CN1840461B - 移动体的位置检测系统 - Google Patents

Abstract

一种移动体的位置检测系统以及位置检测方法。沿着电梯轿厢(2)等的移动体的移动通道设置发送特有信息的装置(IC标签等)(141～146)，在移动体侧设置耦合器(13)，通过使两者接近或相对，由耦合器(13)取得特有信息。另外，根据该特有信息和第二相对位置信息来推断移动体的位置，并将推断结果作为发送给系统的控制指令，或者作为管理数据进行综合利用。这样，在降低设置作业的强度，提高设置作业的精度，节省设置空间和降低成本的同时，以简便方法精确地检测移动体的位置。具有能够正确地推测电梯轿厢等移动体的到达位置，并且在生成用于控制系统的指令和获得监视数据方面对该信息进行有效利用的效果。

Description

移动体的位置检测系统

技术领域

本发明涉及一种移动体的位置检测系统以及位置检测方法，尤其是涉及一种根据由设置在移动体侧的接收器从多个固定侧的付与了特有位置信息的设置装置得到的信息，来检测移动体的位置，并将该检测结果作为发送给移动体的指令而使用的位置检测系统以及位置检测方法。

背景技术

作为移动体位置检测系统的一例，检测电梯的电梯轿厢位置的位置检测系统已经公开。作为在先技术，如专利文献1所公开的发明，在电梯轿厢中设置多个光电传感器，并且在升降通道侧也分别设置了多个相对的检测板，通过多种传感器信号的组合获得复杂的位置信息，并且将该信号作为发送给电梯轿厢的移动指令使用。

如专利文献2所公开的发明，通过多个传感器与屏蔽板的组合以进行特定位置的检测。此外，如专利文献3所公开的发明，其通过传感器检测建筑物电梯门厅的电梯门槛和防止异物掉进升降通道内的防护板，以识别各个楼层。

并且，如果将移动体的范围进一步扩大到一般技术领域，如专利文献4所公开的发明，根据某一区域内的移动体的位置检测信息，在监视器中实时地对移动体的位置进行三维显示，以三维方式对移动体所搬运的物体进行移动管理。

此外，如专利文献5所公开的发明，通过移动机器人从分散设置的IC标签(tag)读取作业指示，并根据该指示进行改变朝向。又如专利文献6所公开的位置关联信息获取方法等，其通过PC等移动终端来检测设置在无法通过GPS识别的区域的位置ID，当该移动终端到达特有区域时，将该位置信息传送给上位系统。接收到该位置信息的上位系统检索与所接收的ID相关联的信息，并将该数据发送给相应的移动终端。

专利文献1：特开2004-67252号公报

专利文献2：特开平6-135648号公报

专利文献3：特开2001-39639号公报

专利文献4：特开2004-196553号公报

专利文献5：特开2004-108782号公报

专利文献6：特开2002-228481号公报

在上述检测作为移动体一例的电梯轿厢位置的在先技术中，在电梯轿厢侧设置多个光电开关，并在升降通道内分别设置各种形状的屏蔽板或多块屏蔽板，通过其组合逻辑等来检测电梯轿厢的位置。但是，在该组合检测方法中，如果需要增加检测点，则必须增加用于识别的逻辑组合，为此，必须设置很多的光电开关以及屏蔽板。因此，存在设置花费劳力、精度不够以及占有空间大等方面的问题。

此外，在一般移动体的三维位置检测系统中，为了进行三维检测，分别在静止侧设置多个接收器，在移动体侧设置发送器，在这些接收器和发送器之间进行位置检测，并在监视器上进行实时三维显示。可是，该检测系统还存在需要众多接收器的问题。此外，在根据分散设置的IC标签的信息而进行移动机器人行动管理的系统中，存在需要采取适当方法在IC标签中输入详细作业指示的问题，以及其主要目的是检测方向，所以存在难以掌握移动体正确的通过时间的检测的问题。并且，在通过无线标签检测PC等移动终端是否到达了规定区域，并将检测结果传递到上位系统，移动终端从上位系统接收该区域的关联信息的系统中，由于该系统的目的是获取相关区域的信息，其检测目的不是为了获得精确的到达位置，而是为了获得一个在大致范围内的区域，所以其与需要高精度地检测位置的检测不同。

