CN1781659B - 控制装置 - Google Patents

Abstract

在被驱动体上安装检测加速度的加速度检测单元。在前块是定位指令时，在该定位指令的移动指令分配结束后，等待直到使用加速度检测单元检测到的加速度检测值成为小于等于αs。加速度检测值成为小于等于αs后，开始下一块的移动指令的分配。因为在加速度检测值成为小于等于αs、振动停止后，开始切削进给，所以可以进行高精度加工。

Description

控制装置

技术领域

本发明涉及一种控制装置，其用于控制机床等加工机械中的被驱动体的位置和/或速度。

背景技术

在机床等加工机械中，使刀具等工具相对于要加工的工件移动来进行加工。为控制该加工位置或速度，用伺服电动机驱动被驱动体(工件，安装工件的工作台或者刀具等工具)，通常进行位置反馈、速度反馈以及电流反馈控制，对被驱动体的位置或速度进行控制。

通过该位置、速度、电流的反馈控制，形成对加工位置、速度、加工转矩等进行控制，但是在被驱动体的速度、加速度急剧变化时，有时由于该急剧变化而引起在被驱动体上发生振动。特别在加工机械中，在通过向加工位置快速进给被驱动体来定位时，由于停止时急剧的速度变化发生振动，定位后，如果立即开始切削加工等加工操作的话，则成为在被驱动体(工件、工作台、刀具等)正在振动的状态下进行加工等下一操作，不能高精度地实施下一操作。如果下一操作是切削加工的话，则不能进行精度高的加工。另外，在定位操作后的下一操作是更换刀具的场合，则在定位操作中被驱动体正在振动的状态下不能正常实施刀具更换。

因此，历来，在从快速进给动作等定位操作转移到切削加工等加工操作时，在定位后，在等待预先设定的等待时间后，开始进行下一切削加工等操作。

另外，公知有设置检测被驱动体的加速度的加速度传感器，从通过速度反馈控制输出的电流指令中减去来自该加速度传感器的信号，修正电流反馈控制的电流指令并抑制被驱动体的振动(参考特开平6-91482号公报)。

在快速进给被驱动体等的定位操作后下一操作是切削加工等加工操作或者更换刀具等那样的情况下，在等待设定规定的等待时间，振动停止、成为稳定的状态后再转移到下一切削加工或者更换刀具的现有的方法中，该等待时间的设定困难。等待时间长的话，整体的加工时间变长，反之，等待时间短的话，则在被驱动体(工件、工作台、刀具等)正在振动的状态下进入切削加工操作或更换刀具操作，存在不能得到希望的加工精度或不能进行正常的刀具更换这样的问题，最适当的等待时间的设定比较困难。

另外，在切削加工等加工操作的执行中，在出现急剧的速度变换的场合，也有可能在被驱动体上发生振动，使加工精度降低。

发明内容

本发明涉及一种加工机械的控制装置，其控制被驱动体的位置和/或速度。

本发明的控制装置的第一形态，具有：检测被驱动体的位置和/或速度的检测单元；检测被驱动体的加速度的加速度检测单元；和停止判断处理部，其在所述被驱动体的定位指令结束后根据由所述加速度检测单元检测到的加速度检测值来判断所述被驱动体的停止。然后，在由所述停止判断处理部判断为停止后，进行下一指令的操作处理。

在该形态的控制装置中，也可以把所述被驱动体的定位指令作为基于快速进给指令的定位指令，所述停止判断处理部仅在快速进给指令结束后根据用所述加速度检测单元检测到的加速度检测值来判断所述被驱动体的停止。

所述停止判断处理部也可以在所述加速度检测值的绝对值成为小于等于预先决定的值时判断为停止。

所述下一指令的操作处理，也可以作为用于切削加工的操作或者更换切削刀具的操作。

本发明的控制装置的第二形态，具有：检测被驱动体的位置和/或速度的检测单元；检测所述被驱动体的加速度的加速度检测单元；和变更单元，其在由所述加速度检测单元检测到的加速度检测值成为大于等于预先决定的阈值时降低被驱动体的速度指令的变化率。

本发明的控制装置的第三形态，具有：检测被驱动体的位置和/或速度的检测单元；检测所述被驱动体的加速度的加速度检测单元；评价处理部，其为了评价加减速中以及加减速结束后在预先设定的时间内所述被驱动体的振动状况而进行规定的运算；和变更单元，其根据所述评价处理部计算出的评价值降低被驱动体的速度指令的变化率。

