CN205201038U - 一种直线执行机构及带有直线执行机构的三维移动组件 - Google Patents
一种直线执行机构及带有直线执行机构的三维移动组件 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205201038U CN205201038U CN201520943352.0U CN201520943352U CN205201038U CN 205201038 U CN205201038 U CN 205201038U CN 201520943352 U CN201520943352 U CN 201520943352U CN 205201038 U CN205201038 U CN 205201038U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- straight line
- executing mechanism
- line executing
- linear module
- manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及自动化生产设备技术领域，尤其是指一种直线执行机构及带有直线执行机构的三维移动组件，直线执行机构包括线性模组及平移杆，线性模组的端部装设有用于防止平移杆径向偏移的支撑座，平移杆的内端与线性模组的滑块连接，平移杆的外端延伸至穿过支撑座的外侧。线性模组的滑块沿着线性模组的滑轨左右移动时，带动平移杆左右移动，从而可以依靠平移杆的左右移动实现直线执行机构的往返移动执行动作。机械手固定安装于平移杆的外端，平移杆左右移动时，机械手完全在滑轨的范围之外移动，即机械手可以伸出设备之外执行设定的动作，不局限于设备空间范围内，运行更平稳，执行动作的控制精度更高，且由于结构简单，其制造成本相对更低。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化生产设备技术领域，尤其是指一种直线执行机构及带有直线执行机构的三维移动组件。
背景技术
在加工制造业，随着人工成本的增加和科学技术的进步，自动化加工设备越来越受到人们的青睐，但自动化设备的推广必然涉及自动化设备的投入制造成本和维护检修成本。直线执行机构是自动化生产设备的重要部件，其结构稳定性、运行精度和制造成本也直接影响到自动化生产设备稳定性和加工精度。
市面上现有的直线往返运动机构一般直接采用线性模组结构，具体为同步带、同步轮配合步进电机或丝杠螺母配合步进电机，或更直接的使用气缸来实现直线往返驱动。其中，在前两种结构中，工作机头部分都安装在线性模组的移动滑块上，其工作机头部分的一定范围只能在线性模组的滑轨沿线上来回移动，不能超出滑轨的范围，其运动范围受到较大的限制；而采用气缸驱动的结构中，气缸难以实现中停动作，即使换用可中停的气缸驱动，其控制精度也难以达到要求，且设备成本成倍增加，缺陷明显。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、成本低廉，移动范围能超出滑轨范围，并能高精度实现任何位置中停的直线执行机构。
本实用新型还提供一种采用上述直线执行机构的三维移动组件。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
一种直线执行机构，包括线性模组及平移杆，所述线性模组的端部装设有用于防止平移杆径向偏移的支撑座，所述平移杆的内端与线性模组的滑块连接，所述平移杆的外端延伸至穿过支撑座的外侧。
优选的，所述线性模组的滑块装设有用于驱动所述平移杆自转的自转驱动装置。
优选的，所述支撑座装设有直线轴承，所述平移杆穿过该直线轴承。
优选的，所述自转驱动装置为固定于所述滑块的电机，该电机的主轴与所述平移杆传动连接。
优选的，所述自转驱动装置为固定于所述滑块的旋转气缸，该旋转气缸的输出轴与所述平移杆传动连接。
进一步，所述平移杆的外端装设有夹持式机械手、翻转式机械手或吸盘式机械手。
一种三维移动组件，包括两组带有上述的直线执行机构，分别为第一直线执行机构和第二直线执行机构，第二直线执行机构的线性模组与第一直线执行机构的平移杆的外端固定连接。
优选的，所述第二直线执行机构的平移杆的外端装设有夹持式机械手、翻转式机械手或吸盘式机械手。
一种三维移动组件，包括三组带有所述的直线执行机构，分别为用作Y向水平往返移动的第一直线执行机构、用作X向水平往返移动的第二直线执行机构和用作Z向竖直上下返移动的第三直线执行机构，第二直线执行机构的线性模组与第三直线执行机构的平移杆的外端固定连接，第一直线执行机构的线性模组与第二直线执行机构的平移杆的外端固定连接。
