到连接杆一21、连接杆二22和连接杆三23上，各连接杆带动足杆件摆动，通过控制单元输出的脉冲密度调节两电机转速，使本实用新型机器人行走机构实现转向，调节两电机正反转是机器人行走机构实现前进、后退模式。在翻越不同大小障碍物时，通过连杆机构个杆件间的相互作用，可使本实用新型机器人行走机构自行调整足杆件的长短，顺利达到翻越各障碍物的目的。
Claims (6)
1、一种机器人行走机构，包括机体和控制单元，其特征在于：还包括两电机、两连杆机构，通过所述控制单元输出的脉冲密度调节所述电机转速；所述两连杆机构安装在机体两侧，所述每一连杆机构包括连接杆一、连接杆二、连接杆三和足杆件一、足杆件二、足杆件三，所述足杆件一和足杆件三中部与机体连接；所述两电机的输出轴分别与机体两侧一联轴器连接，所述联轴器与同侧相应连杆机构的连接杆一、连接杆二和连接杆三通过连接轴连接；所述连接杆一、连接杆二、连接杆三分别与足杆件一、足杆件二、足杆件三连接；所述连接杆二一端与机体连接。
2、如权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于：所述足杆件一、足杆件二、足杆件三均设一足加长板。
3、如权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于：所述足杆件一和足杆件三中部通过轴及轴承与机体连接；所述连接杆一、连接杆二、连接杆三分别与足杆件一、足杆件二、足杆件三通过轴及轴承连接；所述连接杆二一端与机体通过轴及轴承连接。
4、如权利要求3所述的机器人行走机构，其特征在于：所述轴及轴承外设有一套筒。
5、如权利要求4所述的机器人行走机构，其特征在于：所述套筒可以是铜制套筒。
6、如权利要求1所述的机器人行走机构，其特征在于：所述机体由板件折成，所述电机和控制单元设置在所述机体内。
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Country Status (1)
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Cited By (2)
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| CN104608838A (zh) * | 2014-12-08 | 2015-05-13 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种六足轮腿式爬行仿生机器人 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8657042B2 (en) | 2010-10-04 | 2014-02-25 | China Industries Limited | Walking machine |
| CN104608838A (zh) * | 2014-12-08 | 2015-05-13 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种六足轮腿式爬行仿生机器人 |
| CN104608838B (zh) * | 2014-12-08 | 2017-08-01 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种六足轮腿式爬行仿生机器人 |
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Legal Events
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Granted publication date: 20090617 Termination date: 20100827 |