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CN1769126A - 六轮式环境探测车悬架机构 - Google Patents

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CN1769126A
CN1769126A CN 200510017170 CN200510017170A CN1769126A CN 1769126 A CN1769126 A CN 1769126A CN 200510017170 CN200510017170 CN 200510017170 CN 200510017170 A CN200510017170 A CN 200510017170A CN 1769126 A CN1769126 A CN 1769126A
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balance arm
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陈建新
陈百超
申振荣
金立生
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Jilin University
China Academy of Space Technology CAST
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Jilin University
China Academy of Space Technology CAST
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Abstract

本发明涉及轮式车辆的悬架机构，特别是一种六轮式环境探测车悬架机构，包括底端分别铰连在两侧车轮轴上的支撑臂和通过差速器设置在车体上的横轴，其横轴之两端分别固连一平衡臂，车体同一侧的支撑臂通过两个连杆按以下方式耦连在该侧平衡臂上：两个连杆之下端相铰连，其上端分别铰连于右、左两端支撑臂的上端，平衡臂之支点右侧铰连在与右端支撑臂相连的连杆上，平衡臂之支点左侧端铰连在左端支撑臂上，平衡臂之左段与连接左端支撑臂的连杆呈空间交叉状态；中间车轮支撑臂的上端铰连在右端支撑臂上，其下部铰连在平衡臂右侧端上。该机构收缩、伸展能力强，系统柔性程度高，适用范围广，特别适用于复杂地形的探测车。

Description

六轮式环境探测车悬架机构
技术领域
本发明涉及轮式车辆的悬架机构，尤其是一种特别适用于环境探测车的悬架机构。
背景技术
现有的六轮移动式探测车的悬架机构，主要以美国的六轮摇杆悬吊式结构为主，该悬架机构是一种被动变形适应型行驶机构，由左右两侧摇杆悬吊式悬架组成，一侧摇杆悬吊式悬架由一个主摇臂和一个副摇臂铰接而成，其单侧悬架结构如附图4所示，主摇臂与后轮和副摇臂相铰接，副摇臂与前轮和中轮相连。左右两个独立的摇杆悬吊式悬架由横杆以差动方式将车体悬挂，该种结构探测车在崎岖不平的地表行驶时，其越障能力较差，对复杂地形的适应性和移动平顺性还不够理想。
发明内容
本发明的目的是提供一种六轮式环境探测车悬架机构，以提高环境探测车的越障能力和对复杂地形的适应性和移动平顺性。
本发明六轮式环境探测车悬架机构，包括底端分别铰连在两侧车轮轴上的支撑臂和通过差速器设置在车体上的横轴，其特征在于所述的横轴之两端分别固连一平衡臂，车体同一侧的支撑臂通过两个连杆按以下方式藕连在该侧平衡臂上：两个连杆之下端相铰连，其上端分别铰连于右、左两端支撑臂的上端，平衡臂之支点右侧铰连在与右端支撑臂相连的连杆上，平衡臂之支点左侧端铰连在左端支撑臂上，平衡臂之左段与连接左端支撑臂的连杆呈空间交叉状态；中间车轮支撑臂的上端铰连在右端支撑臂上，其下部铰连在平衡臂右侧端上，即中间车轮支撑臂与右端支撑臂、连接右端支撑臂的连杆和平衡臂之右段围成闭合四边形铰链环。
本发明悬架机构具有良好的收缩、伸展能力，系统柔性程度高，适用范围广，不仅适用于复杂地形的探测车，也适用于玩具车的悬架机构。装配该悬架机构的六轮移动车辆，在越障时具有较强的通过性与平顺性，杆件的自适应运动使悬架产生变形，有利于车体保持平稳。
附图说明
图1是六轮式环境探测车悬架机构的主视示意图；
图2是六轮式环境探测车悬架机构的俯视示意图；
图3是本发明六轮式环境探测车越障行走示意图；
图4是现有六轮式环境探测车之悬架机构示意图。
具体实施方式
以下结合附图给出的实施例对本发明结构作进一步详细说明。
参照图1、2，六轮式环境探测车悬架机构，包括底端分别铰连在两侧车轮轴上的支撑臂1、3、6和通过差速器8设置在车体上的横轴7，所述的横轴7之两端分别固连一平衡臂4，车体同一侧的支撑臂1、3、6通过两个连杆2、5按以下方式藕连在该侧平衡臂4上：两个连杆2、5之下端相铰连，其上端分别铰连于右、左两端支撑臂1、6的上端，平衡臂4之支点右侧铰连在与右端支撑臂相连的连杆2上，平衡臂4之支点左侧端铰连在左端支撑臂6上，平衡臂4之左段与连接左端支撑臂的连杆5呈空间交叉状态；中间车轮支撑臂3的上端铰连在右端支撑臂1上，其下部铰连在平衡臂4右侧端上，即中间车轮支撑臂3与右端支撑臂1、连接右端支撑臂的连杆2和平衡臂4之右段围成闭合四边形铰链环。
本发明六轮式环境探测车越障行走效果如图3所示。该悬架机构在受到外力后会自适应变形，表现为前后两轮向上翘起，中轮向下移动或前后两轮向下移动，中轮向上翘起。采用该悬架机构的移动车辆在越障时，悬架杆件的自适应变形会帮助车轮抬起，同时该悬架变形抵消了一部分地面不平度，有利于越障时车载平台保持相对平稳。
图3a所示为在平路面上车辆的状态，图3b为车辆前轮越障时的状态，图3c为中轮越障时的状态，图3d为车辆后轮越障时的状态。

Claims (1)

1.一种六轮式环境探测车悬架机构，包括底端分别铰连在两侧车轮轴上的支撑臂(1、3、6)和通过差速器(8)设置在车体上的横轴(7)，其特征在于所述的横轴(7)之两端分别固连一平衡臂(4)，车体同一侧的支撑臂(1、3、6)通过两个连杆(2、5)按以下方式藕连在该侧平衡臂(4)上：两个连杆(2、5)之下端相铰连，其上端分别铰连于右、左两端支撑臂(1、6)的上端，平衡臂(4)之支点右侧铰连在与右端支撑臂相连的连杆(2)上，平衡臂(4)之支点左侧端铰连在左端支撑臂(6)上，平衡臂(4)之左段与连接左端支撑臂的连杆(5)呈空间交叉状态；中间车轮支撑臂(3)的上端铰连在右端支撑臂(1)上，其下部铰连在平衡臂(4)右侧端上，即中间车轮支撑臂(3)与右端支撑臂(1)、连接右端支撑臂的连杆(2)和平衡臂(4)之右段围成闭合四边形铰链环。
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