优选的，所述第三直线执行机构的平移杆的外端装设有夹持式机械手、翻转式机械手或吸盘式机械手。
本实用新型的有益效果在于：
本实用新型提供了一种直线执行机构，将其固定安装于设备的底座上，线性模组的滑块沿着线性模组的滑轨左右移动时，带动平移杆左右移动，从而可以依靠平移杆的左右移动实现直线执行机构的往返移动执行动作。机械手固定安装于平移杆的外端，平移杆左右移动时，机械手完全在滑轨的范围之外移动，即机械手可以伸出设备之外执行设定的动作，不局限于设备空间范围内，且平移杆相较于滑块的承载能力较强，运行更平稳，执行动作的控制精度更高，且由于结构简单，其制造成本相对更低。
附图说明
图1为本实用新型直线执行机构实施例一的立体结构示意图。
图2为本实用新型直线执行机构实施例一的立体结构分解示意图。
图3为本实用新型三维移动组件一种实施例的立体结构示意图。
图4为本实用新型三维移动组件另一实施方式的立体结构示意图。
图5为本实用新型三维移动组件再一实施方式的立体结构示意图。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。
如附图1和图2所示为本实用新型一种直线执行机构的实施例一，包括线性模组1及平移杆2，所述线性模组1的端部装设有用于防止平移杆2径向偏移的支撑座3，所述平移杆2的内端与线性模组1的滑块11连接，所述平移杆2的外端延伸至穿过支撑座3的外侧。
将本专利所述的直线执行机构固定安装于设备的底座上，线性模组1的滑块11沿着线性模组1的滑轨左右移动时，带动平移杆2左右移动，从而可以依靠平移杆2的左右移动实现直线执行机构的往返移动执行动作。以夹持机械手为例，夹持机械手固定安装于平移杆2的外端，平移杆2左右移动时，夹持式机械手5的一定范围完全在滑轨的范围之外移动，即夹持式机械手5可以伸出设备之外执行设定的动作，不局限于设备空间范围内，且平移杆2相较于滑块11的承载能力较强，运行更平稳，执行动作的控制精度更高，且由于结构简单，其制造成本相对更低。
本实施例中，所述线性模组1的滑块11装设有用于驱动所述平移杆2自转的自转驱动装置4，在实现夹持式机械手5左右移动的同时，还可以实现夹持式机械手5自转动作，通过左右往返和自转两个自由度的动作控制，可以实现更多执行动作，实用性更强。
本实施例中，所述支撑座3装设有直线轴承，所述平移杆2穿过该直线轴承，用于减小平移杆2与支撑座3之间的摩擦力和磨损，同时有效减小平移杆2的晃动，提高夹持式机械手5的平移精准度，执行精度更高，运行更平稳。
本实施例中，所述自转驱动装置4为固定于所述滑块11的电机，该电机的主轴与所述平移杆2传动连接，通过控制箱对电机的正反转或转速的控制即可实现平移杆2的自转，进而实现对夹持式机械手5的自转控制，结构简单，控制方便，可操作性强。
在实施例二中，所述自转驱动装置4为固定于所述滑块11的旋转气缸，该旋转气缸的输出轴与所述平移杆2传动连接，通过气动控制实现旋转气缸的输出轴的正反转，也能实现对平移杆2和夹持式机械手5的自转控制，同样也能达到上述技术效果。
需要补充说明的是，装设于平移杆2的外端的夹持式机械手5可以根据实际加工和生产的需要更换成翻转式机械手或吸盘式机械手，翻转式机械手用于将夹持的加工件翻转换面操作，吸盘式机械手用于对不适宜夹持的加工件进行气吸取件，大大扩展了本专利申请技术方案的通用性，适用场合更广。
如附图3所示为本实用新型一种三维移动组件，包括两组带有所述的直线执行机构，分别为用作X向水平往返移动的第一直线执行机构A1和用作Y向水平往返移动的第二直线执行机构A2，第二直线执行机构A2的线性模组1与第一直线执行机构A1的平移杆2的外端固定连接。
其中，所述第二直线执行机构A2的平移杆2的外端装设有夹持式机械手5、翻转式机械手或吸盘式机械手，该第二直线执行机构A2的平移杆2外端可以根据实际加工和生产的需要安装夹持式机械手5、翻转式机械手或吸盘式机械手，翻转式机械手用于将夹持的加工件翻转换面操作，吸盘式机械手用于对不适宜夹持的加工件进行气吸取件，大大扩展了本专利申请技术方案的通用性，适用场合更广。
如附图4和所示为本实用新型一种三维移动组件，包括三组带有上述的直线执行机构，分别为用作Y向水平往返移动的第一直线执行机构A1、用作X向水平往返移动的第二直线执行机构A2和用作Z向竖直上下返移动的第三直线执行机构A3，第二直线执行机构A2的线性模组1与第三直线执行机构A3的平移杆2的外端固定连接，第一直线执行机构A1的线性模组1与第二直线执行机构A2的平移杆2的外端固定连接。
其中，所述第三直线执行机构A3的平移杆2的外端可以根据实际加工和生产的需要安装夹持式机械手5、翻转式机械手或吸盘式机械手，翻转式机械手用于将夹持的加工件翻转换面操作，吸盘式机械手用于对不适宜夹持的加工件进行气吸取件，大大扩展了本专利申请技术方案的通用性，适用场合更广。
