[go: up one dir, main page]

CN1531464A - 用于在工件上涂覆粘接材料的装置 - Google Patents

用于在工件上涂覆粘接材料的装置 Download PDF

Info

Publication number
CN1531464A
CN1531464A CNA018165354A CN01816535A CN1531464A CN 1531464 A CN1531464 A CN 1531464A CN A018165354 A CNA018165354 A CN A018165354A CN 01816535 A CN01816535 A CN 01816535A CN 1531464 A CN1531464 A CN 1531464A
Authority
CN
China
Prior art keywords
nozzle
nozzle head
track
workpiece
adhesives
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA018165354A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1263553C (zh
Inventor
Լɪ��������
约瑟夫·舒克尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=7658403&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=CN1531464(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Individual filed Critical Individual
Publication of CN1531464A publication Critical patent/CN1531464A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN1263553C publication Critical patent/CN1263553C/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C5/00—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work
    • B05C5/02—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work
    • B05C5/0208—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work for applying liquid or other fluent material to separate articles
    • B05C5/0212—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work for applying liquid or other fluent material to separate articles only at particular parts of the articles
    • B05C5/0216—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work the liquid or other fluent material being discharged through an outlet orifice by pressure, e.g. from an outlet device in contact or almost in contact, with the work for applying liquid or other fluent material to separate articles only at particular parts of the articles by relative movement of article and outlet according to a predetermined path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1684—Tracking a line or surface by means of sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37048—Split beam, stripe projection on object, lines detected with cameras
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37217—Inspect solder joint, machined part, workpiece, welding result
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45065—Sealing, painting robot
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45238—Tape, fiber, glue, material dispensing in layers, beads, filling, sealing
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)
  • Coating Apparatus (AREA)
  • Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Adhesives Or Adhesive Processes (AREA)
  • Nozzles (AREA)
  • Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
  • Shovels (AREA)

Abstract

本发明涉及一种粘接机械手，具有一用于将粘接材料涂覆到工件上的装置。粘接机械手具有一可在压力下供给粘性的粘接材料的、具有一涂覆喷嘴(24)的喷嘴头(18)，其中所述喷嘴头(18)和工件(14)相互间可以相对地移动。以喷洒射流(28)由涂覆喷嘴(24)射出的粘接材料以粘接材料带(40)的形式沿着一给定涂覆轨迹(36)施用到工件(14)上。为了轻易地实现调整工作和再校准，具有至少一个设置在喷嘴头(18)上的、以其镜头对准喷洒射流(28)或粘接材料带(40)的照相单元(42)，该照相单元在输出端连接到一图像分析单元(45)上。在照相单元(42)上所包括的图像数据(40)被中间存储并与给定的图像值(40’)进行比较。根据沿着涂覆轨迹(36)所获得的图像值偏差可以自动或通过远程控制对决定性的系统控制参数进行校准和跟踪。

