CN206170106U - 一种防碰撞的机械手 - Google Patents
一种防碰撞的机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206170106U CN206170106U CN201621096103.3U CN201621096103U CN206170106U CN 206170106 U CN206170106 U CN 206170106U CN 201621096103 U CN201621096103 U CN 201621096103U CN 206170106 U CN206170106 U CN 206170106U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cylinder
- manipulator
- collision
- piston rod
- vacuum suction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种防碰撞的机械手，其结构包括机械臂、气缸，所述气缸的缸筒与所述机械臂连接，所述气缸的活塞杆的外端安装有抓取机构，所述缸筒与所述抓取机构之间设置有用于防止抓取机构碰撞缸筒的弹性组件。活塞杆收缩或上下升降时，弹性组件在缸筒和抓取机构之间起缓冲作用，防止快速运动的抓取机构碰撞缸筒，有效防止机械部件间碰撞，进而对机械起到保护作用，另外，弹性组件缓解了机械手的运动冲力，使得产品不易被冲力击碎，保证了产品的生产质量。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种防碰撞的机械手。
背景技术
机械手是一种按照设定程序抓取、搬运物件的自动化机械，由于它能替代人工在高温有毒的环境中作业，因此，机械手被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。
机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手，其中，气动式机械手以其简单、廉价、维护方便、抗污能力强而广泛应用于工业自动化领域，气动式机械手以压缩空气为动力源从而控制机械手伸缩和上下升降运动。实际生产中，为保证生产效率，需要提高和稳固气动式机械手的操作速度以适应较快的流水线式生产速度，然而快速运行的机械手具有较强的动能，常常导致机械部件之间发生碰撞，尤其是气动式机械手中的上下升降运动的机械手，其中的抓取部件会与气缸等部件发生不断碰撞，然而机械手长期与气缸碰撞容易导致机械损坏甚至碰撞所产生震慑力会致使产品破碎，从而降低产品的质量。因此，需要对伸缩和上下升降运动的机械手进行结构优化，以减缓机械手运动时产生的碰撞进而保证产品的生产质量。
发明内容
针对现有技术存在上述技术问题，本实用新型提供一种能防止机械部件间碰撞和缓解运动冲力的机械手。
为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：
提供一种防碰撞的机械手，包括机械臂、气缸，所述气缸的缸筒与所述机械臂连接，所述气缸的活塞杆的外端安装有抓取机构，所述缸筒与所述抓取机构之间设置有用于防止抓取机构碰撞缸筒的弹性组件。
优选地，所述弹性组件为弹簧，所述弹簧套设于所述活塞杆的杆体。
优选地，所述气缸设为两个，两个气缸并列设置，两个气缸中的活塞杆的外端均固定在同一限位板，所述抓取机构通过限位板与所述活塞杆固定连接。
优选地，所述抓取机构包括连接块以及设置在连接块的真空吸盘，所述连接块与所述限位板固定连接。
优选地，所述真空吸盘设置有两个，两个真空吸盘设置于所述连接块的底面。
优选地，两个真空吸盘均连通有气嘴。
本实用新型的有益效果：
本实用新型的一种防碰撞的机械手，包括机械臂、气缸，所述气缸的缸筒与所述机械臂连接，所述气缸的活塞杆的外端安装有抓取机构，所述缸筒与所述抓取机构之间设置有用于防止抓取机构碰撞缸筒的弹性组件。活塞杆收缩或上下升降时，弹性组件在缸筒和抓取机构之间起缓冲作用，防止快速运动的抓取机构碰撞缸筒，有效防止机械部件间碰撞，进而对机械起到保护作用，另外，弹性组件缓解了机械手运动的冲力，使得产品不易被冲力击碎，保证了产品的生产质量。
附图说明
图1为本实用新型的一种防碰撞的机械手的结构示意图。
图2为图1中A处的局部放大结构示意图。
附图标记：
机械臂1；
缸筒2；
活塞杆3；
限位板4；
弹簧5；
抓取机构6、连接块61、真空吸盘62；
气嘴7。
具体实施方式
以下结合具体实施例及附图对本实用新型进行详细说明。
本实施例的一种防碰撞的机械手，如图1和图2所示，其结构包括机械臂1、气缸，所述气缸的缸筒2与所述机械臂1连接，所述气缸的活塞杆3外端安装有抓取机构6，所述缸筒2与所述抓取机构6之间设置有用于防止抓取机构碰撞缸筒的弹性组件。活塞杆收缩或上下升降时，弹性组件在缸筒和抓取机构之间起缓冲作用，防止运动快速的抓取机构碰撞缸筒，有效防止机械部件间碰撞，进而对机械起到保护作用，另外，弹性组件缓解了机械手运动的冲力，使得产品不易被冲力击碎，保证了产品的生产质量。
本实施例中，所述弹性组件为弹簧5，所述弹簧5套设于所述活塞杆3的杆体上，机械手收缩或上升时，弹簧支撑在缸筒和抓取机构之间，能有效地防止快速运动的抓取机构碰撞缸筒，另外，弹簧具有较好的形变性能和恢复性能，有较好的缓冲效果，而且弹簧的结构也容易套设在活塞杆上，便于机械手操作。
本实施例中，所述气缸设为两个，两个气缸并列设置，两个气缸中的活塞杆的外端均固定在同一限位板，所述抓取机构6通过限位板4与所述活塞杆3固定连接，两个活塞杆3的外端均固定在同一块限位板4，限位板不但把两个活塞杆一并固定在同一块限位板上，使得活塞杆稳定并且统一固定，还限定了活塞杆的收缩幅度，使或活塞杆稳定作业；所述抓取机构6通过限位板4与所述两个活塞杆3固定设置，便于抓取机构与活塞杆固定。
本实施例中，两个活塞杆3均套设有所述弹簧5，使得两个活塞杆都得到弹簧的防护。
本实施例中，所述抓取机构6包括连接块61以及设置在连接块61的真空吸盘62，设置连接块便于设置真空吸盘，所述连接块61与所述限位板4固定连接，使得抓取机构通过连接块与限位板固定连接从而便于抓取机构固定在活塞杆上。
本实施例中，所述真空吸盘62设置有两个，两个真空吸盘62设置于所述连接块61的底面，提高机械手的抓取力度。
本实施例中，所述两个真空吸盘62均连通有气嘴7，便于真空吸盘插接气管，使得真空吸盘能较好地抓取物件。