在该形态的控制装置中，

代替所述加减速中以及加减速结束后预先设定的时间，也可以取从加减速开始的预先设定的规定时间。另外，

所述变更单元，代替降低所述被驱动体的速度指令的变化率，也可以降低对所述被驱动体的速度指令。

本发明的控制装置的第四形态，具有：检测被驱动体的位置和/或速度的检测单元；检测所述被驱动体的加速度的加速度检测单元；和变更单元，其在加减速中以及加减速结束后预先设定的时间内，在由所述加速度检测单元检测到的加速度检测值成为大于等于预先决定的阈值时，降低被驱动体的速度指令的变化率。

在该形态的控制装置中，

代替所述加减速中以及加减速结束后预先设定的时间，也可以取从加减速开始的预先设定的规定时间。另外，

所述变更单元，代替降低所述被驱动体的速度指令的变化率，也可以降低对所述被驱动体的速度指令。

本发明的控制装置的第五形态，具有：检测被驱动体的位置和/或速度的位置/速度检测单元；检测所述被驱动体的加速度的加速度检测单元；和加速度估计单元，其根据来自所述位置/速度检测单元的检测值来求加速度估计值。然后，比较由所述加速度估计单元估计的加速度值和从所述加速度检测单元得到的加速度检测值，在其差的绝对值大于等于预先决定的阈值时，降低被驱动体的速度指令或者速度指令的变化率。

在该形态的控制装置中，所述加速度估计单元，代替来自检测被驱动体的位置或速度的单元的检测值，也可以根据速度指令值求加速度估计值。

本发明，因为在定位指令结束后，根据用加速度检测单元检测到的加速度检测值来检测被驱动体的振动停止，开始下一操作的切削加工或更换刀具作业，所以到定位指令结束后开始下一操作的切削加工或更换刀具作业的等待时间成为必要的充分的时间，不浪费时间，而且可以提高加工精度等操作精度。另外，通过变更指令速度或者变化速度指令的变化率来抑制伴随加减速时等速度变化所发生的被驱动体的振动，可以抑制被驱动体的振动，进行更稳定的操作控制。

附图说明

参照附图，从下面的实施例的说明可以明了本发明的上述以及其他的目的及特征。

图1是本发明的控制装置的主要单元的框图。

图2是本发明的第一实施形态的控制装置(图1的控制装置的CPU)执行的控制处理的流程图。

图3是本发明的第二实施形态的控制装置(图1的控制装置的CPU)执行的控制处理的流程图。

图4是本发明的第三实施形态的控制装置(图1的控制装置的CPU)执行的控制处理的流程图。

图5是本发明的第四实施形态的控制装置(图1的控制装置的CPU)执行的控制处理的流程图。

图6是本发明的第五实施形态的控制装置(图1的控制装置的CPU)执行的控制处理的流程图。

具体实施方式

对于把本发明作为机床的控制装置应用于数值控制装置时的例子，下面进行说明。

图1是本发明的控制装置的主要单元的框图。CPU11是整体地控制执行数值控制的控制装置10的处理器。CPU11通过总线19读出在ROM12中存储的系统程序，遵照该系统程序控制控制装置整体。在RAM13中临时存储计算数据或者显示数据以及通过显示器/手动输入设备单元20由操作员输入的各种数据，该显示器/手动输入设备单元20由用CRT或液晶等构成的显示器和用键盘等构成的手动输入设备组成。CMOS存储器14用未图示的电池做后备，构成为即使关断控制装置10的电源也能保持存储状态的非易失存性储器。在CMOS存储器14中，存储通过接口15读入的加工程序或者通过显示器/手动输入设备单元20输入的加工程序等。另外，在ROM12中，预先存储各种系统程序。

接口15能够连接控制装置10和外部设备。PMC(可编程设备控制器)16按照在控制装置10内设置的系列程序通过I/O单元17向控制对象物的机床的辅助装置(例如刀具更换装置的致动器等)输出信号，再有，接收在作为由控制装置10控制的控制对象物的机床主体上配备的操作盘的各种开关等的信号，进行必要的信号处理，交付CPU11。