Description

用于在工件上涂覆粘接材料的装置
本发明涉及一种用于在工件上涂覆粘接材料的装置，包括一可在压力下供给粘性的粘接材料的、具有一涂覆喷嘴的喷嘴头，其中所述喷嘴头和工件可以通过一机械手装置相互间这样相对地移动，即，使得最好以喷洒射流由涂覆喷嘴射出的粘接材料以粘接材料带的形式沿着一给定涂覆轨迹施用到工件上。下文中，术语“粘接材料”也可以理解为其它粘性的材料，如密封材料，这些材料通过一涂覆喷嘴以粘滞的状态涂覆到工件上。
对于粘接材料的涂覆，已知将粘性的粘接材料没有或带有空气支持地以粘接材料带的形式沿着涂覆轨迹涂覆到工件上。此外已知，由一涂覆喷嘴喷射出来的粘接材料丝按照涡流流动原理借助于压缩气体偏移并旋流，并通过这种方法在工件上涂覆一环状覆设的、局部开放的确定宽度的材质带(EP 0576498 B1)。通过那些措施还考虑到这样一种认识，即，根据粘接材料的粘度和硬度，或多或少粘性的粘接材料丝以不变的流量由喷嘴头涂覆喷嘴中喷出，另一方面根据这种丝的粘度，需要或大或小的气流，以便将丝确定地偏移并达到一定的带宽。为此，检测软膏状物质与粘度有关的参数，并与所测得的粘度参数功能相关地这样控制单位时间输送的压缩气体量，使材质带以均匀的宽度沿着工件喷射。作为与粘度有关的参数要考虑到软膏状物质的输送压力、软膏状物质的温度和用于软膏状物质配料装置的工作压力或驱动功率。对于与粘度有关的压缩气体输送中，涉及一种控制技术方面的措施，该措施需要很高的校准费用。特别是当应用参数变化、机械手程序变化或粘接剂或结构部件表面变化时需要可能相当费时地再校准。
由此，本发明的目的在于，改进上述形式的已知装置，在涂覆粘接材料时可以自动和/或远程控制地进行校准过程。
为了实现这个目的，提出在权利要求1和6中给出特征组合。本发明的有利扩展结构和其它结构由从属权利要求给出。
按照本发明的解决方案的根据是，可以在粘接材料涂覆到工件上以后就立即光学地或以间距形状的形式直接检测粘接材料带，以便能够直接在出现与基准图像或基准形状的不允许偏差时进行再校准。为了实现这一点，按照本发明建议用至少一个设置在喷嘴头上或设置在相应的机械手组件上的、以其镜头对准喷洒射流或粘接材料带的、最好由照相机或热成像机构成的照相单元，该照相单元在输出端连接到一图像分析单元上。为了始终保持照明情况，如果将一照明单元设置在喷嘴头或相应的机械手组件上是有利的。
本发明的另一可选择或有利的扩展结构规定，有一设置在喷嘴头上或设置在相应的机械手组件上的、对准工件的并在涂覆轨迹上扫描的间距传感器用于确定与工件的喷嘴间距或粘接材料带的厚度截面。
所述照相单元由行扫描摄像机构成，其图像摄录行垂直或倾斜于涂覆轨迹。但是最好由CCD摄像机构成照相单元，这种照相机能够快速地产生两维的、可数字存储和分析的栅格图像。
本发明的一个优选扩展结构规定，所述图像分析单元具有一实际值存储器，用于连续存储所测得的图像数据，以及一可与实际值存储器同步的沿着涂覆轨迹的行程或脉冲发送器。有利的是，所述图像分析单元具有一在工件的给定校准位置上自动校准的行程发送器。对于校准位置或者涉及到工件的结构元素，如断口、棱边或搭接点，或者涉及到一些为了进行自动校准而在工件上给定的校准标记或校准刻度。
按照本发明的另一优选扩展结构，所述图像分析单元具有一理论值存储器或理论值发生器，用于沿着涂覆轨迹发出给定的图像数据。在此理论值图像数据例如可以在一示教运行过程(Lerndurchlauf)中在一标准工件上读出。最后，所述图像分析单元适宜地具有一比较电路或比较线路，用于沿着涂覆轨迹的至少一部分图像数据的实际值/理论值比较，比较电路的差值输出可以是一用于跟踪配料和轨迹参数的调节回路的组成部分。为此，配料头可以通过配料装置供给粘接材料，而图像分析单元和/或间距传感器是一控制配料装置的调节回路的组成部分。
所述配料装置具有优点地具有一流量调节器，用于调节粘接材料流量，以及一调节或控制装置，用于调节沿着涂覆轨迹的粘接材料带宽。在此，所述流量调节器可以包括一具有一活塞行程测量器的活塞泵，其工作压力或驱动力对于至少短时期不变的喷嘴出口截面是变化的。本发明的一个优选扩展结构规定，所述喷嘴头为涡流喷射头，其涂覆喷嘴用于输出相关的粘接材料丝，并且喷嘴头具有至少一倾斜于喷射出来的粘接材料丝的喷射空气喷嘴。附加地，有一控制装置用于沿着涂覆轨迹按照给定的带宽比例调整喷射空气输入，该轨迹可以被作用以一由图像分析单元给出的、由所测得的与给定带宽偏差导出的跟踪信号。或者，所述喷嘴头也可以由涡流喷射头构成，其涂覆喷嘴用于输出相关的粘接材料丝并可以围绕一偏心轴线旋转地驱动。附加地，在这里也规定一控制装置，用于沿着涂覆轨迹按照给定的带宽比例调整喷嘴转速，该轨迹可以被作用以一由图像分析单元给出的、由所测得的与给定带宽偏差导出的跟踪信号。在这两种方案中，为了调节喷射空气输入或喷嘴转速，控制装置可以在输入端加载控制参数，这些控制参数由给定的或测得的单位时间的粘接材料流量和/或一与粘度有关的数值导出。在此，与粘度有关的数值可以与由活塞泵构成的配料装置的瞬时工作压力成比例。
本发明的另一优选实施例规定，所述机械手装置具有一轨迹存储器或轨迹发生器，用于沿着给定涂覆轨迹给出喷嘴头的行程和速度。
有利的是，所述图像分析单元由控制计算机和图像分析软件构成。在此图像分析单元或控制计算机最好通过在线网与外部的计算机联网。而另一方面所述外部计算机最好通过在线网与控制装置联网。通过这些措施可以实现粘接机械手的在线监测以及从一个外部监测点例如通过互联网跟踪控制和调节参数。此外，完备的图像也可以快速地识别和消除故障。
下面通过附图所示的实施例详细描述本发明。附图中：
图1以立体图示出用于工件卷边缝密封的机械手；
图2a为铰接在机械手端部上的喷嘴头剖面图；
图2b为图2a中涂覆喷嘴的放大剖面图；
图3为用于控制如图1所示机械手装置的喷嘴头的控制装置原理图；
图4用于说明如图3所示控制装置的理论值/实际值比较的示意图。
在图中所示的机械手装置10用于涂覆粘接材料，用以密封汽车部件14的粘接的卷边缝12。为此，机械手在其端部16具有一个喷嘴头18，该喷嘴头可以通过一弹性软管20供给软膏状粘接材料，并且喷嘴头具有一个可以通过一阀针22封闭的涂覆喷嘴24。阀针22的控制通过一缸体-活塞装置48实现，该装置的活塞50通过机械手控制克服闭合弹簧51的作用力气动地向上移动到打开位置，而在弹簧51的作用下向下移动到闭合位置。在所示实施例中，喷嘴头18为涡流喷射头，由其涂覆喷嘴24喷出粘接材料丝28，粘接材料丝借助于压缩气体偏移并旋流，由此将一环状覆设的、局部开放的确定宽度的粘接材料带40涂覆在工件上14。为此，喷嘴头18具有一喷射空气接口30，在该接口上连接喷射空气管道。在管道中输送的喷射空气通入倾斜于涂覆喷嘴24的空气出口通道34中。
所述喷嘴头可以通过机械手装置10相对于工件14沿着一个给定的涂覆轨迹36在箭头38所示方向上移动，并通过涂覆喷嘴24将旋流的粘接材料带40涂覆到工件14上。
如同由图1和3所看到的那样，在机械手10的端部16上附加地设置一具有照明装置44的照相单元42，该照相单元在移动方向38上处于喷嘴头18后面，而照相单元的任务是，监测并在必要时在一图像分析单元45中从控制或调节技术上修正粘接材料带40的涂覆。
附加于照相单元42，将一间距传感器46与喷嘴头18耦联，通过该传感器检测作为重要调节参数的涂覆喷嘴24与工件14的间距，并可以确定粘接材料带40的厚度截面和/或宽度。在此所述间距传感器46按照扫描器的形式进行垂直于涂覆轨迹走向的摆动运动。间距传感器46例如为激光传感器或超声波传感器。
所述照相单元42和间距传感器46的检测数据被读入一用于获取实际数据40的图像存储器47中，并在计算机49中至少部分地通过比较电路与给定的理论值数据40’进行比较。在此可以检测卷边棱边12、12’的间距、粘接材料带40的宽度和厚度。在此，比较数据可以转换为控制参数来控制配料器52或喷射空气输入54。作为控制参数，要考虑到喷嘴头18的进给速度、配料器52的工作压力、喷射空气输入54的喷射空气压力或涂覆喷嘴24与工件14的间距。由于涂覆速度很高，因此需要非常快速的照相机42。通过照明单元44进行的良好的、持久的照明同样也是很重要的。符合目的的是，每个照相图片通过由二极管闪光灯构成的照明单元44闪光照明。沿着涂覆轨迹36的行程检测适宜地通过行程发送器或行程刻度57实现，该刻度可以通过工件上固定的基准点，如基准孔、棱边、拐角或冲槽进行调整或插补。通过这些措施，给定的涂覆轨迹36在需要时还可以根据检测值通过机械手控制相应地进行修正。
粘接材料带的监测通过快速移动的照相机42和间距传感器46不仅使机械手装置10和配料系统52、54的调整性变得容易，而且在出现干扰时，如材料变化、温度波动或配合原始调定参数时，使其跟踪变得容易。特别有利的是，也可以通过外部的计算机56进行调整和跟踪过程，例如通过使用在线网58如互联网，从服务站进行调整和跟踪过程。
总之，本发明涉及的是具有一个用于在工件上涂覆粘接材料的装置的粘接机械手。该粘接机械手具有一可在压力下供给粘性粘接材料的、具有一涂覆喷嘴24的喷嘴头18，其中喷嘴头18和工件14相互间可以相对地移动。以喷洒射流28从涂覆喷嘴24射出的粘接材料以粘接材料带40的形式沿着一给定的涂覆轨迹36施用到工件上。为了容易地进行调整和再校准，设有至少一个设置在喷嘴头18上的、以其镜头对准喷洒射流28或粘接材料带40的照相单元42，该单元在输出端连接到图像分析单元45。通过照相单元42所获得的图像数据40被中间存储并与给定的图像数据40’进行比较。根据沿着涂覆轨迹36所测得的图像数据偏差，可以自动地或通过远程控制对决定性的系统控制参数进行校准和跟踪。