发明内容

本发明的目的在于提供一种移动体的位置检测系统或位置检测方法，其能够高精度地推算电梯轿厢等移动体的位置，并能将检测结果作为发送给系统的指令使用。

本发明的一个特点在于，在检测移动体的位置时，在移动通道附近设置具有特有信息的装置，并且在移动体侧设置耦合器，通过使两者接近或者相对以获取特有信息，同时根据该特有信息以及其他位置信息推断移动体的位置，并将推断结果作为控制指令和诊断数据而使用。

(发明的效果)

在本发明的优选实施方式中，能够高精度地推断电梯轿厢等移动体的位置，并能够根据推断结果生成发送给控制系统的指令，以及将推断结果作为监视数据而使用。

在以下实施例的说明中明确本发明的其他目的和特点。

附图说明

图1是本发明一实施例中的电梯位置检测系统的系统结构示意简图。

图2是在本发明一实施例的电梯位置检测系统中进行上升测定运转的处理流程图。

图3是在本发明一实施例的电梯位置检测系统中执行下降测定运转的处理流程图。

图4是表示本发明一实施例的电梯位置检测系统中的数据表的图。

图5是本发明一实施例的电梯位置检测系统中的紧急减速指令变更的处理流程图。

图6是本发明一实施例的电梯位置检测系统中的电梯轿厢位置数据补偿的处理流程图。

图7是本发明一实施例的电梯位置检测系统中的电梯轿厢停止位置检测的处理流程图。

图8是本发明一实施例的电梯位置检测系统中的电梯轿厢停止后再运转的处理流程图。

图中：1-主吊索，2-电梯轿厢，3-平衡配重，4-绳轮，5-电动机，6-脉冲产生器，7-电梯控制装置，8-逆变器(inverter)，9、10-升降通道内设备安装部件，12-尾码(tail code)，13-接受特有信息的耦合器，141～146-发送特有信息的元件(IC标签等)，15-间隔件，71-计数器，72-CPU，75-存储装置，200-上升测定运转处理，300-下降测定运转处理，500-紧急减速指令变更处理，600-电梯轿厢位置数据补偿处理，700-电梯轿厢停止位置检测处理，800-电梯轿厢停止后再运转处理。

具体实施方式

以下参照附图说明本发明的一实施例。

图1是本发明一实施例中的电梯轿厢位置检测系统的系统结构示意简图。如图1所示，主吊索1与电梯轿厢2和平衡配重3连接，主吊索1缠绕在绳轮4上，绳轮4由电动机5驱动。电动机5中安装了随着电动机5旋转而产生脉冲的脉冲发生器6。脉冲发生器6输出的脉冲发送到电梯控制装置7中的计数器71。由计数器71对随着电梯轿厢2的移动而产生的脉冲进行积算，由CPU72将该信息转换成电梯轿厢2的相对位置信息或移动速度信息等。CPU72根据来自未图示的各层按钮和电梯轿厢内按钮的信息决定预定停靠层，根据电梯轿厢的当前位置以及预定停靠楼层位置，算出剩余的行驶距离，并且生成速度指令以产生规定的加减速目标值。并且，CPU72根据该速度指令以及从脉冲发生器6获得的电梯轿厢2的检测速度值建立速度控制系统，并在建立其他的电流控制系统后，经由接口73，向作为功率变换装置的逆变器8输出PWM信号。逆变器8根据该PWM信号，将未图示的商用电源或电池作为电源，生成可变频变压的交流电，并提供给电动机5。

在该指令的生成过程中，CPU72读取以下信号以进行处理。设置在电梯轿厢2侧的作为耦合器的接收器13在与升降通道内的机器安装部件9、10上所安装的IC标签141～146相对向，从而来接收各个IC标签所产生的ID信号。并且，从电梯轿厢侧的接口11，通过尾码12传递到控制装置7内，经由控制装置7侧的接口74传送给CPU72。在此，作为与耦合器13相对向的高精度位置信息发送装置，在各个楼层的周围以及最高或最低层附近等设置了多个IC标签141～146。各个IC标签可以以很小的设置占有空间进行配置，通过数字形式的特有信息传输方法，将各自不同的特有信息传递到耦合器13中。为此，能够接近移动体的行进方向设置多个IC标签，从而能够提供详细的位置信息。即，通过多个IC标签141～146接连地与一个接收器13相对，从而能够向控制装置7传递详细的电梯轿厢位置信息，能够基本上连续地对电梯轿厢的位置进行高精度的检测。

