CN121296900A - 基站设备及基站设备的液体输送方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种基站设备及基站设备的液体输送方法。基站设备包括基站主体、乘载机构及配重机构。基站主体设置于水池的边缘。乘载机构活动连接于基站主体，并用于乘载并运送清洁机器人进入或离开水池。配重机构包括配重腔室、流体通道和驱动件，配重腔室设置于基站主体，并用于存储液体以增加基站主体的重量，流体通道与配重腔室连通，驱动件用于驱动流体通道向配重腔室输送液体。采用本申请的基站设备，基站主体具有足够的重量来对抗摆臂结构对基站主体产生的反作用力和倾覆力矩，提高了乘载机构带动清洁机器人离开或进入水池的稳定性，提高了基站设备的使用寿命，以及降低了基站设备的运输成本、生产成本和维护成本。

Description

基站设备及基站设备的液体输送方法

技术领域

本申请涉及水池清洁的技术领域，特别涉及一种基站设备及基站设备的液体输送方法。

背景技术

现有的基站设备包括基站本体和设置于基站本体上的乘载机构，乘载机构用于辅助清洁机器人离开或进入水池。由于清洁机器人的重量较大，因此在清洁机器人离开或进入水池的过程中，乘载机构对清洁机器人的拉力会转化为基站本体朝向水池方向倾覆或滑动的力矩，施加。然而，现有的基站设备的配重与乘载机构对基站本体施加的反向力矩不平衡，从而导致基站本体造成移位、倾覆甚至损坏等问题，及降低了基站设备的使用安全性。

发明内容

本申请提供一种基站设备及基站设备的液体输送方法，以解决现有的基站设备的配重与乘载机构对基站本体施加的反向力矩失衡，从而导致基站本体造成移位、倾覆甚至损坏等问题，及降低了基站设备的使用安全性的技术问题。

第一方面，本申请提供一种基站设备，包括基站主体、乘载机构及配重机构。所述基站主体设置于水池的边缘。所述乘载机构活动连接于所述基站主体，并用于乘载并运送清洁机器人进入或离开所述水池。所述配重机构包括配重腔室、流体通道和驱动件，所述配重腔室设置于所述基站主体，并用于存储液体以增加所述基站主体的重量，所述流体通道与所述配重腔室连通，所述驱动件用于驱动所述流体通道向所述配重腔室输送液体。

第二方面，本申请提供一种基站设备的液体输送方法，包括如下步骤：获取所述基站设备的至少一个状态参数；以及判断所述至少一个状态参数不满足预设参数时，控制驱动件驱动流体通道向所述基站设备的配重腔室输送预设配重液体。

第三方面，本申请提供一种基站设备的液体输送方法，包括如下步骤：接收工作指令；判断所述基站设备的配重腔室内的液体的重量参数或液位参数满足第一预设要求时，根据所述工作指令，控制乘载机构乘载清洁机器人，并相对基站主体摆动，以带动所述清洁机器人离开或进入水池；以及判断所述液体的重量参数或所述液位参数满足所述第一预设要求时，控制驱动件驱动流体通道向所述基站设备的配重腔室输送预设配重液体。

本申请实施例提供了一种基站设备及基站设备的液体输送方法，一方面，基于在基站主体上设置有配重机构，配重机构包括用于存储液体的配重腔室，以通过向配重腔室输送液体来增加基站主体的重量，从而基站主体具有足够的重量来对抗摆臂结构对基站主体产生的反作用力和倾覆力矩，进而提高了乘载机构带动清洁机器人离开或进入水池的稳定性，及提高了基站设备的使用寿命；另一方面，基于配重腔室内的液体作为维持基站主体稳定的配重物，配重腔室在维修和运输过程中可以排出配重腔室内的液体，以及在乘载机构驱动清洁机器人离开或进入水池之前存储液体，从而降低了基站设备的运输成本、生产成本和维护成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一种可能的实现方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施提供的基站设备在伸出状态下的使用场景图。

图2是本申请一实施例提供的基站设备在伸出状态下的结构示意图。

图3是本申请一实施例提供的基站设备在缩回状态下的结构示意图。

图4是本申请另一实施例提供的基站设备省略乘载机构的结构示意图。

图5是本申请一实施例提供的基站设备的结构框图。

图6是本申请一实施例提供的基站设备的液体输送方法的步骤流程图。

图7是本申请另一实施例提供的基站设备的液体输送方法的步骤流程图。

主要元件符号说明：水池-1a；岸边-11a；侧壁-12a；底壁-13a；储水腔-101a；液面-102a；基站设备-100；基站主体-10；功能按键-11；乘载机构-20；第一摆臂-21；第二摆臂-22；连接臂-23；挂钩-24；配重机构-30；配重腔室-31；进液口-311；排液口-312；重量传感器-313；液位传感器-314；流体通道-32；进液通道-321；排液通道-322；第一通道-3221；第二通道-3222；清洁通道-324；第一控制阀-325；第二控制阀-326；换向阀-327；驱动件-33；负压驱动源-331；正压驱动源-332；液体参数检测件-35；第一计时器-351；水质检测器-352；流量计-36；第二计时器-37；计数器-38；进料机构-40；进料阀-41；进料通道-42；通讯机构-50；控制机构-60；存储机构-70；清洁机器人-200；高度方向-Z。

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。

具体实施方式

下面结合本申请实施例中的附图对本申请以下各个实施例进行描述。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是可拆卸地连接，也可以是不可拆卸地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。其中，“固定连接”可以是彼此连接且连接后的相对位置关系不变。“转动连接”可以是彼此连接且连接后能够相对转动。术语“一体成型”是指在形成多个部件中的其中一个部件的过程中，该部件即与其他部件连接在一起，不需要通过再次加工（如粘接、焊接、卡扣连接、螺钉连接）方式将两个部件连接在一起。本申请实施例中所提到的方位用语，例如，“顶”、“底”、“内”、“外”、“侧”等，仅是参考附图的方向，因此，使用的方位用语是为了更好、更清楚地说明及理解本申请实施例，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。

请一并参阅图1和图2，图1是本申请实施提供的基站设备100在伸出状态下的使用场景图；图2是本申请一实施例提供的基站设备100在伸出状态下的结构示意图。基站设备100包括基站主体10、乘载机构20及配重机构30。基站主体10设置于水池1a的边缘。乘载机构20活动连接于基站主体10，并用于乘载并运送清洁机器人200进入或离开水池1a。配重机构30包括配重腔室31、流体通道32和驱动件33。配重腔室31设置于基站主体10，并用于存储液体以增加基站主体10的重量。流体通道32与配重腔室31连通。驱动件33用于驱动流体通道32向配重腔室31输送液体。

本申请实施例提供了一种基站设备100，一方面，基于在基站主体10上设置有配重机构30，配重机构30包括用于存储液体的配重腔室31，以通过向配重腔室31输送液体来增加基站主体10的重量，从而基站主体10具有足够的重量来对抗摆臂结构对基站主体10产生的反作用力和倾覆力矩，进而提高了乘载机构20带动清洁机器人200离开或进入水池1a的稳定性，及提高了基站设备100的使用寿命；另一方面，基于配重腔室31内的液体作为维持基站主体10稳定的配重物，从而配重腔室31在维修和运输过程中可以排出配重腔室31内的液体，以及在乘载机构20驱动清洁机器人200离开或进入水池1a之前存储液体，从而降低了基站设备100的运输成本、生产成本和维护成本。

图1的目的仅在于示意性地描述基站主体10、乘载机构20及配重机构30之间的设置方式，并非是对各个元件的连接位置、连接关系及具体构造等做具体限定。图1仅是本申请实施例示意的基站设备100的结构，并不构成对基站设备100的具体限定。在本申请另一种可能的实现方式中，基站设备100可以包括比图1所示更多的机构，或者组合某些机构，或者不同的机构，例如基站设备100还可以包括但不限于标识机构等。标识机构用于表征基站设备100相对水池1a的安装位置，以引导清洁机器人200返回至基站设备100，以便进行充电或维修等操作。

水池1a包括岸边11a、侧壁12a和底壁13a。侧壁12a连接于底壁13a的四周边缘，并与底壁13a围合形成储水腔101a。需要说明的是，术语“水池1a的岸边11a”是指水池1a的水体的边缘地带，即水池1a旁边的陆地。水池1a可以为但不局限于游泳池、观赏池、储水池1a等。清洁机器人200可用于水池1a清洁，例如但不局限于游泳池的清洁、储水池1a的清洁、观赏池的清洁等。本申请以清洁机器人200用于对泳池进行清洁为例进行详细说明。

示例性地，在本实施例中，基站主体10固定于水池1a的岸边11a。在一种可能的实现方式中，基站主体10可以通过吸盘、螺栓等锁紧结构固定于水池1a的边缘顶壁；或者，基站主体10还可以通过胶粘、与水池1a的边缘顶壁表面的金属结构焊接等方式固定于水池1a的边缘顶壁，基站主体10与水池1a的边缘顶壁的固定连接方式本申请实施例不做具体限定。基站主体10朝向水池1a的边缘与水池1a的侧壁12a相接且对齐设置，从而方便基站主体10与水池1a的对位装配。当然，在一种可能的实现方式中，基站主体10朝向水池1a的边缘与水池1a的侧壁12a间隔设置。