此外，三维移动组件还可以按照如图5所示的方式进行布置，同样也能实现三维移动空间控制的目的，实用性较强。
上述实施例为本实用新型较佳的实现方案，除此之外，本实用新型还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种直线执行机构，包括线性模组(1)及平移杆(2)，其特征在于：所述线性模组(1)的端部装设有用于防止平移杆(2)径向偏移的支撑座(3)，所述平移杆(2)的内端与线性模组(1)的滑块(11)连接，所述平移杆(2)的外端延伸至穿过支撑座(3)的外侧。
2.根据权利要求1所述的直线执行机构，其特征在于：所述线性模组(1)的滑块(11)装设有用于驱动所述平移杆(2)自转的自转驱动装置(4)。
3.根据权利要求2所述的直线执行机构，其特征在于：所述支撑座(3)装设有直线轴承，所述平移杆(2)穿过该直线轴承。
4.根据权利要求2所述的直线执行机构，其特征在于：所述自转驱动装置(4)为固定于所述滑块(11)的电机，该电机的主轴与所述平移杆(2)传动连接。
5.根据权利要求2所述的直线执行机构，其特征在于：所述自转驱动装置(4)为固定于所述滑块(11)的旋转气缸，该旋转气缸的输出轴与所述平移杆(2)传动连接。
6.根据权利要求1所述的直线执行机构，其特征在于：所述平移杆(2)的外端装设有夹持式机械手(5)、翻转式机械手或吸盘式机械手。
7.一种三维移动组件，其特征在于：包括两组带有权利要求1至5任意一项所述的直线执行机构，分别为第一直线执行机构(A1)和第二直线执行机构(A2)，第二直线执行机构(A2)的线性模组(1)与第一直线执行机构(A1)的平移杆(2)的外端固定连接。
8.根据权利要求7所述的三维移动组件，其特征在于：所述第二直线执行机构(A2)的平移杆(2)的外端装设有夹持式机械手(5)、翻转式机械手或吸盘式机械手。
9.一种三维移动组件，其特征在于：包括三组带有权利要求1至5任意一项所述的直线执行机构，分别为第一直线执行机构(A1)、第二直线执行机构(A2)和第三直线执行机构(A3)，第二直线执行机构(A2)的线性模组(1)与第三直线执行机构(A3)的平移杆(2)的外端固定连接，第一直线执行机构(A1)的线性模组(1)与第二直线执行机构(A2)的平移杆(2)的外端固定连接。
10.根据权利要求9所述的三维移动组件，其特征在于：所述第三直线执行机构(A3)的平移杆(2)的外端装设有夹持式机械手(5)、翻转式机械手或吸盘式机械手。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520943352.0U CN205201038U (zh) | 2015-11-23 | 2015-11-23 | 一种直线执行机构及带有直线执行机构的三维移动组件 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520943352.0U CN205201038U (zh) | 2015-11-23 | 2015-11-23 | 一种直线执行机构及带有直线执行机构的三维移动组件 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205201038U true CN205201038U (zh) | 2016-05-04 |
Family
ID=55838779
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520943352.0U Expired - Lifetime CN205201038U (zh) | 2015-11-23 | 2015-11-23 | 一种直线执行机构及带有直线执行机构的三维移动组件 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205201038U (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108839840A (zh) * | 2018-07-31 | 2018-11-20 | 江苏泗阳协力轻工机械有限公司 | 一种玻璃瓶自动装盒机 |
| CN108927793A (zh) * | 2017-05-24 | 2018-12-04 | 科思通自动化设备（苏州）有限公司 | 智能全自动存放机械臂 |
| CN109640825A (zh) * | 2016-06-14 | 2019-04-16 | 华沙整形外科股份有限公司 | 俯卧和侧向手术台 |
| CN111942644A (zh) * | 2020-08-24 | 2020-11-17 | 肖特药品包装 (浙江)有限公司 | 玻璃瓶自动包装设备 |