此外，在本实施例中，在安装部件9、10与IC标签之间的关系方面进行了研究。首先，作为安装部件9，使用了行驶导轨等的磁性体部件。IC标签141～146在接收器13接近时，能够在来自接收器的电磁感应的作用下受电而动作，以执行返回ID编号等一系列处理。通过将该IC标签安装在磁性体上，有意识地缩小了能够与接收器13之间传送信息的区域。由此，即使在移动体的移动方向上将IC标签的移动方向上的设置间距设定得小一点，也能够减少产生同时应答的可能性。因此，具有能够提高IC标签的设置密度，能够产生可等效地连续检测移动体位置的效果。此外，在同时接收到来自多个IC标签的特有信息时，能够在耦合器和控制装置侧进行适当的处理。即，具备如下的控制装置，当耦合器同时接收到多个特有信息时，该控制装置按照接收的顺序，根据特有信息的内容以及存储在关联信息表(存储装置)中的关联信息，生成发送给移动体驱动装置的控制指令。

并且，IC标签142埋设在安装部件9的凹槽内。由此，该IC标签142仅仅在接收器13靠近时，不会接受到足够的电磁感应力，而只有在正面与该接收器13充分相对时，该IC标签142才能将ID编号返送给接收器，这样就能够进一步将IC标签设置得近一点。相反，IC标签143在安装时有意识地借助间隔件15使其与安装部件9隔开间距。这是因为，IC标签143是为了获得不能丢失的重要的位置信息而必需的标签，所以，采取了能够避免因磁性体而导致电磁感应力出现衰减的安装方法，提高了系统的可靠性。同样，在IC标签144安装时，也在安装方法上进行了研究，为了避免出现检测遗漏，使用了非磁性体的安装部件10。

如此，IC标签141、142、145以及146不但能够进行高密度设置以连续检测移动体的位置，而且IC标签143和144从防止出现检测遗漏的角度出发，采用了高可靠性的设置方法。即，根据IC标签的使用目的，有意识地采用了不相同的设置方法，从而提高了系统的可靠性。

如此，通过使一个接收器与多个小型的IC标签相对向，能够精确地检测作为移动体的电梯轿厢的位置，这样，例如在电梯门厅附近采用这一技术，就可以获得以下效果。即，通过在各个电梯门厅附近基本上连续地检测电梯轿厢的位置，能够生成补偿运转指令，以补偿因大量的乘客上下电梯而产生的吊索1的伸缩引起的水平误差。并且，如果升降通道的两个端部采用这一技术，就能够基本连续地精确地检测电梯轿厢的位置，并且能够减少检测迟延。为此，通过配对掌握端部规定位置处的行驶速度检测值，就能够完全防止为了在系统发生异常时将与端部碰撞的速度控制在规定值以内而生成的紧急减速指令被延迟执行的情况产生。其结果，具有能够在更靠近端部的位置设定紧急减速指令，能够以比以前更大的间隔设定正常的速度指令和紧急减速指令，从而具有以下效果，即能够防止在正常运转时因不小心而进入紧急减速动作模式从而导致系统产生误动作。并且，如果在楼层地板附近的电梯门能够打开的区域内设置多个IC标签，从而建立一个能够多次检测电梯轿厢是否进入了预定停靠层的电梯门能够打开的区域的系统，就能够提高电梯门开放指令的可靠性。

在此，以电梯轿厢作为移动体进行了说明，但也可以考虑将电梯门作为移动体，此时，由于能够在电梯门开关时精确地判断电梯门的位置，所以即使采用非线性程度大的联接式电梯门等，也能够顺利地实现开关控制。

如果将本技术运用到从出发到停止全部采用自动控制的新交通系统的车辆等的位置检测中，不仅能够提高车辆在站台上停靠时的停靠位置的精度，而且能够使减速特性变得平缓，从而能够降低减速对站立着的乘客所造成的冲击。

以下就IC标签等特有信息赋予部件的固有特性进行说明。在IC标签中，将标签专用的ID编号预先存储在内部存储装置内。由此，针对来自耦合器13的询问，标签内的处理装置读出专用ID编号，并将该数值返送给耦合器13，从而能够通过ID编号识别移动体是否已经到达对应位置。此外，ID编号与对应位置信息之间的关系在后面进行描述。