各轴(X，Y，Z)的轴控制电路30～32接收来自CPU11的各轴的移动指令，分别向对应的伺服放大器40～42输出这些指令。伺服放大器40～42接收该指令，对机械(控制对象物)的各轴被驱动体的伺服电动机50～52进行驱动。各轴的伺服电动机50～52内置位置/速度检测器70～72，向轴控制电路30～32反馈来自该位置/速度检测器70～72的位置、速度反馈信号，在各轴控制电路30～32上进行位置/速度的反馈控制。该轴控制电路30～32由处理器和ROM、RAM等存储器构成，进行位置、速度以及电流的反馈控制，控制各轴的伺服电动机50～52的位置、速度、电流，控制由各轴伺服电动机50～52驱动的被驱动体(工件、工作台、刀具等)60～62的位置、速度。此外，也可以把位置/速度检测器70～72不是分别安装在各轴伺服电动机上，而是设置在被驱动体60～62上，直接检测被驱动体的位置、速度进行反馈。另外，在图1中，关于驱动主轴的控制系统，省略其记述。

此外，上述各结构和现有的数值控制装置以及用数值控制装置控制的机械的结构相同。在本实施形态中，另外在各轴的被驱动体(工件、工作台、刀具等)上分别配设加速度检测单元80～82，向各轴控制电路30～32反馈这些加速度检测单元80～82检测到的加速度检测值这一点，以及根据该反馈的加速度检测值进行后述的控制这一点，和现有的数值控制装置不同。

图2是图1的控制装置10的CPU11实施的控制处理的第一形态的流程图。该第一形态，在定位操作被驱动体(工件、工作台、刀具等)60～62后，用加速度检测单元80～82判断振动平息，执行下面的操作。

CPU11，从开头每次一块地读出在CMOS存储器14中预先存储的加工程序(步骤a1)，判断是否是程序结束指令(步骤a2)，如果不结束，则判断前一块的指令是否是定位指令(步骤a3)。如果不是定位指令，则转移到步骤a6，执行由读出的块所指令的操作(步骤a6～a8)，在结束该块中的指令的执行后(步骤a9)，返回到步骤a1，读出并执行下一块。

在图2中，到步骤a6～a9，对应读出的块的执行处理，但是在该图2中，以块的指令是移动指令的情况为中心进行说明。亦即，在移动指令的情况下，根据该读出的块内的指令进行向各轴的移动指令的分配处理(步骤a6)，而且进行加减速处理(步骤a7)向各轴的轴控制电路30～32输出(步骤a8)。然后判断到由读出的块所指令的位置为止移动指令的分配是否结束(步骤a9)，在分配结束之前，重复执行从步骤a6到步骤a9的该处理，分配结束后，返回到步骤a1。

此外，如果读出的块的指令不是移动指令的话，则步骤a6～a9的处理变为该读出的指令的处理。例如，如果读出的块的指令是更换刀具指令，则执行更换刀具处理。

这样，从加工程序读1块，执行由该读出的块所指令的处理。然后，执行结束后，读出下一块，执行该块的处理。

另一方面，在步骤a3，在前块的指令是定位指令时，从步骤a3转移到步骤a4，CPU11，通过各轴控制电路30～32读取由在各轴的被驱动体(工件、工作台、刀具等)上安装的加速度检测单元80～82检测反馈来的加速度检测值。然后，判断各轴的加速度检测值是否不大于阈值αs(步骤a5)。在以定位操作进给被驱动体，其定位进给的移动指令的分配结束的状态下，被驱动体有可能正在振动，因为正在振动的话意味着发生被驱动体的速度变化，产生加速度，所以加速度检测单元80～82检测到的加速度检测值不是“0”，而有某一值。

因此，读出由加速度检测单元80～82检测到的各轴的被驱动体的加速度检测值，在各加速度检测值成为小于等于阈值αs之前等待。例如，如果取该阈值αs为“0”，则可以检测各加速度检测值成为“0”完全停止的状态。然后，确认各加速度检测值成为小于等于阈值，在步骤a1开始读出的指令的处理。