| US12138203B2 (en) | 2016-06-14 | 2024-11-12 | Warsaw Orthopedic, Inc. | Surgical table with movement capabilities of lower body support structures |
-
2015
- 2015-11-23 CN CN201520943352.0U patent/CN205201038U/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109640825A (zh) * | 2016-06-14 | 2019-04-16 | 华沙整形外科股份有限公司 | 俯卧和侧向手术台 |
| US12138203B2 (en) | 2016-06-14 | 2024-11-12 | Warsaw Orthopedic, Inc. | Surgical table with movement capabilities of lower body support structures |
| CN108927793A (zh) * | 2017-05-24 | 2018-12-04 | 科思通自动化设备（苏州）有限公司 | 智能全自动存放机械臂 |
| CN108839840A (zh) * | 2018-07-31 | 2018-11-20 | 江苏泗阳协力轻工机械有限公司 | 一种玻璃瓶自动装盒机 |
| CN108839840B (zh) * | 2018-07-31 | 2024-06-07 | 江苏泗阳协力轻工机械有限公司 | 一种玻璃瓶自动装盒机 |
| CN111942644A (zh) * | 2020-08-24 | 2020-11-17 | 肖特药品包装 (浙江)有限公司 | 玻璃瓶自动包装设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205201038U (zh) | 一种直线执行机构及带有直线执行机构的三维移动组件 | |
| CN208916277U (zh) | 一种玻璃取料机械手 | |
| CN103481290B (zh) | 一种码垛机器人吸盘抓手装置 | |
| CN207494569U (zh) | 一种桁架式车床上下料机械手 | |
| CN201800037U (zh) | 用旋转机构单元驱动的高速拾放装置 | |
| CN105658350B (zh) | 用于工件的转移装置 | |
| CN106239500B (zh) | 一种冲压上料机器人 | |
| CN104772767B (zh) | 一种机器人的连杆式抓手 | |
| CN205148328U (zh) | 高效率双臂机器人 | |
| CN105382831A (zh) | 高效率双臂机器人 | |
| CN110978019B (zh) | 一种可实现吸附、夹取双模式切换的机械手结构及机器人 | |
| CN103481283A (zh) | 一种3轴五杆并联机械手 | |
| CN207288688U (zh) | 一种冲压上下料机械手 | |
| CN104476046A (zh) | 可折叠双旋转切割机构 | |
| CN105127981A (zh) | 一种动支架三自由度搬运机器人 | |
| CN202398898U (zh) | 一种智能去毛刺机 | |
| CN110757266B (zh) | 一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置 | |
| CN202726920U (zh) | 清洗用后置机械手 | |
| CN102166594B (zh) | 一种立式旋压机的三轴联动伺服传动系统 | |
| CN107486854A (zh) | 一种回转式多工位搬运机器人 | |
| CN101890712A (zh) | 一种机械手 | |
| CN204913938U (zh) | 滚珠丝杆驱动伸缩臂 | |
| CN208945886U (zh) | 一种不锈钢餐具机械臂式夹具机构 | |
| CN106739380B (zh) | 一种360°旋转吸附移位贴合装置 | |
| CN201998175U (zh) | 平面多关节型机器人手臂组件 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CX01 | Expiry of patent term |
Granted publication date: 20160504 |
|
| CX01 | Expiry of patent term |