图2是在本发明一实施例的电梯位置检测系统中进行上升测定运转时的处理流程图。在此，IC标签等设置在非移动体(静止体)侧的特有信息赋予装置与其设置位置信息之间的关联(使其具有关联性)自动进行。该处理是对设置在非移动体侧的装置的设置位置不进行严格管理时所必须进行的前处理。以下就耦合器13与IC标签141～146之间关系的有关处理进行说明。使IC标签位置具有关联性的处理，也就是上升测定运转处理200以及后述的图3所述的下降测定运转处理300，作为系统初始化的一个环节，根据来自未图示的外部装置的启动信号启动。此时，上升检测中所使用的计数器71的数值在测定开始前复位，以完成测定准备。

首先，在步骤201中，为了进行测定的准备工作，以自动运转模式在低速下使电梯轿厢2下降到可运转范围内的最下部。之后，在步骤202以低速开始上升运转。在判断步骤203中判断电梯轿厢是否已经到达最上部。如果已经到达，则在步骤204中进行上升运转的测定运转的结束处理，在执行返回步骤205后，通过未图示的操作系统操作进入下降测试运转(图3)。

而如果还没有到达最上部，则继续进行检测，在判断步骤206中判断有无来自IC标签的响应中断信号，如果没有响应中断信号，则返回上游继续进行测定。如果回答是肯定的，则在步骤207中将相对未图示计数器71的数值作出了对向响应的IC标签的ID编号与计数值相关联，并写入存储装置75，之后返回到上游继续进行测定。步骤207中的计数值在系统初始化时复位，根据脉冲发生器6随着低速运转而产生的脉冲，对计数值进行加减。即，如果假定吊索1与绳轮4之间没有打滑，则计数值表示该时的从最下部位置起算的电梯轿厢2的相对移动位置。因此，在步骤207中，通过电梯轿厢的运转测定IC标签的设置位置(从电梯轿厢能够运转的最下部检测的位置)，并将该位置与IC标签的ID编号相关联，按后述图4所示的顺序存储在存储装置75中。通过该处理，在将IC标签设置在非移动体侧时，就不需要针对每一个IC标签预先检测绝对位置并且一个一个地设置的作业，所以能够节省设置众多IC标签所需的设置时间，降低高空设置作业的危险性，使设置众多的IC标签变得可能。

图3是在本发明一实施例的电梯位置检测系统中执行下降测定运转处理300的流程图。该处理接在上升测定运转处理200之后进行。在步骤301中判断上升测定运转是否已经结束，如果还没有结束，则不进行任何与下降测定有关的处理而通过步骤305结束处理。而如果上升运转的有关测定已经完成，则在步骤302中以低速开始运转以到达最下部。然后，在步骤303中判断是否已经到达最下部，如果已经到达最下部，则在步骤304中进行下降测定运转停止处理，通过步骤305结束测定运转。如果还没有到达最下部，则在步骤306中判断有无检测到IC标签。如果回答是否定的，则继续运转直到检测出ID，如果已经检测了出来，则在步骤307中将此时的计数值与ID编号相关联，并如后所述，在存储装置75中制定数据表，并继续进行检测直到到达最下部。此时，除了上升方向之外，在下降方向上也实施测定运转，其理由在于，由于可能出现在到达IC标签和接收器完全相对的位置关系前就开始发送ID信号的情况，所以，为了排除因其运转方向而出现的误差，而根据运转方向切换使用计数值。