Claims (24)

1.用于在工件上涂覆粘接材料的装置，包括一可在压力下供给粘性的粘接材料的、具有一涂覆喷嘴(24)的喷嘴头(18)，其中所述喷嘴头(18)和工件(14)可以通过一机械手装置(10)相互间这样相对地移动，即，使得最好以喷洒射流由涂覆喷嘴(24)射出的粘接材料以粘接材料带(40)的形式沿着一给定的涂覆轨迹(36)施用到工件(14)上，其特征在于，有至少一个设置在喷嘴头(18)上或设置在相应的机械手组件上的、以其镜头对准喷洒射流(28)或粘接材料带(40)的照相单元(42)，该照相单元在输出端连接到一图像分析单元(45)上。
2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述照相单元(42)为行扫描摄像机，其图像摄录行垂直或倾斜于涂覆轨迹(36)。
3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述照相单元(42)为摄像机，尤其是CCD摄像机。
4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述照相单元(42)为红外线摄像机。
5.如权利要求1至4中任一项所述的装置，其特征在于，有一设置在喷嘴头(18)上或设置在相应的机械手组件(16)上的照明单元(44)。
6.如权利要求1至5中任一项所述的装置，其特征在于，有一设置在喷嘴头(18)上或设置在相应的机械手组件(16)上的、对准工件(14)的并最好在涂覆轨迹(36)上扫描的间距传感器(46)。
7.用于在工件上涂覆粘接材料的装置，包括一可在压力下供给粘性的粘接材料的、具有一涂覆喷嘴(24)的喷嘴头(18)，其中所述喷嘴头(18)和工件(14)可以通过一机械手装置(10)相互间这样相对地移动，即，使得粘接材料以粘接材料带(40)的形式沿着一给定的涂覆轨迹(36)施用到工件(14)上，其特征在于，有一设置在喷嘴头(18)上或设置在相应的机械手组件(16)上的、对准工件(14)的并最好在涂覆轨迹(36)上扫描的间距传感器(46)。
8.如权利要求1至7中任一项所述的装置，其特征在于，所述图像分析单元(45)具有一用于连续存储所测得的图像数据(40)的实际值存储器(47)，以及一可与实际值存储器同步的沿着涂覆轨迹(36)的脉冲发送器或行程发送器(57)。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述图像分析单元(45)具有一在工件(14)的给定校准位置上自动校准的脉冲或行程发送器。
10.如权利要求1至8中任一项所述的装置，其特征在于，所述图像分析单元具有一理论值存储器或理论值发生器，用于沿着涂覆轨迹(36)发出给定的图像数据(40’)。
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述理论值图像数据(40’)可以在一示教运行过程中生成。
12.如权利要求1至11中任一项所述的装置，其特征在于，所述图像分析单元(45)具有一比较电路或比较线路，用于进行沿着涂覆轨迹(36)的至少一部分图像数据(40，40’)的实际值/理论值比较。
13.如权利要求1至12中任一项所述的装置，其特征在于，所述喷嘴头(18)可以通过一配料装置(52)供给粘接材料，并且所述图像分析单元(45)和/或间距传感器(46)是一控制配料装置(52，54)的调节回路的组成部分。
14.如权利要求1至13中任一项所述的装置，其特征在于，所述配料装置(52)具有一流量调节器，用以调节粘接材料流量；以及具有一调节或控制装置，用以调节沿着涂覆轨迹(36)的粘接材料带宽。
15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述机械手装置(10)具有一轨迹存储器或轨迹发生器，用以沿着给定的涂覆轨迹(36)调整喷嘴头(18)的行程和速度。
16.如权利要求14或15所述的装置，其特征在于，所述流量调节器包括一具有一活塞行程测量器的活塞泵，其工作压力或驱动力对于至少短时期不变的涂覆喷嘴截面是变化的。
17.如权利要求1至12中任一项所述的装置，其特征在于，所述喷嘴头(18)可以通过一压力调节器(52)供给粘接材料，并且所述图像分析单元(45)和/或间距传感器(46)是一控制压力调节器(52，54)的调节回路的组成部分。
18.如权利要求1至17中任一项所述的装置，其特征在于，所述喷嘴头(18)为涡流喷射头，其涂覆喷嘴用于输出相关的粘接材料丝，并且喷嘴头具有至少一倾斜于涂覆喷嘴(24)的喷射空气通道(34)，而且有一控制装置(54)用于沿着涂覆轨迹(36)按照给定的带宽比例调整喷射空气输入，该轨迹可以被作用以一由图像分析单元(45)给出的、由所测得的与给定带宽的偏差所导出的跟踪信号。
19.如权利要求1至17中任一项所述的装置，其特征在于，所述喷嘴头(18)为涡流喷射头，其涂覆喷嘴用于输出相关的粘接材料丝，并可以围绕一偏心轴线旋转地驱动，而且有一控制装置用于沿着涂覆轨迹(36)按照给定的带宽比例调整喷嘴转速，该轨迹可以被作用以一由图像分析单元(45)给出的、由所测得的与给定带宽的偏差所导出的跟踪信号。
20.如权利要求18或19所述的装置，其特征在于，为了调节喷射空气输入或喷嘴转速，所述控制装置(54)在输入端加载控制参数，这些控制参数由给定的或测得的单位时间的粘接材料流量和/或一与粘度有关的数值导出。
21.如权利要求20所述的装置，其特征在于，所述与粘度有关的数值与一由活塞泵构成的配料装置(54)的瞬时工作压力成比例。
22.如权利要求1至21中任一项所述的装置，其特征在于，所述图像分析单元(45)由一控制计算机(49)和一图像分析电路构成。
23.如权利要求22所述的装置，其特征在于，所述图像分析单元或控制计算机(49)最好通过在线网(58)与外部的计算机(56)联网。
24.如权利要求23所述的装置，其特征在于，所述外部计算机(56)最好通过在线网与控制装置(52，54)联网。
CNB018165354A 2000-09-29 2001-08-02 用于在工件上涂覆粘接材料的装置 Expired - Fee Related CN1263553C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10048749.1 2000-09-29
DE10048749A DE10048749A1 (de) 2000-09-29 2000-09-29 Anordnung zum Aufbringen von Klebstoff auf ein Werkstück