因此，在进行定位操作进行切削进给的场合，因为在定位指令分配结束各加速度检测值成为小于等于阈值αs后才开始进行切削进给的移动指令的分配，所以在被驱动体(工件、工作台、刀具等)的振动停止后开始切削进给。因此，可以执行精度高的加工，而且不需要无谓的等待时间。另外，是更换刀具指令时，也是在各加速度检测值成为小于等于阈值αs后才开始更换刀具的操作处理，所以可以稳定地更换刀具。

此外，在该第一形态(图2的处理)中，也可以在定位操作后，仅对下一操作是切削进给或者更换刀具指令等需要被驱动体振动停止后开始操作的操作指令执行步骤a4、a5的处理。在这一场合，也可以在步骤a2后判断读出的块的指令是否是需要判断振动停止的指令，在必要时转移到步骤a4，不必要时转移到步骤a6。

另外，停止时振动可能发生最多的是通过快速进给指令引起的定位操作时。因此，也可以用前块是否是快速进给指令的判断代替步骤a3，仅对前块是快速进给指令时进行步骤a4、a5的处理，进行振动是否停止的判断。另外，因为发生振动是在进给操作快的场合，所以也可以在步骤a4、a5中仅读入前块中快速进给的轴的加速度检测值，判别该加速度检测值是否不大于阈值αs。

图3是图1的控制装置10的CPU11实施的控制处理的第二形态的流程图。该第二形态的特征是在被驱动体的加减速中以及加减速结束后规定时间监视振动发生，进行抑制、防止振动发生的控制。

CPU11，从加工程序的开头读出1块(步骤b1)，判断是否是程序结束指令(步骤b2)，如果不结束，则执行由读出的块所指令的处理。该图3也以指令是移动指令的场合为中心进行说明。在读出的指令是非移动指令的指令的场合，由步骤b 3代替步骤b13，和以往一样执行该读出的指令的处理，在步骤b14判别该处理是否结束，结束后，成为返回到步骤b1和以往同样的处理。图3详细说明读出的指令是移动指令的场合，而且，在该移动指令的场合中的处理和以往不同。

读出的块的指令是移动指令的话，则开始该移动指令向各轴的分配处理，向各轴控制电路30～32输出进行加减速处理后的移动指令(步骤b3～b5)。接着，比较向加减速处理输出的分配指令和加减速处理后的输出即加减速处理的输入和输出，判断两者是否一致(步骤a6)。如果加减速处理的输入和输出不一致的话则正在加减速处理中，如果一致，则加减速结束。

在移动指令的分配开始时，向加减速处理的输入和输出不一致，因为是在加减速进行中，所以转移到步骤b15，把表示加减速值监视中的标志F置为“1”的同时，把计时加减速结束后的时间(分配周期数)的计数器C置为“0”，前进到步骤b10，读取用各轴加速度检测单元80～82检测到的加速度检测值，进行各轴的加速度检测值的评价处理(步骤b11)。

作为评价处理，进行各种平均化处理等。然后判断各评价值(各轴中的加速度检测值的平均值等)是否超过预先设定的基准值(步骤b12)，如果任何一轴中评价值都不超过基准值的话则转移到步骤b14。另外，在任何一轴的评价值超过基准值的场合，作为加速度过大发生振动，把倍率值(over ride)降低规定量(步骤b13)，转移到步骤b14。

移动指令的分配处理，因为是在由加工程序所指令的速度上乘以倍率值执行，所以使倍率值降低规定量的话，则速度指令值变得比程序指令低，变成对应该降低的速度进行移动指令的分配。

在步骤b14中，判定读出的块的移动指令的分配是否结束，如果未结束，则返回到步骤b3执行上述处理。在每一周期重复执行步骤b3～b6、步骤b15、步骤b10～b14的处理的过程中，加减速结束，在步骤b6加减速处理的输入和输出成为相同后，从步骤b6转移到步骤b7，判断标志F是否是“0”。因为该标志F在步骤b15被设定为“1”，所以转移到步骤b8后将计数器增加“1”，判断该计数器C的值是否大于等于预先设定的设定值C0，如果达不到设定值C0，则转移到步骤b10，执行上述步骤b10以后的处理。

接着，在每一分配周期进行步骤b3～步骤b14的处理，如果在步骤b9检测到计数器C的值成为大于等于C0的值，则把标志F置为“0”(步骤b16)，转移到步骤b14。其后，执行步骤b3～步骤b7的处理，因为标志F是“0”，所以从步骤b7转移到步骤b14。

另外，如果减速开始、在步骤b6向加减速处理的输入和输出不一致时，则从步骤b6前进到步骤b15，设定标志F为“1”，设定计数器C为“0”，如前所述，开始加速度值的监视和评价。

于是，读出的块的移动指令的分配结束后(步骤b11)，就返回到b1，读出下一块，执行上述步骤b1以下的处理。这样，加减速中以及加减速结束后规定时间，读出由各轴的加速度检测单元80～82检测出的加速度检测值，进行评价，在评价值要超过设定基准值的场合，因为使倍率值减少规定量，使指令速度降低，所以不发生过渡的速度变更，可以防止振动发生。

此外，在上述第二形态中，在步骤b11、步骤b12中评价处理加速度检测值，根据评价结果进行振动是否发生等的判断，但是也可以没有步骤b11的评价处理，在步骤b12中进行在步骤b10检测到的加速度评价值是否不超过设定基准值的判断的评价处理。

图4是图1的控制装置10的CPU11实施的控制处理的第三形态的流程图。该第三形态和上述第二形态同样，不过第二形态变更倍率值，而第三形态通过变化加减速时间常数即通过变化速度指令的变化率，来抑制被驱动体的振动。

比较图3所示第二形态的流程图和图4所示的第三形态的流程图的话，图3的步骤b1～b16与图4的步骤c1～c16对应，但是图3的步骤b13的“倍率值的变更”处理在图4中变化为步骤c13的“加减速时间常数的变更”处理。

在加速度检测值的评价值超过设定基准值时，变更加减速时间常数(使时间常数增长规定量)，使速度变化减小。步骤c4的加减速处理，以设定的加减速时间常数来执行加减速处理，但是加减速时间常数变更的话，因为成为以成为该变更的加减速时间常数来执行加减速处理，所以加减速时间常数增长规定量时，加减速时的速度变化率减小，成为缓慢的速度变化，所以可以抑制振动。

在上述第二、第三形态中，在加减速中以及加减速结束后到规定设定时间，读出加速度值，根据读出的加速度值判断是否超过基准值，判断振动是否发生，但是也可以仅在从加减速开始规定的设定时间之间执行读出该加速度值并判别是否是不发生振动。在该场合，在图2、图3中，可以把步骤b15、c15的处理变为设定标志F为“1”同时增加计数器C“1”的处理，把步骤b16、c16的处理变为设定标志F为“0”同时设定计数器C为“0”的处理。

亦即，在加减速开始时，因为向加减速处理的输入和输出不一致，所以从步骤b6、c6转移到步骤b15、c15，实施把标志F设定为“1”同时增加计数器C“1”的处理，其后，读出加速度值，进行评价判断。然后，计数器C的值成为大于等于设定值C0时，在步骤b16、c16中，设定标志F为“0”、计数器C也为“0”，不执行加速度值的读出以及评价判断。然后开始减速，加减速处理的输入和输出不一致的话，通过再次在步骤b15、c15实施把标志F设定为“1”以及计数器C的增加(count up)，执行上述加速度值的读出以及评价判断。

此外，在从加减速开始时增加计数器C，在根据该计数器值是否达到规定值C0以上来判断读出加减速值后判断振动发生等的区间时，变更图4所示的加减速时间常数，在长的场合，因为加减速时间变长，与此联动，也使设定值C0变长。

另外，也可以不限于加减速时而是始终读出加速度值来判断振动是否发生。在这一场合，在图3的流程图中，也可以不需要步骤b6～b9以及步骤b15、b16，从步骤b5转移到步骤b10。另外，在图4的流程图中，也可以不需要步骤c6～c9以及步骤c15、c16，从步骤c5转移到步骤c10。

图5是图1的控制装置10的CPU11实施的控制处理的第四形态的流程图。该第四形态，各轴控制电路30～32的处理器判断自己的伺服电动机驱动的被驱动体上是否未发生振动，在判断为发生振动时，向进行移动指令的分配等的数值控制部(CPU11)输出倍率的变更、或者加减速时间常数的变更指令。

各轴控制电路30～32的处理器，读取来自CPU11的移动指令值Pc，而且读入来自位置/速度检测器70～72的位置反馈值Pf，进行位置环处理(位置反馈处理)，求速度指令Vc(步骤d1，d2，d3)，该CPU11执行移动指令的分配处理等数值控制处理。另外读入来自位置/速度检测器70～72的速度反馈值Vf，根据该速度反馈值Vf和求得的速度指令Vc，进行速度环处理(速度反馈处理)，求电流指令，向电流环处理输出(步骤d4，d5，d6)。此外，求电流指令到向电流环处理输出的这一处理和使用现有的轴控制电路进行的处理(位置、速度环处理)相同。另外，电流环处理也和现有的相同。

接着，读出作为加速度检测单元80～82的输出的加速度检测值αf，从在步骤d4求得的速度反馈值Vf，减去在寄存器R(Vf)中存储的前一周期中求得的速度反馈，用该位置/速度处理周期ΔT除来求估计加速度(步骤d8)。在寄存器R(Vf)中存储在当前周期中检测到的速度Vf(步骤d9)。然后，判断从速度反馈求得的估计加速度α和用加速度检测单元检测到的加速度检测值αf的差的绝对值是否大于等于规定设定量Δα(步骤d10)。

通过速度反馈求得的估计加速度α和用加速度检测单元求得的实际的加速度αf的差比设定规定量Δα大这样的情况，意味着在被驱动体上发生振动，该振动的影响变大，估计加速度α和实际加速度αf的差变大，此时，向数值控制部(CPU11)指令进行倍率值的变更(使倍率值降低规定量)、或者加减速处理中的加减速时间常数的变更(使加减速时间常数增长规定量)(步骤d11)。以下，各轴的轴控制电路30～32的处理器在每一位置、速度控制处理周期执行上述步骤d1～d11的处理。

进行移动指令分配处理等数值控制处理的CPU11，从各轴控制电路30～32接收倍率值变更指令或者加减速时间常数变更指令，如在第二、第三形态(图3，图4)中所述，使倍率值降低、使指令速度降低地进行移动指令的分配处理。另外，增大加减速处理的加减速时间常数，减小加减速时的速度变化率。由此，因为速度变化变小，所以可以抑制被驱动体的振动。

此外，在上述第四形态中，根据速度反馈值Vf求估计加速度值α，但是也可以根据位置反馈Pf来求。把这一场合作为第五形态在图6的流程图中表示。

在该形态中，进行到图5的步骤d1～d7的处理，用位置、速度处理周期ΔT除当前周期的位置反馈量Pf，估计当前周期中的速度V(步骤e1)，从该估计速度V中减去在前一周期中求得并存储在寄存器R(V)中的前一周期的估计速度，用位置、速度处理周期ΔT除该差，求估计加速度值α(步骤e2)。接着在寄存器R(V)中存储在当前周期的步骤e1中求得的估计速度V，返回到图5的步骤d10。

以下，在每一位置、速度控制处理周期重复执行图5的步骤d1～d7、图6的步骤e1～e3、图5的步骤d10、d11的处理。

此外，在第四、第五形态中，根据速度反馈Vf、位置反馈Pf求估计加速度值α，但是也可以根据速度指令Vc的当前周期和上一周期的差求估计加速度值α，再有，也可以代替位置反馈Pf使用位置指令Pc求估计加速度值α。

另外，上述各形态的各控制装置，说明了控制被驱动体60～62(或者伺服电动机50～52)的位置、速度的例子，本发明也可以适用于只进行位置控制、只进行速度控制的情况。

Claims (4)

1.一种加工机械的控制装置，其用于控制被驱动体的位置和/或速度，其具有：

检测所述被驱动体的位置和/或速度的检测单元；

检测被驱动体的加速度的加速度检测单元；和

停止判断处理部，其在所述被驱动体的定位指令结束后，根据由所述加速度检测单元检测到的加速度检测值来判断所述被驱动体的停止，

其中，在由所述停止判断处理部判断为停止后，进行下一指令的操作处理，

其中，把所述被驱动体的定位指令作为基于快速进给指令的定位指令，所述停止判断处理部仅在快速进给指令结束后根据用所述加速度检测单元检测到的加速度检测值来判断所述被驱动体的停止。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述停止判断处理部在所述加速度检测值的绝对值成为小于等于预先决定的值时判断为停止。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述下一指令的操作处理是用于切削加工的操作。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述下一指令的操作处理是用于更换切削刀具的操作。

Images