图4表示本发明一实施例中的电梯位置检测系统的数据表。该图表示的是，将设置了多个的IC标签中的分别在上升运转时以及下降运转时检测出的IC标签的ID值与检测时的计数值，也就是作为移动体的电梯轿厢的位置相关联而形成的数据表。在该图中表示了，在上升运转时，在计数值为“mmm“的时候接收了从ID编号为“XYZ1234”的IC标签输出的信号，而在下降运转中，在计数值为“mmX”的时候接收了从ID编号为“XYZ1234”的IC标签输出的信号。在此，接收器13从相同的IC标签“XYZ1234”接收到信号的位置因运转方向不同而不同。这表示IC标签与接收器还没有完全相对时，IC标签受电并进行了ID发送动作。该“mmm”与“mmX”之间的偏差除了能够通过将IC标签安装在磁性材料上或进行埋设等方法改进，以提高精确度外，还能够采用以下方法防止该弊病。即，如果在下降运转时检测到了ID编号为“XYZ1234”的IC标签，则将其位置识别为“mmX”而不是“mmm”，如果在上升运转时检测到了ID编号为“XYZ1234”的IC标签，则将其位置识别为“mmm”而不是“mmX”。如此，通过按照移动体的不同方向进行读取，并对计数值进行改读处理，则即使IC标签在还没有完全相对时就发出了信号，但只要运转方向相同，计数值中就不会出现矛盾。并且，如果根据移动体的通过速度的差异进行补偿，则还能够排除从完全相对前检测出信号到完全相对时检测出信号之间的移动体的速度差所造成的影响。如果该“mmm”与“mmX”之间的偏差小，则不需要根据运转方向对计数值进行改读等的处理，无论运转方向如何，都只需使用两个计数值“mmm”与“mmX“的中间值“(mmm+mmX)/2”便可。后述的图6所示的电梯轿厢位置数据的补偿处理等可以使用该计数值“mmX”、与“mmm”以及“(mmm+mmX)/2”。

此外，在朝向最高或最低层的运转中，除了正常的减速用速度指令以外，还具有紧急减速指令。在图4的朝向最低层侧的运转中，下降运转条件中所设置的“78”属于该紧急减速指令，在朝向最高层的运转中，上升运转条件中所设置的“68”属于该紧急减速指令。与该计数值“mmX”中的“78”对应的正常运转时的速度指令值被设置成比该“78”小的例如“70”等的数值，与该计数值“nnnn”中的“68”对应的正常运转时的速度指令值被设置成比该“68”小的例如“60”等的数值。

图4的数据表除产生最高或最底层附近的紧急减速指令外，还与允许电梯门打开的电梯门区域有关。例如，假设计数值为“n010”的位置正好是N层的楼板位置，该处拥有ID编号为“ABC5674”的IC标签，而电梯门区域相对于计数值“n010”在±10的范围内。在此，并且假设ID编号为“ABC5670”的IC标签位于“n000”的位置，而ID编号为“ABC5678”的IC标签位于“n020”的位置。这样，从包括ID编号“ABC5676”等在内的ID编号“ABC5670”到ID编号“ABC5678”的范围内的电梯门区域的栏目中标注了记号“D”，其表示在前往N层的运转中，可以在该区域进行打开电梯门的动作。该计数值和ID值生成后，根据用于紧急减速的速度指令中与ID值相对应的计数值来存储减速指令。在此，为了方便说明，仅仅表示了下降运转用的指令值“78”和上升运转用的指令值“68”，但由于实际上设置了更多的IC标签，所以该指令值被很详细地连续地设定。并且，此时，与计数值相对应，本来应该全部具有减速指令，但由于只有电梯轿厢的位置与ID值相对应时的值才能在检测时使用，所以在此只计算存储了与ID值对应的数值，除此以外的部分以“-”表示没有相应值。

以下说明在系统进入运行，移动体进行移动时，通过使安装在移动体上的耦合器与IC标签接近并相对以进行检测，以能够精确掌握移动体的位置时的该信息的使用方法。

图5是本发明一实施例的电梯位置检测系统中的紧急减速指令变更的处理流程图。表示了：在向最高或最低层的行驶中，当移动体通过规定地点时的减速指令大于规定值时，将减速指令从通常值改变成紧急减速指令的处理步骤500中的指令活用动作。该紧急减速指令变更处理500在IC标签与接收器接近并相对而产生中断信号时，或在电平输入发生变化时，该步骤被启动。在步骤501中，识别与接收器相对的IC标签的ID编号，在步骤502中根据图4的数据表求出移动体的与ID编号相对应的位置，即计数值，并检索与该值对应的紧急减速指令值以及未图示的当前速度指令值。例如，在前往最下层的下降运转中检测到ID编号“XYZ1234”时，求出计数值“mmX”，并且求出与该位置对应的紧急减速指令值“78”。此外，进一步求出没有在该数据表中示出的在进行正常运转中使用的减速指令值。一般来说，该正常运转中使用的速度指令值小于紧急减速指令值。在步骤503中，将正常运转中使用的减速指令值的大小与紧急减速指令值的大小进行比较，如果前者小于后者(回答是否定的时)，则表示指令的生成没有出现问题，在执行结束步骤504后，以当前的正常减速指令值继续进行运转。而如果该正常运转用的减速指令值大于紧急减速指令值，则判断为如果仍旧继续运转，减速变得不够充分的可能性很大。为此，在步骤505中，将用于控制电梯轿厢速度的速度指令从通常的减速指令改变成紧急减速指令，以加快电梯轿厢的减速速度。

在本实施例中，由于对IC标签进行了高密度设置，特别是在最高和最低层部分进行了重点设置，所以，与仅仅在有限区域进行大致检查的在先技术相比，检测进行得更为详细。因此，针对最高或最低层的紧急减速指令的执行迟延也减小，从而紧急减速时对驱动系统造成的冲击也小，因此具有避免吊索1和绳轮4之间出现打滑的效果。

图6是本发明一实施例的电梯位置检测系统中的电梯轿厢位置数据补偿处理600的流程图。作为移动体的电梯轿厢由作为驱动装置的电动机5、绳轮4以及吊索1驱动，电梯轿厢的位置，作为从最下部起算的移动距离，间接地通过脉冲产生器6的输出脉冲定期地求出等效的绝对位置。可是，由于吊索1与绳轮4之间存在的微小的蠕变(creep)等，从而检测位置与实际位置有时会出现偏差。作为对该电梯轿厢的位置数据进行补偿时的使用方法，图6表示了电梯轿厢位置数据补偿处理600的顺序。首先，因IC标签与接收器接近并相对而出现了中断信号时，步骤600迅速进入工作状态。在步骤601中，判断该中断信号是多个分散布置的IC标签中的哪一个IC标签发出的。在步骤602中，读出表中与对应的ID编号相对应的计数值，即表示移动体正确位置的值。在步骤603中，采用从表中读出的正确的计数值改写电梯轿厢位置数据以对电梯轿厢位置进行补偿处理。运转中的电梯轿厢的位置数据，在未图示的其他步骤中，通过按运转方向并且每隔一定时间对脉冲产生器6的输出脉冲进行积算而计算。通过以所述正确的计数值改写该位置数据，对电梯轿厢的位置进行补偿处理，在执行结束步骤604后返回管理程序。

该电梯轿厢位置补偿处理600在设置的多个的IC标签每次与接收器相对时执行，执行间隔短。为此，每次的补偿值本身的变动量小，其结果，通过在使用该值而生成的速度指令值等的变动量变得很大之前频繁地进行修正，可以减少修正时所造成的冲击。

并且，本处理由中断信号等启动，所以在微电脑的能力不是很充分的情况下有可能造成负载过重。此时，通过进行适当的处理，例如根据接收中断信号后至下一次接收中断信号为止的间隔时间和移动距离等进行屏蔽等处理，就能在建立系统和进行细致的修正之间找到平衡点。

图7是本发明一实施例的电梯位置检测系统中的电梯轿厢停止位置检测处理700的流程图。在该处理中，检测移动体的停止位置，掌握该停止位置与当初目标值之间的误差，可以将其运用在维修等作业中。该处理是由定时器中断信号等定期启动的处理之一。

首先，处理700启动后，在步骤701中进行判断移动体是否处于停止状态。如果移动体是电梯，则判断制动装置是否处于制动状态等。如果回答是否定的，则说明移动体正在移动中，由于无法判断停止误差，所以在执行步骤702后结束处理。而如果移动体处于停止状态，则在步骤703中由未图示的系统中检索应该停止的位置，即目标停止位置，在步骤704中根据脉冲产生器的输出求出移动体实际停止的实际停止位置。在步骤705中，根据该目标停止位置与实际停止位置之间的差值算出停止误差，在步骤706中，在参考停靠楼层、运转方向、最大运转速度以及载重等运转条件后对该停止误差进行整理存储，并在发送给维修部门后结束处理。

根据本实施例，能够掌握移动体定点停止控制的情况。并且，在本处理中，在步骤704中不实际测定停止误差，而是在对位置数据进行补偿处理后，对脉冲产生器的信号进行计数，直到移动体停止为止，即采用间接跟踪的方法计算停止误差。但是，由于IC标签进行了高密度设置，所以在补偿后，到到达目的层为止，计数值与实际值之间出现偏差的可能性比在先技术减少，所以能够进行高精度的停止位置检测。

图8是本发明一实施例的电梯位置检测系统中的电梯轿厢停止后再运转处理800的流程图。本处理在IC标签接近并与接收器相对时通过中断信号启动。

首先，在步骤801中判断电动机是否处于停止状态，如果电动机正在旋转，则判断为不属于停止后再运转处理的情况而在执行步骤802后结束处理。如果电动机处于停止状态，则在步骤803中判断来自IC标签的中断信号是否来自于当初的停止预定位置以外的IC标签，如果回答是否定的，则认为其停在正常的位置上，在执行步骤802后结束处理。而如果回答是肯定的，则在步骤804中算出与检测出的IC标签相对应的计数值和与停止位置对应的计数值之间的差值。即，移动体的驱动装置经制动装置制动而一旦停止后，吊索因乘客的进出而伸缩，虽然电动机处于停止的状态下，但移动体所处的位置与预定的停止位置之间在楼板处出现的微小的误差d，并计算该误差d。并且，在步骤805中，产生以移动距离d为指令的运转指令以补偿因该吊索的拉伸等引起的误差，之后结束停止后再运转处理。

如此，能够详细地检测由于吊索等驱动装置的原因，而使停止后的移动体位置发生微妙变化的系统的移动体的位置变化。由于能够将该信息以指令形式在位置补偿运转中反映出来，所以具有能够维持稳定的定位控制的效果。

如此，根据本实施例，即使是设置在设置管理不严格的非移动体侧的装置，也能够获得移动体详细的位置检测数据。

此外，根据本实施例，能够将所获得的移动体详细的位置检测数据作为移动体的控制指令在提高系统性能方面进行有效利用。

进一步，根据本实施例，能够将所获得的移动体详细的位置检测数据作为移动体的监视资料进行充分利用。

Claims (9)

1.一种移动体的位置检测系统，具有：

沿移动体的移动通道设置的被检测体；

设置在移动体上，用于对所述被检测体进行检测的检测器；

用于形成所述被检测体，各自具有特有信息发送功能的多个特有信息发送器；以及

耦合器，其用于形成所述检测器，当与所述特有信息发送器接近或者与所述特有信息发送器相对时，从多个所述特有信息发送器接收各自不同的特有信息，

所述移动体的位置检测系统的特征在于，

还具备位置推断装置，其根据所述接近时或者相对时接收的所述特有信息的内容以及与所述移动体的移动量或者位置有关的其他位置信息，来推断所述移动体位置，

多个所述特有信息发送器中的至少一个设置在沿移动体的移动通道设置的磁性体上，多个所述特有信息发送器中的至少一个设置在沿移动体的移动通道设置的非磁性体上。

2.如权利要求1所述的移动体位置检测系统，其特征在于，

进一步具有控制装置，该控制装置根据所述位置推断装置所推断的推断位置信息，生成发送给所述移动体的驱动装置的控制指令。

3.如权利要求1所述的移动体位置检测系统，其特征在于，

所述移动体是电梯的电梯轿厢或者电梯门，所述特有信息发送器作为特有信息包括最高或最底层紧急停止位置、最高或最底层的紧急减速位置、最高或最底层的最终可移动极限位置、最高或最底层的可移动极限位置、各楼层停止位置前的识别位置、各楼层的电梯门开关区域、或电梯门开关结束前的位置中的一种。

4.如权利要求1所述的移动体位置检测系统，其特征在于，

所述特有信息发送器设置在与其特有信息相关联的规定位置上。

5.如权利要求1所述的移动体位置检测系统，其特征在于，

多个所述特有信息发送器设置在与其特有信息没有关联的任意位置上。

6.如权利要求1所述的移动体位置检测系统，其特征在于，

多个所述特有信息发送器被设置成禁止所述耦合器同时从多个所述特有信息发送器接收特有信息。

7.如权利要求1所述的移动体位置检测系统，其特征在于，

所述特有信息发送器是IC标签，所述耦合器包括一种接收器，该接收器具有向所述IC标签供电的供电功能以及从所述IC标签接收特有信息的功能。

8.如权利要求2所述的移动体位置检测系统，其特征在于，

还包括一种装置，该装置用于根据所述推断位置信息，生成发送给所述移动体驱动装置的速度指令或位置指令。

9.如权利要求1所述的移动体位置检测系统，其特征在于，

与所述移动体的移动量或者位置有关的其他位置信息是随着所述移动体的移动而变化的移动信息。

Images