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1531464A true CN1531464A (zh) 2004-09-22
CN1263553C CN1263553C (zh) 2006-07-12

Family

ID=7658403

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB018165354A Expired - Fee Related CN1263553C (zh) 2000-09-29 2001-08-02 用于在工件上涂覆粘接材料的装置

Country Status (14)

Country Link
US (2) US7112246B2 (zh)
EP (2) EP1445031B1 (zh)
JP (1) JP2004528956A (zh)
CN (1) CN1263553C (zh)
AT (2) ATE410241T1 (zh)
AU (1) AU2001285863A1 (zh)
BR (1) BR0114314A (zh)
CA (1) CA2422825A1 (zh)
DE (4) DE10048749A1 (zh)
ES (2) ES2314313T3 (zh)
MX (1) MXPA03002781A (zh)
PT (1) PT1320419E (zh)
WO (1) WO2002026397A1 (zh)
ZA (1) ZA200302280B (zh)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101642744A (zh) * 2008-08-08 2010-02-10 塔工程有限公司 涂胶机和使用该涂胶机形成密封胶图案的方法
CN101977694A (zh) * 2008-03-27 2011-02-16 伊诺斯自动控制软件有限公司 用于自动加入或者涂覆粘滞材料的方法和装置
CN102830641A (zh) * 2012-09-26 2012-12-19 苏州工业园区职业技术学院 三轴全自动高速点胶机器人伺服控制系统
CN103473442A (zh) * 2013-08-26 2013-12-25 深圳市海目星激光科技有限公司 一种流水线作业视觉定位方法、装置和系统
CN104368494A (zh) * 2013-08-12 2015-02-25 波音公司 高粘性密封剂涂布系统
CN105170413A (zh) * 2015-08-24 2015-12-23 苏州英多智能科技股份有限公司 纠偏点胶设备
CN108051272A (zh) * 2018-01-17 2018-05-18 吴泠霏 机器人自动砂样制备装置及砂样制备的方法
CN109752924A (zh) * 2017-11-06 2019-05-14 成都中建材光电材料有限公司 一种光刻胶布胶方法
CN110000052A (zh) * 2019-04-10 2019-07-12 深圳市华星光电半导体显示技术有限公司 一种涂胶装置
CN110505925A (zh) * 2017-03-30 2019-11-26 马自达汽车株式会社 涂敷装置及涂敷方法
CN111511534A (zh) * 2017-12-20 2020-08-07 普利司通欧洲有限公司 用于向充气轮胎的内腔的表面涂敷密封剂的方法和系统
CN114096356A (zh) * 2019-07-02 2022-02-25 利萨·德雷克塞迈尔有限责任公司 用于密封地覆盖螺栓头的方法
WO2023050577A1 (zh) * 2021-09-30 2023-04-06 歌尔股份有限公司 一种涂胶方法、装置、设备及系统
CN115976451A (zh) * 2022-12-12 2023-04-18 北京金轮坤天特种机械有限公司 气动加热表面抗高温瞬时氧化烧蚀涂层制备方法

Families Citing this family (115)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE60201911T2 (de) * 2001-07-12 2005-11-10 Vkr Holding A/S Verfahren und anordnung zum aufbringen eines viskosen materials mit mitteln zur regulierung der materialzufuhr
DE10242410A1 (de) * 2002-09-12 2004-03-25 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Aufbringen eines fluiden Mediums auf ein Substrat
FR2845467B1 (fr) * 2002-10-03 2005-06-17 Visio Nerf Procede de controle d'un boudin d'extrusion, tel qu'un boudin de colle, et dispositif d'encollage en faisant application
KR100618577B1 (ko) * 2002-11-13 2006-08-31 엘지.필립스 엘시디 주식회사 액정 표시패널의 디스펜서 및 이를 이용한 디스펜싱 방법
DE10257567B4 (de) * 2002-12-10 2015-10-08 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Verfahren und Computerprogramm und computerlesbares Medium zum computergesteuerten Auftragen von Kleberaupen auf ein Bauteil
DE10331206A1 (de) * 2003-07-10 2005-01-27 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Auftragen von Sprühstoffen
JP4162086B2 (ja) * 2003-08-26 2008-10-08 Ｔｄｋ株式会社 液体材料塗布方法
DE10361018C9 (de) 2003-12-23 2021-03-04 QUISS Qualitäts-Inspektionssysteme und Service GmbH Verfahren zum Erkennen einer auf einem Substrat aufzubringenden Struktur mit mehreren Kameras sowie eine Vorrichtung hierfür
DE10362409B3 (de) 2003-12-23 2021-08-12 QUISS Qualitäts-Inspektionssysteme und Service GmbH Verfahren zum Erkennen einer auf einem Substrat aufzubringenden Struktur mit mehreren Kameras
DE102004016346B4 (de) * 2004-04-02 2007-07-12 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Verfahren und Vorrichtung zum dosierten Abscheiden kleinster Mengen von viskosem Material auf einer Oberfläche sowie Dosiervorrichtung
US7404861B2 (en) * 2004-04-23 2008-07-29 Speedline Technologies, Inc. Imaging and inspection system for a dispenser and method for same
EP1613138A1 (de) * 2004-06-30 2006-01-04 Unaxis International Trading Ltd Vorrichtung zum Auftragen von Klebstoff auf ein Substrat
EP1630514A1 (de) * 2004-08-16 2006-03-01 Isocoll Chemie GmbH Verfahren zum Befestigung eines Rohrs an einer Platte
DE102004041479A1 (de) * 2004-08-27 2006-03-02 Rehau Ag + Co Auftragsvorrichtung sowie zugehöriges Verfahren zum Aufbringen eines Auftragsmaterials
DE102005009606A1 (de) * 2005-02-28 2006-08-31 Isra Vision Systems Ag Sensoranordnung
DE102005023046A1 (de) * 2005-05-13 2006-11-16 Nordson Corp., Westlake Kleberdüse mit gekühlter Überwachungsoptik
DE102005026049A1 (de) * 2005-06-03 2006-12-07 Sca Schucker Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Auftragen einer pastösen Masse
ES2264892B1 (es) * 2005-07-04 2007-12-16 Index Servicios De Ingenieria, S.L. Sistema automatico de aplicacion de un fluido solidificable.
FR2890323B1 (fr) * 2005-09-07 2007-11-30 Abb Mc Soc Par Actions Simplif Installation de peinture
US7458765B2 (en) * 2005-09-23 2008-12-02 Fraunhofer Usa Diamond hard coating of ferrous substrates
DE102005046660B4 (de) * 2005-09-29 2016-02-11 Windmöller & Hölscher Kg Herstellvorrichtung und -verfahren von Säcken oder Sackhalbzeugen umfassend eine Messung von Leimaufträgen
DE102006006848A1 (de) * 2006-02-15 2007-08-16 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren und Vorrichtung zum Herstellen einer Klebeverbindung
DE102006026051A1 (de) * 2006-05-31 2007-12-06 Abb Patent Gmbh Verfahren zur Ermittlung einer benötigten Lackmenge
DE102006028258A1 (de) * 2006-06-20 2007-12-27 Abb Patent Gmbh Verfahren zur Ermittlung von Sprühparametern zur Steuerung eines Sprühmittel einsetzenden Lackiergeräts
DE102007018877B4 (de) 2007-04-19 2010-03-04 Hönig, Thomas Verfahren und Materialauftragseinrichtung mit einer Prüfvorrichtung zur Gütemessung des Auftragsbildes einer Sprühdüse sowie Verwendung eines Testfelds
DE202007019244U1 (de) 2007-08-02 2011-08-26 Kuka Systems Gmbh Bearbeitungseinrichtung und Fertigungsanlage
DE102007062132A1 (de) 2007-12-21 2009-07-02 Dürr Systems GmbH Testverfahren und Testgerät zur Funktionsprüfung einer Lackiereinrichtung
US8662008B2 (en) * 2008-02-07 2014-03-04 Sunpower Corporation Edge coating apparatus for solar cell substrates
US20110135841A1 (en) * 2008-05-05 2011-06-09 Gslbu Singapore Pte Ltd. Apparatus and method for depositing and curing flowable material
DE102008056344A1 (de) * 2008-11-07 2010-05-12 Wilhelm Karmann Gmbh Verfahren zur Herstellung einer Klebenaht an einem Verdeckbezug eines Kraftfahrzeuges
DE102009005724B4 (de) * 2009-01-22 2016-01-14 Ludwig Schleicher Gmbh Maschinenbau, Industrie- Und Anlagenbau Verfahren zur Herstellung eines Flächenelementes
US9186695B2 (en) 2010-04-01 2015-11-17 B&H Manufacturing Company, Inc. Extrusion application system
DE102010061912B4 (de) * 2010-11-25 2018-03-01 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorrichtung zum selbsttätigen Auftragen von Klebstoff
DE102011106137A1 (de) * 2011-06-10 2012-12-13 Baumer Inspection Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Regelung einer Menge eines Klebstoffauftrags
JP5325964B2 (ja) * 2011-11-16 2013-10-23 ファナック株式会社 マスキング治具を用いたマスキング装置
KR200480862Y1 (ko) * 2012-02-21 2016-07-14 대우조선해양 주식회사 실리콘 도포 장치
CN104160552B (zh) 2012-03-02 2017-05-24 派斯电子公司 沉积天线设备及方法
DE102012021658A1 (de) * 2012-05-03 2013-11-07 Dürr Systems GmbH Rotorblattherstellvorrichtung und zugehöriges Verfahren
DE102012107002A1 (de) * 2012-07-31 2014-02-06 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren zum haftenden Verbinden von Bauteilen
JP6078298B2 (ja) * 2012-11-01 2017-02-08 武蔵エンジニアリング株式会社 位置補正機能を有する作業装置および作業方法
DE102013012081A1 (de) 2013-07-22 2015-03-12 Sca Schucker Gmbh & Co. Kg Aufftragssystem und Auftragsverfahren für eine pastöse Masse
US9616574B2 (en) 2013-08-20 2017-04-11 Honda Motor Co., Ltd. Plasma-sealant wobble paddle
US10020561B2 (en) 2013-09-19 2018-07-10 Pulse Finland Oy Deposited three-dimensional antenna apparatus and methods
US10105730B2 (en) 2013-09-24 2018-10-23 Fanuc America Corporation Robotic cartridge dispenser and method
CN104607356A (zh) * 2013-11-01 2015-05-13 昌硕科技(上海)有限公司 点胶设备
WO2015117594A1 (de) * 2014-02-05 2015-08-13 Faude Automatisierungstechnik Gmbh Werkzeug für einen roboter zur ausbringung eines viskosen mediums; roboter zur ausbringung eines viskosen mediums; verfahren zur ausbringung eines viskosen mediums mittels eines werkzeuges für einen roboter; verfahren zur reduzierung eines von einem werkzeug eines roboters ausgehenden gefahrenpotenzials
CN106463828B (zh) 2014-02-12 2021-04-06 脉冲芬兰有限公司 用于导电元件沉积和形成的方法和设备
EP3151975A1 (en) * 2014-06-09 2017-04-12 The Procter & Gamble Company Dispensers for delivering a consistent consumer experience
US9833802B2 (en) 2014-06-27 2017-12-05 Pulse Finland Oy Methods and apparatus for conductive element deposition and formation
DE102014012013A1 (de) 2014-08-12 2015-03-19 Daimler Ag Vorrichtung zum Klebstoffauftrag
EP2995438A1 (en) * 2014-09-10 2016-03-16 Airbus Operations GmbH A method of monitoring the process of coating a workpiece surface
DE102014116830A1 (de) * 2014-11-18 2016-05-19 Intec Bielenberg Gmbh & Co Kg Vorrichtung zum Dämmmattenauftrag
US9975137B2 (en) * 2015-03-24 2018-05-22 The Boeing Company Systems and methods for sealant layering
US9855582B2 (en) 2015-05-04 2018-01-02 The Boeing Company Viscous fluid applicator
US10065206B2 (en) 2015-05-04 2018-09-04 The Boeing Company Systems, methods, and apparatuses for applying viscous fluids to components
US9950338B2 (en) 2015-07-06 2018-04-24 The Boeing Company Sealant injection systems
US10987693B2 (en) * 2015-08-18 2021-04-27 The Boeing Company Sealant application tip
CN107921632B (zh) * 2015-09-03 2021-09-24 株式会社安川电机 处理轨迹编辑装置、机器人、物品处理系统以及物品制造方法
DE102015122733A1 (de) * 2015-12-23 2017-06-29 Bundesdruckerei Gmbh Inspektionsvorrichtung und Verfahren zum Verifizieren einer Klebstoffverbindung
DE102016000135B3 (de) * 2016-01-11 2017-01-26 Heye International Gmbh Vorrichtung zur Herstellung von Hohlglasartikeln
DE102016001188A1 (de) * 2016-02-03 2017-08-03 Dürr Systems Ag Applikator zur Applikation eines Auftragsmaterials
US10827930B2 (en) * 2016-02-26 2020-11-10 Niramai Health Analytix Pvt Ltd Privacy booth for breast cancer screening
DE202016103570U1 (de) 2016-07-04 2017-10-05 Nordson Corp. lnspektionsvorrichtung zum Inspizieren von Klebstoffmustern auf einem Substrat
CA3029111C (en) * 2016-07-08 2025-05-06 Macdonald, Dettwiler And Associates Inc. SYSTEM AND METHOD FOR AUTOMATED, VISION-GUIDED DISTRIBUTION OF VISCOUS FLUIDS, INTENDED FOR CALFATILLING AND SEALING OPERATIONS
EP3490770B1 (de) * 2016-07-26 2025-09-10 Chemetall GmbH Verfahren und vorrichtung zum befüllen von dichtkappen
US10508953B2 (en) * 2016-12-09 2019-12-17 Taiwan Semiconductor Manufacturing Co., Ltd. Method and system for processing substrate by chemical solution in semiconductor manufacturing fabrication
DE102016014955A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Beschichtungseinrichtung und entsprechendes Beschichtungsverfahren
DE102016014920A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Druckkopf mit Verschiebe- und/oder Drehmechanik für zumindest eine Düsenreihe
DE102016014948A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Druckkopf und zugehöriges Betriebsverfahren
DE102016014952A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Beschichtungseinrichtung zur Beschichtung von Bauteilen
DE102016014956A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Beschichtungseinrichtung und zugehöriges Betriebsverfahren
DE102016014946A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Druckkopf zur Applikation eines Beschichtungsmittels auf ein Bauteil
DE102016014943A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Druckkopf mit Temperiereinrichtung
DE102016014947A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Druckkopf zur Applikation eines Beschichtungsmittels
DE102016014944A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Beschichtungsverfahren und entsprechende Beschichtungseinrichtung
DE102016014951A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Beschichtungseinrichtung und zugehöriges Betriebsverfahren
DE102016014953A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Lackieranlage und entsprechendes Lackierverfahren
DE102016014919A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Applikationsvorrichtung und Verfahren zum Applizieren eines Beschichtungsmittels
AU2018211005B2 (en) * 2017-01-17 2023-11-02 Graco Minnesota, Inc. Systems for automated mobile painting of structures
US10081031B1 (en) 2017-03-15 2018-09-25 The Boeing Company Reusable applicators and related methods
US20180348730A1 (en) * 2017-06-01 2018-12-06 X Development Llc Automatic Generation of Toolpaths
AU2017424318B2 (en) * 2017-07-21 2023-06-08 Germitec Bioassay carrier and preparation thereof
DE102017117398A1 (de) 2017-08-01 2019-02-07 Dürr Systems Ag Prüfverfahren und Prüfeinrichtung zum Prüfen einer Oberflächenschicht
DE102017119439A1 (de) * 2017-08-24 2019-02-28 Khs Gmbh Verfahren zum Steuern der Menge eines auf einen Träger aufzubringenden Klebemittels
DE102017122545A1 (de) 2017-09-28 2019-03-28 Dürr Systems Ag Applikator mit einer integrierten Kamera
DE102017123913A1 (de) 2017-10-13 2019-04-18 Atlas Copco Ias Gmbh Vorrichtung zum Auftragen eines viskosen Materials
CN109755344A (zh) * 2017-11-06 2019-05-14 成都中建材光电材料有限公司 一种新型光刻胶喷胶方法
US11408635B2 (en) 2017-11-14 2022-08-09 William R. Gray Automated sealant application to assembled HVAC duct components and blanks for forming assembled HVAC duct components
DE102017010612A1 (de) * 2017-11-16 2019-05-16 Kuka Systems Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Aufbringen eines Chips
CN108031589A (zh) * 2018-01-04 2018-05-15 丛军 一种自动轨迹且喷头旋转的喷油漆机
KR102242259B1 (ko) * 2018-07-25 2021-04-21 (주)대명티에스 스월 실러 도포 시스템 및 이를 이용하는 실러 도포 방법
NL2021642B1 (en) * 2018-09-14 2020-05-06 Kaak Groep B V Measuring device and method for a contactless analysis of a product in a production line
DE102019203821B3 (de) * 2019-03-20 2020-09-10 Kuka Deutschland Gmbh Verfahren und System zum Durchführen einer Roboterapplikation
KR102222048B1 (ko) * 2019-04-12 2021-03-03 대덕산업(주) 트레이에 구비된 다수의 도포 대상물에 도포제를 자동으로 도포하는 자동도포장치
KR102163176B1 (ko) * 2019-04-30 2020-10-08 주식회사 프로텍 3차원 스캐너를 이용한 점성 용액 디스펜싱 장치
US11247335B2 (en) * 2019-07-18 2022-02-15 Caterpillar Inc. Semi-autonomous robot path planning
US12168243B2 (en) * 2019-10-14 2024-12-17 3M Innovative Properties Company Automated liquid adhesive dispensing using portable measuring device
US11896987B1 (en) 2019-12-06 2024-02-13 Graco Minnesota Inc. Systems for high production exterior wall spraying
US12539522B2 (en) 2019-12-06 2026-02-03 Graco Minnesota Inc. Automated mobile sprayer spraying and navigation
CN111013857A (zh) * 2019-12-11 2020-04-17 北京东方昊为工业装备有限公司 一种喷涂机器人控制系统及控制方法
CN112025677B (zh) * 2020-07-28 2023-09-26 武汉象点科技有限公司 一种基于视觉检测的自动引导补胶系统及方法
DE102020127852A1 (de) 2020-10-22 2022-04-28 Dürr Systems Ag Betriebsverfahren für eine Beschichtungsanlage und entsprechend angepasste Beschichtungsanlage
CN112547432A (zh) * 2020-10-30 2021-03-26 沪东中华造船(集团)有限公司 一种lng船用环氧树脂涂胶机喷头防撞机构
CN112894807A (zh) * 2021-01-13 2021-06-04 深圳市玄羽科技有限公司 工业自动化控制装置及方法
DE102021100542A1 (de) 2021-01-13 2022-07-14 Audi Aktiengesellschaft Klebevorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines automatischen Klebeprozesses einer Klebevorrichtung
US11826768B2 (en) 2021-03-11 2023-11-28 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for adaptive control and real-time edge tracking of adhesive and sealer dispensing
DE202021103516U1 (de) 2021-07-01 2022-10-10 D + P Dosier & Prüftechnik GmbH Dosiersystem
CN113996500A (zh) * 2021-09-27 2022-02-01 普洛赛斯(苏州)软件科技有限公司 一种基于视觉点胶机器人的点胶智能识别系统
CN113921956A (zh) * 2021-09-29 2022-01-11 东风时代(武汉)电池系统有限公司 一种电池涂胶工艺
KR20240152326A (ko) 2022-01-24 2024-10-21 유로그룹 라미네이션즈 에스.피.에이. 다양한 기하학적 형상의 시트 적층물 상에 입자 크기가 제어된 액체 코팅의 적용을 위한 방법 및 기구
DE102022109763A1 (de) 2022-04-22 2023-10-26 MTU Aero Engines AG Maskierungsvorrichtung zum Herstellen einer Maskierungsstrukur, Verfahren und Maskierungsstrukur
DE102022131478A1 (de) * 2022-11-29 2024-05-29 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und System zum stoffschlüssigen Verbinden von Bauteilen sowie Fahrzeug
KR20240154352A (ko) * 2023-04-18 2024-10-25 에스케이온 주식회사 디스펜싱된 점성유체의 검사와 리페어를 수행하는 장치 및 방법
CN116550550A (zh) * 2023-05-25 2023-08-08 无锡吉兴汽车声学部件科技有限公司 一种自动涂胶装置
CN118192456B (zh) * 2024-03-14 2024-12-17 山东玖旺新材料科技有限公司 一种用于薄膜生产的胶水自动添加方法

Family Cites Families (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1374424A (en) * 1970-11-30 1974-11-20 Carrier Drysys Ltd Coating apparatus
GB1590383A (en) * 1976-10-05 1981-06-03 Carrier Drysys Ltd Coating apparatus
JPS5479104A (en) * 1977-12-08 1979-06-23 Kurosaki Refractories Co Lining apparatus equipped with television camera
US4361110A (en) * 1980-10-27 1982-11-30 Oregon Graduate Center For Study And Research Apparatus for monitoring and controlling the distribution of droplets on a surface
JPS5887603A (ja) * 1981-11-20 1983-05-25 Tokico Ltd 産業用ロボツト
DE3506110A1 (de) * 1985-02-22 1986-09-04 ASEA GmbH, 5340 Bad Honnef Verfahren zur regelung oder steuerung des flusses einer zaehen fluessigkeit, die von einer maschine selbstaetig als naht aufgetragen wird
GB8513608D0 (en) * 1985-05-30 1985-07-03 Otty M Reinforced resinous material
DE3624844A1 (de) 1986-07-23 1988-01-28 Josef Schucker Temperiergeraet fuer fluessige klebstoffe
JP2716052B2 (ja) * 1987-01-13 1998-02-18 株式会社日立製作所 加工方法及び装置並びに加工品質管理方法
US4724302A (en) * 1987-03-30 1988-02-09 General Electric Company Bead process control with profiler
USRE33481E (en) * 1987-04-23 1990-12-11 Nordson Corporation Adhesive spray gun and nozzle attachment
DD268049A1 (de) 1988-01-06 1989-05-17 Univ Dresden Tech Verfahren zur ueberwachung des auftrages von fliessfaehigem stoff
US4987854A (en) * 1988-12-12 1991-01-29 Nordson Corporation Apparatus for gas-aided dispensing of liquid materials
JPH02277573A (ja) * 1989-04-19 1990-11-14 Sanyo Electric Co Ltd ディスペンサの吐出量制御方法
JPH0736989B2 (ja) * 1990-01-19 1995-04-26 トキコ株式会社 工業用ロボットの制御方法
US5110615A (en) 1990-01-31 1992-05-05 Asymptotic Technologies, Inc. Method for dispensing viscous materials a constant height above a workpiece surface
DE9001451U1 (de) * 1990-02-08 1991-06-06 Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg Programmierhilfe für einen mehrachsigen Manipulator
FR2661247B1 (fr) 1990-04-24 1995-11-03 Renault Automation Dispositif permettant le controle de la continuite d'un cordon de colle formant joint.
US5083073A (en) * 1990-09-20 1992-01-21 Mazada Motor Manufacturing U.S.A. Corp. Method and apparatus for calibrating a vision guided robot
JP2597778B2 (ja) * 1991-01-03 1997-04-09 ストラタシイス，インコーポレイテッド 三次元対象物組み立てシステム及び組み立て方法
DE59202626D1 (de) * 1991-03-27 1995-07-27 Sca Schucker Gmbh Verfahren und vorrichtung zum aufbringen einer pastösen masse.
DE4122105C2 (de) * 1991-07-04 1995-02-02 Kotterer Grafotec Vorrichtung zum berührungslosen Auftragen eines Flüssigkeitsstreifens auf eine laufende Materialbahn
JP3123146B2 (ja) * 1991-09-11 2001-01-09 トヨタ自動車株式会社 溶接ビードの品質検査装置
GB9121880D0 (en) * 1991-10-15 1991-11-27 Glaverbel Ceramic welding method and apparatus
FR2695452A1 (fr) * 1992-09-04 1994-03-11 Carossino Andre Conduit articulé pour l'alimentation en lubrifiant de pièces à usiner.
FR2703784B1 (fr) * 1993-04-05 1995-07-07 Renault Automation Procédé et dispositif de contrôle de la continuité d'un cordon de colle.
DE4326338C2 (de) * 1993-08-05 1996-07-18 Daimler Benz Aerospace Ag Schweißroboter
US5429682A (en) * 1993-08-19 1995-07-04 Advanced Robotics Technologies Automated three-dimensional precision coatings application apparatus
ITBO940166A1 (it) * 1994-04-18 1995-10-18 Talamonti Macchine S N C Flli Metodo per l'applicazione di collane sulla superficie superiore di suole per calzature e dispositivo che attua tale metodo
DE19525528C2 (de) * 1995-07-13 1997-12-18 Bernhard Dipl Ing Kempf Verfahren zum automatischen Auftragen verschiedener Farben auf Oberflächen und Farbauftragskopf sowie Düsenstock
CA2184849A1 (en) * 1995-09-27 1997-03-28 Donald D. Foster Liquid dispenser with trigger sprayer
US5932062A (en) * 1995-10-25 1999-08-03 Manser; Russell D. Automated sealant applicator
FR2741438B1 (fr) * 1995-11-17 1998-01-09 Renault Dispositif et procede de controle dimensionnel d'un cordon de matiere depose sur un support
US5807449A (en) * 1997-01-08 1998-09-15 Hooker; Jeffrey A. Workpiece treating apparatus and method of treating same
US6001181A (en) * 1997-08-01 1999-12-14 Northrop Grumman Corporation Automated sealant applicator
IT1295199B1 (it) * 1997-09-26 1999-05-04 Gd Spa Metodo di controllo di un'unita' di gommatura.
DE19852079A1 (de) * 1998-11-11 2000-05-18 Thomas Kovarovsky Bildgebende Lackiervorrichtung

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101977694A (zh) * 2008-03-27 2011-02-16 伊诺斯自动控制软件有限公司 用于自动加入或者涂覆粘滞材料的方法和装置
CN101977694B (zh) * 2008-03-27 2013-07-31 伊诺斯自动控制软件有限公司 用于自动加入或者涂覆粘滞材料的方法和装置
CN101642744A (zh) * 2008-08-08 2010-02-10 塔工程有限公司 涂胶机和使用该涂胶机形成密封胶图案的方法
CN102830641A (zh) * 2012-09-26 2012-12-19 苏州工业园区职业技术学院 三轴全自动高速点胶机器人伺服控制系统
CN102830641B (zh) * 2012-09-26 2014-10-29 苏州工业园区职业技术学院 三轴全自动高速点胶机器人伺服控制系统
US10814351B2 (en) 2013-08-12 2020-10-27 The Boeing Company High-viscosity sealant application system
CN104368494A (zh) * 2013-08-12 2015-02-25 波音公司 高粘性密封剂涂布系统
CN103473442A (zh) * 2013-08-26 2013-12-25 深圳市海目星激光科技有限公司 一种流水线作业视觉定位方法、装置和系统
CN103473442B (zh) * 2013-08-26 2017-04-05 深圳市海目星激光科技有限公司 一种流水线作业视觉定位方法、装置和系统
CN105170413A (zh) * 2015-08-24 2015-12-23 苏州英多智能科技股份有限公司 纠偏点胶设备
US11161141B2 (en) 2017-03-30 2021-11-02 Mazda Motor Corporation Coating device configured to apply a coating agent to an object and detect a shape of the object after the application of the coating agent to the object
CN110505925A (zh) * 2017-03-30 2019-11-26 马自达汽车株式会社 涂敷装置及涂敷方法
CN109752924A (zh) * 2017-11-06 2019-05-14 成都中建材光电材料有限公司 一种光刻胶布胶方法
CN111511534A (zh) * 2017-12-20 2020-08-07 普利司通欧洲有限公司 用于向充气轮胎的内腔的表面涂敷密封剂的方法和系统
US11911982B2 (en) 2017-12-20 2024-02-27 Bridgestone Europe Nv/Sa Method and system for applying a sealing agent to the surface of an internal cavity of a pneumatic tyre
CN108051272A (zh) * 2018-01-17 2018-05-18 吴泠霏 机器人自动砂样制备装置及砂样制备的方法
CN110000052A (zh) * 2019-04-10 2019-07-12 深圳市华星光电半导体显示技术有限公司 一种涂胶装置
CN114096356A (zh) * 2019-07-02 2022-02-25 利萨·德雷克塞迈尔有限责任公司 用于密封地覆盖螺栓头的方法
WO2023050577A1 (zh) * 2021-09-30 2023-04-06 歌尔股份有限公司 一种涂胶方法、装置、设备及系统
CN115976451A (zh) * 2022-12-12 2023-04-18 北京金轮坤天特种机械有限公司 气动加热表面抗高温瞬时氧化烧蚀涂层制备方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20070000442A1 (en) 2007-01-04
ZA200302280B (en) 2004-03-29
DE10048749A1 (de) 2002-04-11
PT1320419E (pt) 2005-05-31
ES2314313T3 (es) 2009-03-16
CN1263553C (zh) 2006-07-12
EP1445031B1 (de) 2008-10-08
DE20122250U1 (de) 2004-10-14
AU2001285863A1 (en) 2002-04-08
DE50114408D1 (de) 2008-11-20
ES2236295T3 (es) 2005-07-16
EP1445031A3 (de) 2006-01-25
MXPA03002781A (es) 2004-12-13
ATE410241T1 (de) 2008-10-15
BR0114314A (pt) 2003-10-14
CA2422825A1 (en) 2003-03-18
JP2004528956A (ja) 2004-09-24
EP1445031A2 (de) 2004-08-11
DE50105078D1 (de) 2005-02-17
WO2002026397A1 (de) 2002-04-04
US20040011284A1 (en) 2004-01-22
EP1320419B1 (de) 2005-01-12
EP1320419A1 (de) 2003-06-25
ATE286785T1 (de) 2005-01-15
US7112246B2 (en) 2006-09-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1263553C (zh) 用于在工件上涂覆粘接材料的装置
CN109328114B (zh) 用于将液体涂层涂敷到基板的方法
US6457655B1 (en) Method and apparatus for measuring and adjusting a liquid spray pattern
CN101175577A (zh) 具有正排量泵的流体分配器
US20170106397A1 (en) Application device
JPH07880A (ja) 粉体塗布装置
US7018476B2 (en) Device for applying a coating agent
CN1692991A (zh) 调节从敷涂器施放到工件上的流体的布置的方法
US20030194481A1 (en) Method and device for applying fluids to substrates
CN110271011A (zh) 机器人系统以及机器人的控制方法
KR102242259B1 (ko) 스월 실러 도포 시스템 및 이를 이용하는 실러 도포 방법
CN116033997B (zh) 用于喷涂机器人的控制器
JPH10328605A (ja) 塗布装置
JPH01164463A (ja) 塗料吐出量制御方法
JP2865885B2 (ja) 塗装ロボット装置
KR20230057207A (ko) 스프레이 도료의 분사유량 감시 장치 및 방법
JPH09198120A (ja) 工業用ロボットの制御装置
JP2000135458A (ja) 塗装用ロボット装置
JP2008000650A (ja) 流動体塗布方法及び流動体塗布装置
JP2002079143A (ja) 液体スプレーパターンを測定・調節する方法及び装置
Razban et al. On-line control of a manufacturing cell using visual inspection
JPH04114756A (ja) 塗装装置
JPH04114770A (ja) 塗装制御方法
JPH0788409A (ja) 流量制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20060712

Termination date: 20090802