最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。
Claims (6)
1.一种防碰撞的机械手，其特征是：包括机械臂、气缸，所述气缸的缸筒与所述机械臂连接，所述气缸的活塞杆的外端安装有抓取机构，所述缸筒与所述抓取机构之间设置有用于防止抓取机构碰撞缸筒的弹性组件。
2.根据权利要求1所述的一种防碰撞的机械手，其特征是：所述弹性组件为弹簧，所述弹簧套设于所述活塞杆的杆体。
3.根据权利要求1所述的一种防碰撞的机械手，其特征是：所述气缸设为两个，两个气缸并列设置，两个气缸中的活塞杆的外端均固定在同一限位板，所述抓取机构通过限位板与所述活塞杆固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种防碰撞的机械手，其特征是：所述抓取机构包括连接块以及设置在连接块的真空吸盘，所述连接块与所述限位板固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种防碰撞的机械手，其特征是：所述真空吸盘设置有两个，两个真空吸盘设置于所述连接块的底面。
6.根据权利要求5所述的一种防碰撞的机械手，其特征是：两个真空吸盘均连通有气嘴。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621096103.3U CN206170106U (zh) | 2016-09-30 | 2016-09-30 | 一种防碰撞的机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621096103.3U CN206170106U (zh) | 2016-09-30 | 2016-09-30 | 一种防碰撞的机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206170106U true CN206170106U (zh) | 2017-05-17 |
Family
ID=58678328
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201621096103.3U Active CN206170106U (zh) | 2016-09-30 | 2016-09-30 | 一种防碰撞的机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206170106U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108393909A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-08-14 | 常熟理工学院 | 带除尘功能的薄板传送用机械手及其组件 |
| CN111203911A (zh) * | 2020-02-25 | 2020-05-29 | 广东博智林机器人有限公司 | 直线运动执行装置及钢筋加工设备 |
| CN111844088A (zh) * | 2020-07-03 | 2020-10-30 | 中信机电制造公司科研设计院 | 鹰爪式机械手 |
-
2016
- 2016-09-30 CN CN201621096103.3U patent/CN206170106U/zh active Active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108393909A (zh) * | 2018-01-31 | 2018-08-14 | 常熟理工学院 | 带除尘功能的薄板传送用机械手及其组件 |
| CN111203911A (zh) * | 2020-02-25 | 2020-05-29 | 广东博智林机器人有限公司 | 直线运动执行装置及钢筋加工设备 |
| CN111844088A (zh) * | 2020-07-03 | 2020-10-30 | 中信机电制造公司科研设计院 | 鹰爪式机械手 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104440885B (zh) | 一种具有双手爪结构的抓取气动连杆手臂 | |
| CN206170106U (zh) | 一种防碰撞的机械手 | |
| CN204893991U (zh) | 一种机械手 | |
| CN207027506U (zh) | 六轴关节机器人及其机械手爪 | |
| CN204546554U (zh) | 弹性夹持的步进式冲压机械手系统 | |
| CN203650540U (zh) | 机械手夹持器 | |
| CN102380871A (zh) | 一种用于工业生产的双臂机械手 | |
| CN201304650Y (zh) | 码垛机机器人抓手防碰撞、保护及自动复位装置 | |
| CN103786149A (zh) | 一种简易两自由度机械手 | |
| CN204736223U (zh) | 一种机械手抓取装置 | |
| CN204295685U (zh) | 一种具有双手爪结构的抓取气动连杆手臂 | |
| CN209207554U (zh) | 轻载弹性机械手 | |
| CN206263951U (zh) | 机械手装置 | |
| CN105710879A (zh) | 电能表纸箱智能拆包辅助系统及方法 | |
| CN106002999A (zh) | 一种安全防护型自动夹取机械手 | |
| CN103552060A (zh) | 一种工业机械手 | |
| CN203600248U (zh) | 弹性机械手 | |
| CN104723336A (zh) | 一种三自由度圆柱坐标型气动机械手 | |
| CN112340440B (zh) | 一种机械手 | |
| CN105500395A (zh) | 抓取机械手 | |
| CN107214694A (zh) | 用于输运管材的机械手 | |
| CN106737574A (zh) | 一种可控连杆式机械爪 | |
| CN105058370A (zh) | 一种并联机器人 | |
| CN205272060U (zh) | 一种可抓取方形环形圆柱形物件的机械手 | |
| CN206663278U (zh) | 一种柔性机械手爪 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |