CN201227814Y - 一种三自由度机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种三自由度机械手，其特征在于：三自由度机械手包括手爪、夹持气缸、旋转手臂、气缸导杆、气缸推杆、伸缩气缸、气缸连接体、旋转机构、旋转气缸；手爪连接于夹持气缸之上，夹持气缸连接于旋转手臂下方，旋转手臂连接于气缸导杆及气缸推杆上，气缸导杆集成固定于伸缩气缸内部，气缸推杆集成固定于伸缩气缸内部，伸缩气缸安装于气缸连接体上方，气缸连接体固定于旋转机构上，由于连接伸缩气缸及旋转气缸上的旋转机构；旋转机构集成固定于旋转气缸之上，旋转气缸安装于底板上。本实用新型的优点是结构简单合理、故障点少、检修简单便捷等。
Description
技术领域
本实用新型属于教学仪器领域，涉及一种三自由度机械手。
背景技术
电气控制技术是目前工业自动化行业内普遍认为的工业控制技术的发展趋势。当今教学仪器领域中的电气控制方式的三自由度机械手实训单元主要存在结构复杂、故障点多、检修困难等缺点。这样不能很好的为学员展现真实工业现场的实际设备的工作状态。
发明内容
为了克服上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种三自由度机械手。
为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案在于提供一种三自由度机械手，所述的三自由度机械手包括手爪、夹持气缸、旋转手臂、气缸导杆、气缸推杆、伸缩气缸、气缸连接体、旋转机构、旋转气缸等。
所述的手爪连接于夹持气缸之上，用于夹持物块。
所述的夹持气缸连接于旋转手臂下方，用于控制夹持物块的手爪的闭合和展开。
所述的旋转手臂连接于气缸导杆及气缸推杆上，用于连接夹持气缸及伸缩气缸。
所述的气缸导杆集成固定于伸缩气缸内部，用于为气缸推杆的伸缩提供行程线性轨迹保证。
所述的气缸推杆集成固定于伸缩气缸内部，在介质压力的推动下，完成将旋转手臂提升及下拉操作。
所述的伸缩气缸安装于气缸连接体上方，用于控制气缸导杆及气缸推杆的伸出和缩回。
所述的气缸连接体固定于旋转机构上，由于连接伸缩气缸及旋转气缸上的旋转机构。
所述的旋转机构集成固定于旋转气缸之上，在介质压力的推动下，完成带动气缸连接体，并直至带动伸缩气缸、夹持气缸、手爪做一定弧度的旋转运动。
所述的旋转气缸安装于底板上，用于控制旋转机构的弧形轨迹运行。
本实用新型的优点是结构简单合理、故障点少、检修简单便捷等。
附图说明
图1为本实用新型三自由度机械手一实施例的主视图
图2为本实用新型三自由度机械手一实施例的侧视图
图3为本实用新型三自由度机械手一实施例的俯视图
具体实施方式
以下结合附图，对本新型上的和另外的技术特征和优点作更详细的说明。
对于本实用新型而言，根据其应用场合夹取输送工件的类型的不同，其会相应的演生出一些变化和组合。
请参阅图1、图2、图3所示，其所述的三自由度机械手装置包括如下几部分：
三自由度机械手包括手爪1、夹持气缸2、旋转手臂3、气缸导杆4、气缸推杆5、伸缩气缸6、气缸连接体7、旋转机构8、旋转气缸9。
手爪1与夹持气缸2相固接，用于夹持物块；
夹持气缸2连接于旋转手臂3下方，用于控制夹持物块的手爪的闭合和展开；
旋转手臂3连接于气缸导杆4及气缸推杆5上，用于连接夹持气缸及伸缩气缸；
气缸导杆4集成固定于伸缩气缸6内部，用于为气缸推杆5的伸缩提供行程线性轨迹保证；
气缸推杆5集成固定于伸缩气缸6内部，在介质压力的推动下，完成将旋转手臂3提升及下拉操作。
伸缩气缸6安装于气缸连接体7上方，用于控制气缸导杆4及气缸推杆5的伸出和缩回；
气缸连接体7固定于旋转机构8上，由于连接伸缩气缸6及旋转气缸9上的旋转机构；
旋转机构8集成固定于旋转气缸9之上，在介质压力的推动下，完成带动气缸连接体7，并直至带动伸缩气缸6、夹持气缸2、手爪1做一定弧度的旋转运动；
旋转气缸9安装于底板上，用于控制旋转机构8的弧形轨迹运行；
以下阐述本实用新型一种三自由度机械手整个运行过程。当上一单元有物料到来时，伸缩气缸6缩回，气缸推杆5下降，夹持气缸2动作，手爪1夹紧物料，然后，伸缩气缸6伸出，气缸推杆5上升，旋转气缸9转动，带动旋转手臂3转动一定弧度，然后，伸缩气缸6缩回，气缸推杆5下降，夹持气缸2动作，手爪1放松，放下物料，然后，伸缩气缸6伸出，气缸推杆5上升，旋转气缸9向回转动，带动旋转手臂3转动一定弧度，然后，伸缩气缸6缩回，气缸推杆5下降，回到原位置，等待下一循环动作执行。
以上说明对本实用新型而言只是说明性的，而非限制性的，本领域普通技术人员理解，在不脱离以下所附权利要求所限定的精神和范围的情况下，可做出许多修改变化或等效，但都将落入本实用新型的保护范围内。
Claims (1)
1、一种三自由度机械手，其特征在于：三自由度机械手包括手爪、夹持气缸、旋转手臂、气缸导杆、气缸推杆、伸缩气缸、气缸连接体、旋转机构、旋转气缸；
所述的手爪连接于夹持气缸之上，用于夹持物块；
所述的夹持气缸连接于旋转手臂下方，用于控制夹持物块的手爪的闭合和展开；
所述的旋转手臂连接于气缸导杆及气缸推杆上，用于连接夹持气缸及伸缩气缸；
所述的气缸导杆集成固定于伸缩气缸内部，用于为气缸推杆的伸缩提供行程线性轨迹保证；
所述的气缸推杆集成固定于伸缩气缸内部，在介质压力的推动下，完成将旋转手臂提升及下拉操作。
所述的伸缩气缸安装于气缸连接体上方，用于控制气缸导杆及气缸推杆的伸出和缩回；
所述的气缸连接体固定于旋转机构上，由于连接伸缩气缸及旋转气缸上的旋转机构；
所述的旋转机构集成固定于旋转气缸之上，在介质压力的推动下，完成带动气缸连接体，并直至带动伸缩气缸、夹持气缸、手爪做一定弧度的旋转运动；
所述的旋转气缸安装于底板上，用于控制旋转机构的弧形轨迹运行。
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Publications (1)
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| CN201227814Y true CN201227814Y (zh) | 2009-04-29 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105397841A (zh) * | 2015-12-08 | 2016-03-16 | 四川大学 | 一种三自由度机械臂 |
| CN105565183A (zh) * | 2014-10-31 | 2016-05-11 | 利勃海尔工厂埃英根有限公司 | 具有压载物接收装置的移动式起重机 |
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2008
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| CN105565183A (zh) * | 2014-10-31 | 2016-05-11 | 利勃海尔工厂埃英根有限公司 | 具有压载物接收装置的移动式起重机 |
| CN105397841A (zh) * | 2015-12-08 | 2016-03-16 | 四川大学 | 一种三自由度机械臂 |
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