清洁机器人200可移离地承载于基站设备100上。基站设备100通过乘载机构20驱动清洁机器人200进入或离开水池1a。由此，实现基站设备100驱动清洁机器人200自动化离水和入水作业，省去了人为操作的麻烦，节约了时间和人力成本，以及提高了清洁机器人200的使用安全性。

清洁设备可以是水池机器人、泳池机器人、水下清洁设备等设备，本申请实施例不做限定。清洁设备用于在水池1a中执行清洁、消毒、救援等工作任务。水池1a可以但不限于包括泳池、水池1a、油井、下水道等，本申请实施例以水池1a为泳池为例进行描述。需要说明的是，清洁设备可以在水池1a的底壁13a以及侧壁12a上移动。

乘载机构20具有伸出状态和缩回状态。基站设备100还包括动力机构。动力机构设置于乘载机构20或基站主体10上，并用于驱动乘载机构20相对基站主体10活动，以使得乘载机构20在伸出状态和缩回状态之间切换。

需要说明的是，本文的“伸出状态”是指清洁机器人200通过乘载机构20从基站主体10上移动至泳池内的状态。本文的“缩回状态”是指清洁机器人200通过乘载机构20从泳池内移动至基站主体10上的状态。基站主体10用于在乘载机构20处于缩回状态时承载清洁机器人200。由此，清洁机器人200在入水清洁或离水维护作业时，方便用户从基站主体10上放置或取出清洁机器人200。具体地，在缩回状态下，清洁机器人200与基站主体10在高度方向Z上叠置设置，从而提高了基站设备100的结构紧凑性，减小占地空间，以及便于用户取放清洁机器人200。在伸出状态下，即在乘载机构20相对基站主体10转动并深入至水中时，乘载机构20与水池1a的侧壁12a接触设置或间隔很小的预设距离，从而便于清洁机器人200顺畅地从水池1a的侧壁12a移动至乘载机构20限定的空间内，提高了清洁机器人200相对乘载机构20移动的稳定性和可靠性。

示例性地，在本实施例中，驱动件33配置为水泵。水泵可以为但不局限于气泵、离心泵、柱塞泵等。当然，在一种可能的实现方式中，驱动件33还可以配置为虹吸结构、电渗流结构等。驱动件33可以配置为负压驱动源331。在一种可能的实现方式中，驱动件33配置为正压驱动源332；或者，驱动件33包括负压驱动源331和正压驱动源332。正压驱动源332用于向配重腔室31输送驱动液体或驱动气体。驱动液体为预设配重液体或不同于预设配重液体的液体。负压驱动源331用于向配重腔室31输送预设配重液体。示例性地，在本实施例中，预设配重液体可以为水池1a内的液体。当然，在一种可能的实现方式中，预设配重液体还可以为水池1a外的液体，例如，预设配重液体可以为淡水、海水、高密度盐水、专用配重液，本申请实施例不做具体限定。

在一种实现方式中，驱动件33仅设置在进液通道321内。由此，基于在进液通道321内设置驱动件33，由于配重腔室31的进液口311和排液口312是开放的，且配重腔室31的其余部分是密闭的，因此当进液通道321对配重腔室31进行补水时，配重腔室31的内部压强增大，从而使得排液通道322能够主动地进行排水，直到配重腔室31的内部气压达到目标气压阈值。其中，目标气压阈值可以为与大气压接近的气压；或者，用户自定义或基站设备100默认设定的气压值。在另一种实现方式中，驱动件33还可以仅设置在排液通道322或配重腔室31内；或者，驱动件33设置为多个，多个驱动件33分别设置在进液通道321及排液通道322内，本申请实施例不做具体限定。驱动件33的数量、设置位置及产品类型可以根据实际情况来设置，本申请实施例不做具体限定。

需要说明的是，本文所述的预设配重液体可以为水质参数满足预设水质参数的液体；或者，预设配重液体还可以为用户自定义或基站设备100的控制机构60默认的液体，本申请实施例不做具体限定。

在一种可能的实现方式中，配重机构30还包括重量传感器313和液位传感器314。重量传感器313设置于配重腔室31的内部或外部，并用于获取配重腔室31内的液体的重量参数。液体传感器设置于配重腔室31内，用于获取配重腔室31内的液体的液位参数。由此，基于重量参数或液位参数的检测能够使得配重腔室31内输入的液体的重量满足基站主体10的预期重量，从而基站主体10具有足够的重量来对抗摆臂结构对基站主体10产生的反作用力和倾覆力矩，进而提高了乘载机构20带动清洁机器人200离开或进入水池1a的稳定性，及提高了基站设备100的使用寿命。

在本实施例中，配重腔室31与基站主体10呈一体式设置。由此，一方面，配重腔室31与基站主体10集成为一体式结构，提高了基站主体10与配重腔室31连接的可靠性和稳固性，以及提高了基站设备100的美观性；另一方面，基站主体10的壳体部分可以作为配重腔室31的一部分，优化空间利用，以及实现结构紧凑化。

当然，在一种可能的实现方式中，配重腔室31与基站主体10呈分体式设置，并固定连接。配重腔室31设置于基站主体10的内部或外部。由此，一方面，配重腔室31可以作为一个独立的模块进行设计和制造，从而实现配重腔室31与不同的基站主体10型号进行匹配，以及根据需要放置在基站主体10的主体内部或侧部，从而提高了基站设备100的整体结构的紧凑性和灵活性；另一方面，配重腔室31设置在基站主体10的内部。配重腔室31设置于基站主体10的外部可以包括但不局限于配重腔室31设置于基站主体10背向水池1a的后侧部；或者，设置于基站主体10的顶部；或者，设置于基站主体10在平行于乘载机构20的摆动轴线的方向上至少一个的侧部等。

如图2和图3所示，流体通道32包括进液通道321。进液通道321的一端与配重腔室31相连通，进液通道321的另一端可伸入至水池1a的液面102a内。由此，驱动件33能够通过进液通道321将水池1a内的液体注入至配重腔室31内，以及还能够通过进液通道321将配重腔室31内的液体排出至水池1a，一方面，实现了配重腔室31内的液体的精确调整和动态调整，使得基站设备100能适应运输场景、维修场景、工作场景等不同使用场景，另一方面，相比于从更低的地下或远处取水，利用水池1a内的液体可以缩短流体通道32的长度，节约成本，降低了驱动件33的能耗，以及简化基站设备100的系统结构，降低了制造成本。

在一些实施方式中，流体通道32还包括排液通道322。配重腔室31连通于进液通道321和排液通道322之间，驱动件33还用于驱动排液通道322将配重腔室31内的液体排向水池1a或水池1a的外部。由此，基于将配重腔室31连通于进液通道321和排液通道322之间，一方面，进液通道321、配重腔室31及排液通道322构成闭环反馈系统，从而提升了驱动件33对配重腔室31内的液体进行储液操作或排液操作的响应速度、控制精度和能源效率，以及实现了基站设备100的智能化功能；另一方面，驱动件33同时具有吸液功能和排液功能，且排液通道322能够将配重腔室31内的液体排出至水池1a或指定收集点，从而避免通过外部抽吸设备及抽吸管道将配重腔室31内的液体进行排空而造成操作繁琐的问题，简化了维护流程，节省了维护时间和成本。

请一并参阅图2和图3，图3是本申请一实施例提供的基站设备100在缩回状态下的结构示意图。流体通道32设置于乘载机构20内。由此，一方面，基于将流体通道32集成在乘载机构20上，从而节省安装空间，提高了基站设备100的结构紧凑性和美观性，以及流体通道32受到乘载机构20的实体结构的包围和保护，提升了管路系统的刚性和可靠性，延长了流体通道32的生命周期；另一方面，在乘载机构20处于伸出状态下，流体通道32背向配重腔体的端部可伸入至水池1a的液面102a内，从而实现在配重腔室31内存储液体以增加基站主体10的重量，以及实现配重腔室31与水池1a进行水循环；再一方面，在乘载机构20处于缩回状态下，流体通道32背向配重腔体的端部位于水池1a外，从而避免乘载机构20长期浸泡在水中而导致失效的问题，降低了乘载机构20的维护成本。流体通道32可以为乘载机构20的内部设有的孔道；或者，可以为乘载机构20的内部埋设单独的管道。具体地，进液通道321及排液通道322设置于乘载机构20内。

示例性地，在本实施例中，乘载机构20可以配置为提取机构。提取机构包括第一摆臂21、第二摆臂22和连接臂23。第一摆臂21及第二摆臂22可转动连接于基站主体10，连接臂23连接于第一摆臂21和第二摆臂22之间。第一摆臂21设置有进液通道321。第二摆臂22设置有排液通道322。连接臂23用于连接或释放清洁机器人200。在一种可能的实现方式中，乘载机构20还包括挂钩24。挂钩24设置于连接臂23上，并用于钩挂或释放清洁机器人200。当然，在一种可能的实现方式中，乘载机构20还可以配置为托盘式机构或板状式机构；或者，乘载机构20还可以配置为电梯式机构。乘载机构20的产品类型可以根据实际情况来设置，本申请实施例不做具体限定。

具体地，进液通道321贯穿第一摆臂21在第一摆臂21的延伸方向上的两个端部，排液通道322贯穿第一摆臂21在第二摆臂22的延伸方向上的两个端部。由此，在乘载机构20处于伸出状态下，第一摆臂21及第二摆臂22背向基站主体10的自由端部位于水池1a的液面102a以下，以使得进液通道321和排液通道322没入水池1a的液面102a内。在乘载机构20处于缩回状态下，第一摆臂21及第二摆臂22背向基站主体10的自由端部位于水池1a的液面102a以上，以使得进液通道321和排液通道322离开水池1a的液面102a。

请一并参阅图2和图4，图4是本申请另一实施例提供的基站设备100省略乘载机构20的结构示意图。在一种可能的实现方式中，流体通道32独立于乘载机构20，并设置于基站主体10上。由此，基于将流体通道32独立于乘载机构20，并设置于基站主体10上，一方面，缩短了流体通道32与配重腔室31之间的流路，以及减少了流阻，提升了清水输送和污水抽取的效率；另一方面，流体通道32独立于可伸入指水池1a的液面102a内的乘载机构20，从而减少了液体在乘载机构20内设有的管道内的残留量，进而从设计源头抑制细菌滋生和异味产生；再一方面，简化了乘载机构20的机械结构，以及避免乘载机构20上设置流体管道而造成结构强度降低以及造成维修和清洁难度增大的问题。

如图4所示，在本实施例中，进液通道321及排液通道322独立于乘载机构20，并设置于基站主体10上。具体地，进液通道321及排液通道322设置于基站主体10面向水池1a的外侧壁上，并位于基站主体10的底部，从而缩短了进液通道321及排液通道322的长度，提高了配重腔室31与水池1a的内部或外部之间的液体交换效率。当然，在一种可能的实现方式中，进液通道321及排液通道322分别设置于基站主体10在平行于乘载机构20的摆动轴线的方向上两个侧壁12a；或者，进液通道321及排液通道322中的其中一者设置于基站主体10面向水池1a的外侧壁上，进液通道321及排液通道322中的其中另一者设置于基站主体10在平行于乘载机构20的摆动轴线的方向上其中一个侧壁12a。需要说明的是，进液通道321及排液通道322的设置位置可以根据实际情况来设置，本申请实施例不做具体限定。

如图4所示，配重腔室31具有与进液通道321连通的进液口311和与排液通道322连通的排液口312，在平行于基站设备100的高度方向Z的投影面内，进液口311与排液口312在基站设备100的高度方向Z上对齐设置。由此，基于将进液口311与排液口312设置在基站主体10的同一高度，从而降低了基站设备100在停机时因虹吸作用导致液体自流排空的风险。

当然，在一种可能的实现方式中，在平行于基站设备100的高度方向Z的投影面内，进液口311与排液口312在基站设备100的高度方向Z上错开设置。由此，在需要排空配重腔室31内的液体时，液体可以依靠重力自然流下，无需或减少水泵的功率，以及有助于将配重腔室31内的液体排净，减少原有液体的残留。例如，在平行于基站设备100的高度方向Z且面向水池1a的正投影面内，进液口311与排液口312呈对角线设置。

请一并参阅图2、图3和图5，图5是本申请一实施例提供的基站设备100的结构框图。在一种可能的实现方式中，配重机构30还包括第一控制阀325和第二控制阀326，第一控制阀325设置于进液通道321和/或配重腔室31，并用于导通或断开导通进液通道321和配重腔室31；第二控制阀326设置于排液通道322和/或配重腔室31，并用于导通或断开导通排液通道322和配重腔室31。由此，在配重腔室31无需输入或排出液体的情况下，通过第一控制阀325关闭进液通道321及通过第二控制阀326关闭排液通道322，从而避免配重腔室31内的液体流出的问题以及避免外界灰层微生物或其它杂质通过进液通道321或排液通道322进入配重腔室31内，降低了配重腔室31的维护和清洁成本。

如图2和图3所示，在一种可能的实现方式中，排液通道322包括第一通道3221和第二通道3222。第一通道3221及第二通道3222均与配重腔室31可连通设置。第一通道3221的排液口312朝向水池1a的内部，第二通道3222的排液口312朝向水池1a的外部。由此，基于设置相互独立设置第一通道3221和第二通道3222，以及将第一通道3221的排液口312朝向水池1a的内部，而第二通道3222的排液口312朝向水池1a的外部，一方面，第一通道3221能够将配重腔室31内的干净的液体直接排回水池1a的内部，从而不会导致水池1a的总水量的损失，节能环保；另一方面，第二通道3222将配重腔室31内的可能存在污染物（如锈蚀、油污等）的污水排出至水池1a的外部，从而避免配重腔室31内的污水直接排到水池1a内而造成污染的问题；再一方面，第一通道3221和第二通道3222相互独立，从而降低了清洁难度，以及防止液体的交叉污染，使用灵活性强。当然，在一种可能的实现方式中，排液通道322可以仅包括第一通道3221。第一通道3221的排液口312相对基站本体的安装位置可调节设置，从而实现第一通道3221的排液口312在朝向水池1a的内部或外部进行切换。在其它一种可能的实现方式中，排液通道322也可以省略，即进液通道321可以充当排液或进液的功能；或者，配重腔室31内的液体可以通过外部吸液结构排出，本申请实施例不做具体限定。

如图2和图5所示，在一种可能的实现方式中，配重机构30还包括换向阀327。换向阀327设置于第一通道3221和第二通道3222的交界处，换向阀327用于导通配重腔室31及第一通道3221；或者，换向阀327用于导通配重腔室31及第二通道3222。由此，通过单个换向阀327实现配重腔室31与第一通道3221或第二通道3222导通，从而实现第一通道3221和第二通道3222共用同一个驱动件33，降低了成本，简化了配重机构30的结构，以及提高了配重机构30的集成度。

当然，在一种可能的实现方式中，第一通道3221和第二通道3222可以间隔设置。例如，配重机构30还包括第三控制阀，第三控制阀设置于第二通道3222和/或配重腔室31，并用于导通或断开导通第二通道3222和配重腔室31。第二控制阀326设置于第一通道3221和/或配重腔室31，并用于导通或断开导通第一通道3221和配重腔室31。

在一种可能的实现方式中，配重机构30还包括液体参数检测件35。液体参数检测件35设置于基站主体10上和/或配重腔室31内，并用于检测基站设备100的第一状态参数。第一状态参数包括配重腔室31内的液体的储水时间长度和水质参数中的至少一者。驱动件33还用于在第一状态参数不满足第一目标状态参数时，驱动流体通道32将配重腔室31内的液体至少部分排出至水池1a的外部。可以理解地，在配重腔室31内的液体的储水时间长度超出目标储水时间长度或配重腔室31内的水质参数不满足目标水质参数时，配重腔室31内的液体可能存在污染物（如锈蚀、油污等）。由此，本申请实施例，驱动件33还用于在第一状态参数不满足第一目标状态参数时，驱动流体通道32将配重腔室31内的液体至少部分排出至水池1a的外部，从而避免配重腔室31内的污水直接排到水池1a内而造成污染的问题。需要说明的是，第一目标状态参数可以根据先验数据或仿真实验数据等因素来设置，本申请实施例不做具体限定。

液体参数检测件35包括但不局限于第一计时器351和水质检测器352中的至少一者。第一计时器351设置于基站主体10上，并用于获取储水时间长度，其中，储水时间长度为驱动件33距离当前时间点最近一次对配重腔室31进行输送液体的时间长度。水质检测器352设置于配重腔室31内，并用于获取水质参数。

需要说明的是，水质参数是指用于定量或定性描述水体物理、化学和生物特性的一系列可测量的指标。水质参数用于反映了水体的质量状况，并包括但不局限于浊度、色度、悬浮物、pH值、温度、溶解氧、电导率、细菌含量及真菌含量中的至少一者。水质检测器352可以为但不局限于pH电极、溶解氧传感器、浊度传感器、气相色谱仪、比色计、悬浮物/污泥浓度计、电导率仪、化学需氧量分析仪、氨氮/总磷/总氮分析仪等。

在一种可能的实现方式中，配重机构30还包括但不局限于流量计36、第二计时器37及计数器38中的至少一者。流量计36设置于配重腔室31内，并用于统计驱动件33驱动流体通道32向配重腔室31输送液体的循环水量。第二计时器37设置于基站主体10上，并用于统计驱动件33驱动流体通道32向配重腔室31输送液体的循环时间。计数器38用于统计驱动件33驱动流体通道32对配重腔室31内的液体的排空次数。驱动件33还用于在循环水量、循环时间或排空次数满足预设条件时，停止驱动流体通道32将配重腔室31内的液体排出至水池1a的外部，从而降低了驱动件33的能耗，以及减少了水池1a的总水量的损失。

在一种可能的实现方式中，请一并参阅图2、图4及图5，基站设备100还包括进料机构40。进料机构40包括进料阀41和进料通道42。进料阀41设置于进料通道42上，并用于导通或断开导通进料通道42与配重腔室31。进料通道42用于向配重腔室31导入预设介质。预设介质包括清洁介质和消毒介质中的至少一者。由此，基于将进料通道42与配重腔室31可导通设置，从而实现清洁介质和/或消毒介质跟随配重腔室31与水池1a之间的水循环进行循环，从而实现清洁介质和/或消毒介质均匀分散至水池1a的各个位置，提高了水池1a的清洁效果和/或消毒效果，以及实现了基站设备100对水池1a进行清洁或消毒工作的自动化操作。

可以理解地，清洁介质是指用于物理性移除水中和池壁的悬浮颗粒、污垢、藻类和有机污染物的物质或产品。清洁介质的主要用途是改善水池1a的水质的清澈度、观感和物理洁净度。清洁介质主要通过过滤、吸附、沉淀等物理方式完成水池1a内的液体清洁。清洁介质包括但不局限于澄清剂、沉淀剂、除藻剂及表面清洁剂等中的至少一种。消毒介质用于化学性杀灭或抑制水中的细菌、病毒、真菌、藻类孢子等致病微生物的物质。消毒介质的主要用途是防止疾病传播，保障水质卫生安全。消毒介质主要通过氧化、破坏细胞壁/膜、干扰酶系统等化学方式完成水池1a内的液体消毒。消毒介质包括但不局限于三氯异氰尿酸、次氯酸钙、次氯酸钠、二氯异氰尿酸钠、溴氯海因、溴化钠、过氧化氢、臭氧与紫外线及银/铜离子发生器等中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，流体通道32包括清洁通道324，清洁通道324与配重腔室31可连通设置，清洁通道324的排液口312的开口方向朝向基站主体10。由此，基站设备100能够通过清洁通道324对基站设备100和/或承载于基站主体10上的清洁机器人200进行清洁，以冲走由清洁机器人200带回的藻类、污垢、水渍沉淀等，一方面，实现了基站设备100对基站设备100和/或清洁机器人200进行清洁的自动化操作，降低维护成本；另一方面，干净的清洁机器人200能够提高对水池1a的清洁效率，延长了基站设备100和清洁机器人200的使用寿命，以及提升了基站设备100的使用体验。

在本实施例中，清洁通道324的排液口312相对基站主体10的安装位置可调整设置，从而增大了清洁通道324对基站设备100和/或清洁机器人200的清洁范围，提高了清洁通道324的使用灵活性。当然，在一种可能的实现方式中，清洁通道324的排液口312相对基站主体10的安装位置还可以固定设置。

在一种可能的实现方式中，清洁通道324与排液通道322可以相互独立设置；或者，排液通道322作为清洁通道324的至少一部分，本申请实施例不做具体限定。

在一种可能的实现方式中，基站设备100还包括通讯机构50和控制机构60，通讯机构50设置于基站主体10上，并用于与第三方设备通讯连接，控制机构60与通讯机构50连接，并用于判断基站设备100的第一状态参数满足第一目标状态参数时，响应基站设备100接收到的第三方设备发送的清洁指令，控制驱动件33驱动清洁通道324对基站主体10进行清洁，其中，第一状态参数包括配重腔室31内的液体的储水时间长度和水质参数中的至少一者。由此，基于第三方设备发送的清洁指令，控制驱动件33驱动清洁通道324对基站主体10和/或承载于基站本体上的清洁机器人200进行清洁，从而实现了基站设备100对基站设备100和/或清洁机器人200进行清洁的自动化操作，降低维护成本。第三方设备可以为电脑、手机、工作室内的电子设备等。通讯机构50可以为但不局限于wifi、蓝牙、2G、3G、5G等。

在一种可能的实现方式中，基站主体10上还设置有功能按键11。功能按键11用于响应用户的操作控制乘载机构20相对基站主体10转动，以在缩回状态和伸出状态之间切换。功能按键11还可以响应用户的操作控制配重机构30进入液体输送的工作模式。功能按键11可以包括但不局限于开关按键，状态参数设置按键等。

可以理解的，控制机构60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用控制机构60、数字信号控制机构60(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。控制机构60是基站设备100的控制中心，利用各种接口和线路连接整个基站设备100的各个部分。

在一种可能的实现方式中，基站设备100还包括存储机构70。存储机构70可用于存储计算机程序和/或模块，控制机构60通过运行或执行存储在存储机构70内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储机构70内的数据，实现基站设备100的各种功能。存储机构70可主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作系统、多个功能所需的应用程序（比如声音播放功能、图像播放功能等）等；数据存储区可存储根据手机的使用所创建的数据（比如音频数据、电话本等）等。此外，存储机构70可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡（Smart MediaCard, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）、多个磁盘存储器件、闪存器件、或其它易失性固态存储器件。

本申请实施例公开了一种基站设备100的液体输送方法，实现了通过驱动件33驱动流体通道32向配重腔室31输送液体来增加基站主体10的重量，一方面，基站主体10具有足够的重量来对抗摆臂结构对基站主体10产生的反作用力和倾覆力矩，进而提高了乘载机构20带动清洁机器人200离开或进入水池1a的稳定性，及提高了基站设备100的使用寿命；另一方面，配重腔室31内的液体作为维持基站主体10稳定的配重物，配重腔室31在维修和运输过程中可以排出配重腔室31内的液体，以及在乘载机构20驱动清洁机器人200离开或进入水池1a之前存储液体，从而降低了基站设备100的运输成本、生产成本和维护成本。以下分别详细说明。

请一并参阅图1、图6和图7，图6是本申请一实施例提供的基站设备100的液体输送方法的步骤流程图；图7是本申请另一实施例提供的基站设备100的液体输送方法的步骤流程图。控制机构60还用于执行下述基站设备100的液体输送方法中的所有步骤。例如，控制机构60还用于执行图6中的步骤S601至步骤S602；或者，控制机构60还用于执行图7中的步骤S701至步骤S703。具体的，存储机构70存储有程序代码。控制机构60用于调用存储机构70的程序代码，而执行下述液体输送方法中所有步骤。

如图6所示，所述液体输送方法应用于上述基站设备100。所述液体输送方法包括如下步骤。

步骤S601，获取基站设备的至少一个状态参数。

步骤S602，判断所述至少一个状态参数不满足预设参数时，控制驱动件驱动流体通道向所述基站设备的配重腔室输送预设配重液体。

本申请提供的基站设备的液体输送方法，基于判断所述至少一个状态参数不满足预设参数时，控制驱动件驱动流体通道向所述基站设备的配重腔室输送预设配重液体，一方面，基站主体具有足够的重量来对抗摆臂结构对基站主体产生的反作用力和倾覆力矩，从而提高了乘载机构带动清洁机器人离开或进入水池的稳定性，及提高了基站设备的使用寿命；另一方面，在状态参数不满足预设参数时，控制向预设配重液体输入预设配重液体，以调整配重腔室内原有的液体的相关参数，从而提升了基站设备的使用体验。

在一种可能的实现方式中，所述至少一个状态参数包括第一状态参数。所述第一状态参数包括所述配重腔室内的液体的储水时间长度和水质参数中的至少一者。所述判断所述至少一个状态参数不满足预设参数时，控制驱动件驱动流体通道向所述基站设备的配重腔室输送预设配重液体，包括：判断所述第一状态参数不满足第一目标状态参数时，控制所述驱动件驱动所述流体通道向所述基站设备的配重腔室输送所述预设配重液体，并将所述配重腔室内的液体至少部分排出至水池的外部。由此，在配重腔室内的原有液体的储水时间长度和水质参数不满足第一目标状态参数时，表明配重腔室内的原有液体的水质发生变异常，因此本申请实施例通过将配重腔室内的原有液体至少部分排出至水池的外部，一方面，将不需要的液体排出到水池外部，确保了基站设备的内部系统与外部工作环境的隔离，维持了基站设备的内部系统的洁净和稳定，避免配重腔室内的液体溢出而造成水池被污染的现象，以及避免用户在取放清洁机器人的过程中闻到配重腔室内的液体释放的异味，从而提升了基站设备的使用体验；另一方面，配重腔室在排配重腔室内的液体的前后过程中，向配重腔室内输入预设配重液体，从而保证了基站主体具有足够的重量来对抗摆臂结构对基站主体产生的反作用力和倾覆力矩。

第一计时器可以获取所述储水时间长度。所述储水时间长度为所述驱动件距离当前时间点最近一次对所述配重腔室进行输送液体的时间长度，从而实现基站设备自动统计储水时间长度。储水时间长度大于预设储水时间长度时，配重腔室内的液体的水质会发生变异常。例如，预设储水时间长度例如是三天、一个星期、半个月、一个月等。预设储水时间长度可以预先存储在存储机构，或者，用户根据先验至少手动输入，本申请实施例不做具体限定。水质检测器用于获取所述水质参数。

在一种可能的实现方式中，所述流体通道包括进液通道和排液通道。所述进液通道和所述排液通道均与所述配重腔室可连通设置。所述控制所述驱动件驱动流体通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，并将所述配重腔室内的液体至少部分排出至所述水池的外部，包括：控制所述驱动件驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部；以及在所述配重腔室内的液体排出预设容量后，控制所述驱动件驱动所述进液通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，其中，所述进液通道与所述排液通道相互独立设置或共用通道。由此，配重腔室内的液体通过先排后注的顺序执行，从而确保了每次注入的液体量都是精确和可预测的，避免了新旧液体混合导致的配重误差，提高了排液效率。示例性地，在本实施例中，所述进液通道与所述排液通道相互独立设置，从而避免所述进液通道与所述排液通道发生交叉污染。当然，在一种可能的实现方式中，所述进液通道与所述排液通道共用通道，即配重腔室的进液和排液通过同一个通道进行，从而简化结构流体通道的结构。

预设容量可以等于或小于配重腔室的原有液体对应的容量。示例性地，在本实施例中，预设容量可以等于配重腔室的原有液体对应的容量，即所述配重腔室内的液体全部被排完。需要说明的是，所述配重腔室内的液体全部被排完是指配重腔室内的液体全部被排出，但不排除粘附在配重腔室的内腔壁的水滴。在一种可能的实现方式中，所述配重腔室内的液体排出预设容量还可以包括配重腔室内的液体部分被排出，本申请实施例不做具体限定。

在一种可能的实现方式中，所述液体输送方法还包括：获取所述驱动件驱动所述排液通道对所述配重腔室内的液体的排空次数；以及在所述排空次数满足目标次数时，控制所述驱动件停止驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部。由此，基站设备的控制机构能够基于排空次数来初判断配重腔室是否清洁到位，从而实现了基站设备自动化对配重腔室进行清洁，避免了因人为操作失误或传感器故障（如液位传感器）导致的排水过多而造成浪费或过少造成清洁不到位的问题；另一方面，避免液体参数检测件实时工作而造成能耗大的问题，以及降低了液体参数检测件的生命周期。

在一种可能的实现方式中，所述控制所述驱动件驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部，包括：控制所述驱动件驱动所述进液通道向所述配重腔室输送驱动流体，以将所述配重腔室内的液体通过所述排液通道排出至所述水池的外部。其中，所述驱动流体包括驱动液体或驱动气体，所述驱动液体为所述预设配重液体；或者，所述驱动液体为不同于所述预设配重液体的液体。由此，在驱动气体或驱动液体压力的驱动下，配重腔室内的液体被强制从位置更低的排液通道推出，直至全部排出至水池外部，一方面，气体本身是清洁的，从而提高了驱动气体对配重腔室的清洁能力和可靠性，以及避免外部池水倒灌或污染内部排液通道及配重腔室的问题；另一方面，正压气体可以充满整个配重腔室的空间，能够将配重腔室内的液体尽可能地挤压出去，减少液体残留，有利于下一次配重的精确控制，防止了清洁配重腔室的液体的浪费，节约成本。正压驱动源用于向进液通道输送驱动气体或驱动液体。

在另一种可能的实现方式中，所述控制所述驱动件驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部，包括：控制所述驱动件驱动所述排液通道通过负压将所述配重腔室内的液体抽吸至所述水池的外部。由此，一方面，相较于正压吹气排液，负压抽吸更不易产生气泡，以及避免因压力过高而导致配重腔室或密封结构发生损坏的风险；另一方面，负压抽吸液体仅将液体排出，不会向配重腔室内引入任何新物质；再一方面，进液通道和排液通道可以共用一套驱动件（如水泵），从而简化了基站设备的机械结构。

在一种可能的实现方式中，所述控制所述驱动件驱动流体通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，并将所述配重腔室内的液体至少部分排出至所述水池的外部，包括：控制所述驱动件驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部，并同步控制所述驱动件驱动所述进液通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，其中，所述进液通道与所述排液通道相互独立设置。由此，由于配重腔室的进水和排水是同步且独立的，基站设备的液体输送状态的切换无需等待一个动作完成后再开始另一个动作，从而降低了控制管理难度，以及提高了配重腔室的内部压力的稳定性，避免对驱动件和密封结构造成负担，降低了驱动件的工作负荷，延长了配重机构的生命周期。

在一种可能的实现方式中，所述液体输送方法还包括：获取所述驱动件驱动所述进液通道向所述配重腔室输送液体的循环水量或循环时间；以及在所述循环水量满足目标循环水量或所述循环时间满足目标循环时间时，控制所述驱动件停止驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部。由此，基站设备的控制机构能够基于循环水量或循环时间来判断配重腔室是否清洁到位，从而实现了基站设备自动化对配重腔室进行清洁，避免了因人为操作失误或传感器故障（如液位传感器）导致的排水过多而造成浪费或过少造成清洁不到位的问题；另一方面，避免液体参数检测件实时工作而造成能耗大的问题，以及降低了液体参数检测件的生命周期。

当然，在另一种可能的实现方式中，所述液体输送方法还包括：采用液体参数检测件实时获取所述配重腔室内的液体的水质参数；以及在所述配重腔室内的液体的水质参数满足目标水质参数，控制所述驱动件停止驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部。由此，基于在配重腔室内的液体的水质参数满足目标水质参数，控制驱动件停止驱动排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部，从而实现对配重腔室内的液体的排液作业进行定性控制，基站设备能够智能地判断排水过程何时完成，提高了基站设备的自适应与智能化的运行，以及避免了过渡排水而造成资源浪费的情况发生。

在一种可能的实现方式中，所述至少一个状态参数还包括第二状态参数，所述第二状态参数包括所述配重腔室内的液体的重量参数或液位参数；所述液体输送方法还包括：判断所述配重腔室内的所述预设配重液体的水质参数满足预设水质参数，且判断所述第二状态参数不满足第二目标状态参数时，控制所述驱动件停止驱动所述流体通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部，以及控制所述驱动件驱动所述流体通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，以使得所述第二状态参数满足所述第二目标状态参数。由此，一方面，基于在判断配重腔室内的液体的水质达到要求后再调整配重腔室的液体的重量达到基站设备的配重要求，从而防止了水池被污染情况的发生，以及提升了向配重腔室输入液体的整体运行效率；另一方面，基于在确定判断所述配重腔室内的所述预设配重液体的水质参数满足预设水质参数后，通过向配重腔室输送满足第二目标状态参数的预设配重液体以使得基站主体的重量达到预期重量，从而基站主体具有足够的重量来对抗摆臂结构对基站主体产生的反作用力和倾覆力矩，进而提高了乘载机构带动清洁机器人离开或进入水池的稳定性，及提高了基站设备的使用寿命。

第一目标状态参数可以预先存储在存储机构，或者，用户根据先验至少手动输入，本申请实施例不做具体限定。重量传感器用于获取配重腔室内的液体的重量参数。液体传感器用于获取配重腔室内的液体的液位参数。

在一种可能的实现方式中，所述控制所述驱动件驱动所述流体通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，以使得所述第二状态参数满足所述第二目标状态参数，包括：判断所述第二状态参数满足所述第二目标状态参数时，控制所述驱动件停止驱动所述流体通道向所述配重腔室内输送所述预设配重液体，从而避免了预设配重液体采用独立于水池内部的液体而造成资源浪费的问题，以及降低了基站设备的能耗，节约了成本。

在另一种可能的实现方式中，所述控制所述驱动件驱动所述进液通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，以使得所述第二状态参数满足所述第二目标状态参数，包括：控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体在所述配重腔室和水池之间循环流通，以使得所述第二状态参数满足所述第二目标状态参数。由此，一方面，配重腔室内的液体呈流动状态，从而可以防止杂质、生物膜或溶质在腔室底部和死角沉积、结垢，以及保持整个流体通道的畅通；另一方面，配重腔室内的低温液体会带走基站设备的内部元件工作产生的温度，从而延长了基站设备的使用寿命。

在一种可能的实现方式中，所述液体输送方法还包括：获取清洁机器人的规格参数和/或运动参数；根据所述规格参数和/或所述运动参数，确定所述第二目标状态参数。由此，一方面，实现基站设备基于不同的清洁机器人自适应调整配重腔室内的液体的容量，从而提高了配重机构补偿基站设备的负载变化的精确性，保证了清洁机器人从水池内离开或进入水池的稳定性，以及延长了基站设备的生命周期。

所述控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体在所述配重腔室和水池之间循环流通，以使得所述第二状态参数满足所述第二目标状态参数，包括：获取清洁机器人的规格参数和/或运动参数；根据所述规格参数和/或所述运动参数，确定所述第二目标状态参数；分析所述第二状态参数所述第二目标状态参数的差异信息；以及根据所述差异信息，调节所述进液通道的输入液体流量和/或调节所述排液通道的输出液体流量，以使得所述第二状态参数满足所述第二目标状态参数。其中，所示规格参数包括但不局限于体积、重量及重心位置中的至少一种，所述运动参数包括但不局限于运动轨迹、摆臂长度、转动角度及转动角速度中的至少一种。由此，基于清洁机器人的规格参数和/或运动参数分析第二目标状态参数，及基于第二状态参数和第二目标状态参数的差异来调节配重腔室的输液参数，一方面，实现基站设备基于不同的清洁机器人自适应调整配重腔室内的液体的容量，从而提高了配重机构补偿基站设备的负载变化的精确性，保证了清洁机器人从水池内离开或进入水池的稳定性，以及延长了基站设备的生命周期；另一方面，按比例地控制进水和排水流量，实现配重腔室内液体质量的精确增减，从而减少了预设配重液体的浪费，并且配重腔室的双向同步调节有助于维持配重腔室的内部压力的稳定性，降低了驱动件的负荷，节省了能耗。

在一种可能的实现方式中，所述液体输送方法还包括：获取与所述规格参数和/或所述运动参数关联的第二目标状态参数。示例性地，在本实施例中，所述获取与所述规格参数和/或所述运动参数关联的第二目标状态参数，包括：根据预先定义的所述规格参数和/或所述运动参数关联与第二目标状态参数的对应关系，获取与当前的所述规格参数和/或所述运动参数关联的第二目标状态参数。例如，清洁机器人的重量越重，配重腔室内的液体的容量越大，从而实现基站设备的配重机构自适应与清洁机器人的重量进行配重。

在一种可能的实现方式中，所述排液通道包括第一通道和第二通道，所述第一通道的排液口朝向所述水池的内部，所述第二通道的排液口朝向所述水池的外部，所述控制所述驱动件驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部，包括：控制换向阀导通所述第二通道和所述配重腔室；控制所述驱动件驱动所述第二通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部。由此，一方面，第二通道将配重腔室内的可能存在污染物（如锈蚀、油污等）的污水排出至水池的外部，从而避免配重腔室内的污水直接排到水池内而造成污染的问题；另一方面，第一通道和第二通道相互独立，从而降低了清洁难度，以及防止液体的交叉污染，使用灵活性强；再一方面，配重腔室内的干净的液体能够通过第一通道直接排回水池的内部，从而不会导致水池的总水量的损失，节能环保。

在一种可能的实现方式中，所述至少一个状态参数包括第二状态参数，所述第二状态参数包括所述配重腔室内的液体的重量参数或液位参数；所述判断所述至少一个状态参数不满足预设参数时，控制驱动件驱动流体通道向所述基站设备的配重腔室输送预设配重液体，包括：判断所述第二状态参数不满足第二目标状态参数时，控制驱动件驱动流体通道向所述基站设备的配重腔室输送所述预设配重液体；或者，控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体在所述配重腔室和水池之间循环流通。由此，判断所述第二状态参数不满足第二目标状态参数时，控制驱动件驱动流体通道向所述基站设备的配重腔室输送所述预设配重液体，以增加基站主体的重量，从而基站主体具有足够的重量来对抗摆臂结构对基站主体产生的反作用力和倾覆力矩，进而提高了乘载机构带动清洁机器人离开或进入水池的稳定性，及提高了基站设备的使用寿命。

可以理解地，基站设备首次安装使用时，由于配重腔室没有存储液体，因此驱动件能够直接向配重腔室进行注水。在清洁机器人无需执行离开基站设备或者无需从水池返回至基站设备的使用场景下，基站设备能够将配重腔室内的液体排空，从而配重腔室内能够抑制细菌滋生和异味产生，提升了用户使用体验。

在一种可能的实现方式中，所述液体输送方法还包括：判断所述流体通道内的所述预设配重液体的水质参数不满足预设水质参数时，控制所述驱动件停止驱动所述流体通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体；和/或，控制输出提示信息。由此，一方面，在向配重腔室注入液体之前或之中，基站设备的系统实时检测即将流入或正在流入的预设配重液体的水质，并在水质不达标时控制驱动件停止驱动流体通道向配重腔室输送预设配重液体，从而防止水质不达标的预设配重液体进入水池而造成水池被污染的情况；另一方面，在检测到预设配重液体的水质不达标时输出提示信息，从而用户能够及时干预，从而提高了基站设备的配重效率。提示信息可以包括但不局限于声音信息、振动信息、图文信息、灯光信息中的至少一者。在一些实施例中，提示信息还可以通过通讯机构发生至第三方设备。

在一种可能的实现方式中，所述至少一个状态参数包括第一状态参数，所述第一状态参数包括所述配重腔室内的液体的储水时间长度和水质参数中的至少一者；所述液体输送方法还包括：判断所述第一状态参数满足第一目标状态参数时，响应所述基站设备接收到的进料指令，控制进料阀导通所述配重腔室及用于导入预设介质的进料通道，以及控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体及所述预设介质排向水池的液体中。其中，所述预设介质包括清洁介质和消毒介质中的至少一者。由此，基于将进料通道与配重腔室可导通设置，从而实现清洁介质和/或消毒介质跟随配重腔室的预设配重液体注入水池的水中，从而实现了基站设备对水池进行清洁或消毒工作的自动化操作。

在一种可能的实现方式中，所述控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体及所述预设介质排向水池的液体中，包括：控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体及所述预设介质在所述配重腔室和水池之间循环流通，从而实现清洁介质和/或消毒介质跟随配重腔室与水池之间的水循环进行循环，从而实现清洁介质和/或消毒介质均匀分散至水池的各个位置，提高了水池的清洁效果和/或消毒效果。

在另一种可能的实现方式中，所述控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体及所述预设介质排向水池的液体中，包括：所述控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述配重腔室内的所述预设介质及所述预设配重液体排空。

当然，在其它一种可能的实现方式中，所述液体输送方法还包括：响应所述基站设备接收到的进料指令，控制进料阀导通所述配重腔室及用于导入预设介质的进料通道，以及控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设介质排向水池的液体中。换言之，预设介质导入配重腔室之前，配重腔室内可以排空预设配重液体。需要说明的是，设配重液体和预设介质的输入顺序和输出方式可以根据实际情况来设置，本申请实施例不做具体限定。

在一种可能的实现方式中，所述至少一个状态参数包括第一状态参数，所述第一状态参数包括所述配重腔室内的液体的储水时间长度和水质参数中的至少一者；所述液体输送方法还包括：判断所述第一状态参数满足第一目标状态参数时，响应所述基站设备接收到的第三方设备发送的清洁指令，控制所述驱动件驱动所述清洁通道对所述基站设备和/或承载于所述基站设备的基站主体上的清洁机器人进行清洁。由此，基于第三方设备发送的清洁指令，控制驱动件驱动清洁通道对基站主体和/或承载于基站本体上的清洁机器人进行清洁，从而实现了基站设备对基站设备和/或清洁机器人进行清洁的自动化操作，降低维护成本。

如图7所示，所述液体输送方法应用于上述基站设备。所述液体输送方法包括如下步骤。

步骤S701，接收工作指令。

步骤S702，判断基站设备的配重腔室内的液体的重量参数或液位参数满足第一预设要求时，根据所述工作指令，控制乘载机构乘载清洁机器人，并相对基站主体摆动，以带动所述清洁机器人离开或进入水池。

步骤S703，判断所述液体的重量参数或所述液位参数不满足所述第一预设要求时，控制驱动件驱动流体通道向所述基站设备的配重腔室输送预设配重液体。

本申请提供的基站设备的液体输送方法，基于判断所述至少一个状态参数不满足预设参数时，控制驱动件驱动流体通道向所述基站设备的配重腔室输送预设配重液体，一方面，基站主体具有足够的重量来对抗摆臂结构对基站主体产生的反作用力和倾覆力矩，从而提高了乘载机构带动清洁机器人离开或进入水池的稳定性，及提高了基站设备的使用寿命；另一方面，在判断基站设备的配重腔室内的液体的重量参数或液位参数不满足第一预设要求时，控制向预设配重液体输入预设配重液体，以调整配重腔室内原有的液体的重量参数述液位参数等参数，从而能够自适应调整基站设备的重量，提升了基站设备的使用体验。

在一种可能的实现方式中，所述控制驱动件驱动流体通道向所述基站设备的配重腔室输送预设配重液体，包括：控制所述驱动件驱动所述流体通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，直至所述配重腔室内的液体的重量参数或所述液位参数满足所述第一预设要求；或者，控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体在所述配重腔室和水池之间循环流通。由此，一方面，在配重腔室内的液体的重量参数或液位参数满足第一预设要求时，控制驱动件停止驱动流体通道向所述基站设备的配重腔室输送预设配重液体，从而实现对配重腔室内的液体的进液作业进行定性控制，基站设备能够智能地判断进液过程何时完成，提高了基站设备的自适应与智能化的运行，以及避免了配重腔室内的液体的不达标水质溢出至水池而造成污染的情况发生；另一方面，向配重腔室的空腔进行水循环时，控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体在所述配重腔室和水池之间循环流通，以使得配重腔室内的液体呈流动状态，从而可以防止杂质、生物膜或溶质在腔室底部和死角沉积、结垢，保持整个流体通道的畅通，以及配重腔室内的低温液体会带走基站设备的内部元件工作产生的温度，延长了基站设备的使用寿命。

所述控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体在所述配重腔室和水池之间循环流通，包括：获取清洁机器人的规格参数和/或运动参数；根据所述规格参数和/或所述运动参数，确定第一预设要求；分析所述重量参数或液位参数与所述第一预设要求的差异信息；以及根据所述差异信息，调节所述进液通道的输入液体流量和/或调节所述排液通道的输出液体流量，以使得所述重量参数或液位参数满足所述第一预设要求。其中，所示规格参数包括但不局限于体积、重量及重心位置中的至少一种，所述运动参数包括但不局限于运动轨迹、摆臂长度、转动角度及转动角速度中的至少一种。由此，基于清洁机器人的规格参数和/或运动参数分析第一预设要求，及基于重量参数或液位参数和第一预设要求的差异来调节配重腔室的输液参数，一方面，实现基站设备基于不同的清洁机器人自适应调整配重腔室内的液体的容量，从而提高了配重机构补偿基站设备的负载变化的精确性，保证了清洁机器人从水池内离开或进入水池的稳定性，以及延长了基站设备的生命周期；另一方面，按比例地控制进水和排水流量，实现配重腔室内液体质量的精确增减，从而减少了预设配重液体的浪费，并且配重腔室的双向同步调节有助于维持配重腔室的内部压力的稳定性，降低了驱动件的负荷，节省了能耗。

在一种可能的实现方式中，所述液体输送方法还包括：获取与所述规格参数和/或所述运动参数关联的第一预设要求。示例性地，在本实施例中，所述获取与所述规格参数和/或所述运动参数关联的第一预设要求，包括：根据预先定义的所述规格参数和/或所述运动参数关联与第一预设要求的对应关系，获取与当前的所述规格参数和/或所述运动参数关联的第一预设要求。例如，清洁机器人的重量越重，配重腔室内的液体的容量越大，从而实现基站设备的配重机构自适应与清洁机器人的重量进行配重。

在一种可能的实现方式中，所述流体通道包括进液通道和排液通道，所述进液通道和所述排液通道均与所述配重腔室可连通设置；所述控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体在所述配重腔室和水池之间循环流通之前，所述液体输送方法还包括：获取所述配重腔室内的液体的储水时间长度和水质参数中的至少一者；以及判断所述储水时间长度和/或所述水质参数不满足第二预设要求时，控制所述驱动件驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部；以及在所述配重腔室内的液体排出预设容量后，控制所述驱动件驱动所述进液通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，其中，所述进液通道与所述排液通道相互独立设置或共用通道。由此，配重腔室内的液体通过先排后注的顺序执行，从而确保了每次注入的液体量都是精确和可预测的，避免了新旧液体混合导致的配重误差，提高了排液效率。示例性地，在本实施例中，所述进液通道与所述排液通道相互独立设置，从而避免所述进液通道与所述排液通道发生交叉污染。当然，在一种可能的实现方式中，所述进液通道与所述排液通道共用通道，即配重腔室的进液和排液通过同一个通道进行，从而简化结构流体通道的结构。

预设容量可以等于或小于配重腔室的原有液体对应的容量。示例性地，在本实施例中，预设容量可以等于配重腔室的原有液体对应的容量，即所述配重腔室内的液体全部被排完。需要说明的是，所述配重腔室内的液体全部被排完是指配重腔室内的液体全部被排出，但不排除粘附在配重腔室的内腔壁的水滴。在一种可能的实现方式中，所述配重腔室内的液体排出预设容量还可以包括配重腔室内的液体部分被排出，本申请实施例不做具体限定。

在一种可能的实现方式中，所述液体输送方法还包括：获取所述驱动件驱动所述排液通道对所述配重腔室内的液体的排空次数；以及在所述排空次数满足目标次数时，控制所述驱动件停止驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部。由此，基站设备的控制机构能够基于排空次数来初判断配重腔室是否清洁到位，从而实现了基站设备自动化对配重腔室进行清洁，避免了因人为操作失误或传感器故障（如液位传感器）导致的排水过多而造成浪费或过少造成清洁不到位的问题；另一方面，避免液体参数检测件实时工作而造成能耗大的问题，以及降低了液体参数检测件的生命周期。

在一种可能的实现方式中，所述控制所述驱动件驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部，包括：控制所述驱动件驱动所述进液通道向所述配重腔室输送驱动流体，以将所述配重腔室内的液体通过所述排液通道排出至所述水池的外部。其中，所述驱动流体包括驱动液体或驱动气体，所述驱动液体为所述预设配重液体；或者，所述驱动液体为不同于所述预设配重液体的液体。由此，在驱动气体压力的驱动下，配重腔室内的液体被强制从位置更低的排液通道推出，直至全部排出至水池外部，一方面，气体本身是清洁的，从而提高了驱动气体对配重腔室的清洁能力和可靠性，以及避免外部池水倒灌或污染内部排液通道及配重腔室的问题；另一方面，正压气体可以充满整个配重腔室的空间，能够将配重腔室内的液体尽可能地挤压出去，减少液体残留，有利于下一次配重的精确控制，防止了清洁配重腔室的液体的浪费，节约成本。正压驱动源用于向进液通道输送气体。

可以理解地，当驱动流体为驱动液体时，所述控制所述驱动件驱动所述进液通道向所述配重腔室输送驱动流体，以将所述配重腔室内的液体通过所述排液通道排出至所述水池的外部，包括：控制所述驱动件驱动所述进液通道向所述配重腔室输送驱动液体，以使得所述排液通道通过正压将所述配重腔室内的液体排除至所述水池的外部。例如，驱动件设置在进液通道内。由此，基于在进液通道内设置驱动件，由于配重腔室的进液口和排液口是开放的，且配重腔室的其余部分是密闭的，因此当进液通道对配重腔室进行补水时，配重腔室的内部压强增大，从而使得排液通道能够主动地进行排水，直到配重腔室的内部气压达到目标气压阈值。其中，目标气压阈值可以为与大气压接近的气压；或者，用户自定义或基站设备默认设定的气压值。

在另一种可能的实现方式中，所述控制所述驱动件驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部，包括：控制所述驱动件驱动所述排液通道通过负压将所述配重腔室内的液体抽吸至所述水池的外部。由此，一方面，相较于正压吹气排液，负压抽吸更不易产生气泡，以及避免因压力过高而导致配重腔室或密封结构发生损坏的风险；另一方面，负压抽吸液体仅将液体排出，不会向配重腔室内引入任何新物质；再一方面，进液通道和排液通道可以共用一套驱动件（如水泵），从而简化了基站设备的机械结构。

在一种可能的实现方式中，所述控制所述驱动件驱动流体通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，并将所述配重腔室内的液体至少部分排出至所述水池的外部，包括：控制所述驱动件驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部，并同步控制所述驱动件驱动所述进液通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，其中，所述进液通道与所述排液通道相互独立设置。由此，由于配重腔室的进水和排水是同步且独立的，基站设备的液体输送状态的切换无需等待一个动作完成后再开始另一个动作，从而降低了控制管理难度，以及提高了配重腔室的内部压力的稳定性，避免对驱动件和密封结构造成负担，降低了驱动件的工作负荷，延长了配重机构的生命周期。

在一种可能的实现方式中，所述液体输送方法还包括：获取所述驱动件驱动所述进液通道向所述配重腔室输送液体的循环水量或循环时间；以及在所述循环水量满足目标循环水量或所述循环时间满足目标循环时间时，控制所述驱动件停止驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部。由此，基站设备的控制机构能够基于循环水量或循环时间来判断配重腔室是否清洁到位，从而实现了基站设备自动化对配重腔室进行清洁，避免了因人为操作失误或传感器故障（如液位传感器）导致的排水过多而造成浪费或过少造成清洁不到位的问题；另一方面，避免液体参数检测件实时工作而造成能耗大的问题，以及降低了液体参数检测件的生命周期。

当然，在另一种可能的实现方式中，所述液体输送方法还包括：采用液体参数检测件实时获取所述配重腔室内的液体的水质参数；以及在所述配重腔室内的液体的水质参数满足目标水质参数，控制所述驱动件停止驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部。由此，基于在配重腔室内的液体的水质参数满足目标水质参数，控制驱动件停止驱动排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部，从而实现对配重腔室内的液体的排液作业进行定性控制，基站设备能够智能地判断排水过程何时完成，提高了基站设备的自适应与智能化的运行，以及避免了过渡排水而造成资源浪费的情况发生。

在另一种可能的实现方式中，所述流体通道包括进液通道和排液通道，所述进液通道和所述排液通道均与所述配重腔室可连通设置；所述控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体在所述配重腔室和水池之间循环流通之前，所述液体输送方法还包括：获取所述配重腔室内的液体的储水时间长度和水质参数中的至少一者；判断所述储水时间长度和/或所述水质参数不满足第二预设要求时，控制所述驱动件驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部，并同步控制所述驱动件驱动所述进液通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，其中，所述进液通道与所述排液通道相互独立设置。由此，由于配重腔室的进水和排水是同步且独立的，基站设备的液体输送状态的切换无需等待一个动作完成后再开始另一个动作，从而降低了控制管理难度，以及提高了配重腔室的内部压力的稳定性，避免对驱动件和密封结构造成负担，降低了驱动件的工作负荷，延长了配重机构的生命周期。

在一种可能的实现方式中，所述液体输送方法还包括：获取所述驱动件驱动所述进液通道向所述配重腔室输送液体的循环水量或循环时间；以及在所述循环水量满足目标循环水量或所述循环时间满足目标循环时间时，控制所述驱动件停止驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部。由此，基站设备的控制机构能够基于循环水量或循环时间来判断配重腔室是否清洁到位，从而实现了基站设备自动化对配重腔室进行清洁，避免了因人为操作失误或传感器故障（如液位传感器）导致的排水过多而造成浪费或过少造成清洁不到位的问题；另一方面，避免液体参数检测件实时工作而造成能耗大的问题，以及降低了液体参数检测件的生命周期。

当然，在另一种可能的实现方式中，所述液体输送方法还包括：采用液体参数检测件实时获取所述配重腔室内的液体的水质参数；以及在所述配重腔室内的液体的水质参数满足目标水质参数，控制所述驱动件停止驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部。由此，基于在配重腔室内的液体的水质参数满足目标水质参数，控制驱动件停止驱动排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部，从而实现对配重腔室内的液体的排液作业进行定性控制，基站设备能够智能地判断排水过程何时完成，提高了基站设备的自适应与智能化的运行，以及避免了过渡排水而造成资源浪费的情况发生。

在一种可能的实现方式中，所述排液通道包括第一通道和第二通道，所述第一通道的排液口朝向所述水池的内部，所述第二通道的排液口朝向所述水池的外部，所述控制所述驱动件驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部，包括：控制换向阀导通所述第二通道和所述配重腔室；控制所述驱动件驱动所述第二通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部。由此，一方面，第二通道将配重腔室内的可能存在污染物（如锈蚀、油污等）的污水排出至水池的外部，从而避免配重腔室内的污水直接排到水池内而造成污染的问题；另一方面，第一通道和第二通道相互独立，从而降低了清洁难度，以及防止液体的交叉污染，使用灵活性强；再一方面，配重腔室内的干净的液体能够通过第一通道直接排回水池的内部，从而不会导致水池的总水量的损失，节能环保。

在一种可能的实现方式中，所述液体输送方法还包括：判断所述流体通道内的所述预设配重液体的水质参数不满足预设水质参数时，控制所述驱动件停止驱动所述流体通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体；和/或，控制输出提示信息。由此，一方面，在向配重腔室注入液体之前或之中，基站设备的系统实时检测即将流入或正在流入的预设配重液体的水质，并在水质不达标时控制驱动件停止驱动流体通道向配重腔室输送预设配重液体，从而防止水质不达标的预设配重液体进入水池而造成水池被污染的情况；另一方面，在检测到预设配重液体的水质不达标时输出提示信息，从而用户能够及时干预，从而提高了基站设备的配重效率。提示信息可以包括但不局限于声音信息、振动信息、图文信息、灯光信息中的至少一者。在一些实施例中，提示信息还可以通过通讯机构发生至第三方设备。

在一种可能的实现方式中，所述液体输送方法还包括：判断所述配重腔室内的液体满足预设水质参数时，响应所述基站设备接收到的进料指令，控制进料阀导通所述配重腔室及用于导入预设介质的进料通道，以及控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体及所述预设介质排向水池的液体中。其中，所述预设介质包括清洁介质和消毒介质中的至少一者。由此，基于将进料通道与配重腔室可导通设置，从而实现清洁介质和/或消毒介质跟随配重腔室的预设配重液体注入水池的水中，从而实现了基站设备对水池进行清洁或消毒工作的自动化操作。

在一种可能的实现方式中，所述控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体及所述预设介质排向水池的液体中，包括：控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体及所述预设介质在所述配重腔室和水池之间循环流通，从而实现清洁介质和/或消毒介质跟随配重腔室与水池之间的水循环进行循环，从而实现清洁介质和/或消毒介质均匀分散至水池的各个位置，提高了水池的清洁效果和/或消毒效果。

在另一种可能的实现方式中，所述控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体及所述预设介质排向水池的液体中，包括：所述控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述配重腔室内的所述预设介质及所述预设配重液体排空。

当然，在其它一种可能的实现方式中，所述液体输送方法还包括：响应所述基站设备接收到的进料指令，控制进料阀导通所述配重腔室及用于导入预设介质的进料通道，以及控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设介质排向水池的液体中。换言之，预设介质导入配重腔室之前，配重腔室内可以排空预设配重液体。需要说明的是，设配重液体和预设介质的输入顺序和输出方式可以根据实际情况来设置，本申请实施例不做具体限定。

在一种可能的实现方式中，所述至少一个状态参数包括第一状态参数，所述第一状态参数包括所述配重腔室内的液体的储水时间长度和水质参数中的至少一者；所述液体输送方法还包括：判断所述配重腔室内的液体的水质参数满足预设水质参数时，响应所述基站设备接收到的第三方设备发送的清洁指令，控制所述驱动件驱动所述清洁通道对所述基站设备和/或承载于所述基站主体上的清洁机器人进行清洁。由此，基于第三方设备发送的清洁指令，控制驱动件驱动清洁通道对基站主体和/或承载于基站本体上的清洁机器人进行清洁，从而实现了基站设备对基站设备和/或清洁机器人进行清洁的自动化操作，降低维护成本。

需要说明的是，图7中的液体输送方法与图6中的液体输送方法中相同或相近的流程步骤可以参考图6中的液体输送方法，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质可存储有程序，该程序执行时包括上述方法实施例中记载的任意一种基站设备的液体输送方法的部分或全部步骤。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可能可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的控制器）执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。其中，而前述的存储介质可包括：U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、只读存储器（英文：Read-Only Memory，缩写：ROM）或者随机存取存储器（英文：Random Access Memory，缩写：RAM）等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实现方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (35)

1.一种基站设备，其特征在于，包括：

基站主体，所述基站主体设置于水池的边缘；

乘载机构，所述乘载机构活动连接于所述基站主体，并用于乘载并运送清洁机器人进入或离开所述水池；

配重机构，所述配重机构包括配重腔室、流体通道和驱动件，所述配重腔室设置于所述基站主体，并用于存储液体以增加所述基站主体的重量，所述流体通道与所述配重腔室连通，所述驱动件用于驱动所述流体通道向所述配重腔室输送液体。

2.根据权利要求1所述的基站设备，其特征在于，所述流体通道包括进液通道，所述进液通道的一端与所述配重腔室相连通，所述进液通道的另一端可伸入至所述水池的液面内。

3.根据权利要求2所述的基站设备，其特征在于，所述流体通道还包括排液通道，所述配重腔室连通于所述进液通道和所述排液通道之间，所述驱动件还用于驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排向所述水池或所述水池的外部。

4.根据权利要求1所述的基站设备，其特征在于，所述流体通道设置于所述乘载机构内；或者，所述流体通道独立于所述乘载机构，并设置于所述基站主体上。

5.根据权利要求3所述的基站设备，其特征在于，所述配重腔室具有与所述进液通道连通的进液口和与所述排液通道连通的排液口，在平行于所述基站设备的高度方向的投影面内，所述进液口与所述排液口在所述基站设备的高度方向上对齐设置；或者，所述进液口与所述排液口在所述基站设备的高度方向上错开设置。

6.根据权利要求3所述的基站设备，其特征在于，所述配重机构还包括第一控制阀和第二控制阀，所述第一控制阀设置于所述进液通道和/或所述配重腔室，并用于导通或断开导通所述进液通道和所述配重腔室；所述第二控制阀设置于所述排液通道和/或所述配重腔室，并用于导通或断开导通所述排液通道和所述配重腔室。

7.根据权利要求3所述的基站设备，其特征在于，所述排液通道包括第一通道和第二通道，所述第一通道及所述第二通道均与所述配重腔室可连通设置，所述第一通道的排液口朝向所述水池的内部，所述第二通道的排液口朝向所述水池的外部。

8.根据权利要求7所述的基站设备，其特征在于，所述配重机构还包括换向阀，所述换向阀设置于所述第一通道和所述第二通道的交界处，所述换向阀用于导通所述配重腔室及所述第一通道；或者，所述换向阀用于导通所述配重腔室及所述第二通道。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的基站设备，其特征在于，所述配重机构还包括液体参数检测件，所述液体参数检测件设置于所述基站主体上和/或所述配重腔室内，并用于检测所述基站设备的第一状态参数，所述第一状态参数包括所述配重腔室内的液体的储水时间长度和水质参数中的至少一者；所述驱动件还用于在所述第一状态参数不满足第一目标状态参数时，驱动所述流体通道将所述配重腔室内的液体至少部分排出至所述水池的外部。

10.根据权利要求9所述的基站设备，其特征在于，所述液体参数检测件包括第一计时器和水质检测器中的至少一者，所述第一计时器设置于所述基站主体上，并用于获取所述储水时间长度，其中，所述储水时间长度为所述驱动件距离当前时间点最近一次对所述配重腔室进行输送液体的时间长度；所述水质检测器设置于所述配重腔室内，并用于获取所述水质参数。

11.根据权利要求9所述的基站设备，其特征在于，所述配重机构还包括流量计、第二计时器及计数器中的至少一者，所述流量计设置于所述配重腔室内，并用于统计所述驱动件驱动所述流体通道向所述配重腔室输送液体的循环水量；所述第二计时器设置于所述基站主体上，并用于统计所述驱动件驱动所述流体通道向所述配重腔室输送液体的循环时间；所述计数器用于统计所述驱动件驱动所述流体通道对所述配重腔室内的液体的排空次数，所述驱动件还用于在所述循环水量、所述循环时间或所述排空次数满足预设条件时，停止驱动所述流体通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部。

12.根据权利要求1-8任意一项所述的基站设备，其特征在于，所述基站设备还包括进料机构，所述进料机构包括进料阀和进料通道，所述进料阀设置于所述进料通道上，并用于导通或断开导通所述进料通道与所述配重腔室，所述进料通道用于向所述配重腔室导入预设介质，所述预设介质包括清洁介质和消毒介质中的至少一者。

13.根据权利要求1-8任意一项所述的基站设备，其特征在于，所述流体通道包括清洁通道，所述清洁通道与所述配重腔室可连通设置，所述清洁通道的排液口的开口方向朝向所述基站主体。

14.根据权利要求13所述的基站设备，其特征在于，所述基站设备还包括通讯机构和控制机构，所述通讯机构设置于基站主体上，并用于与第三方设备通讯连接，所述控制机构与所述通讯机构连接，并用于判断所述基站设备的第一状态参数满足第一目标状态参数时，响应所述基站设备接收到的所述第三方设备发送的清洁指令，控制所述驱动件驱动所述清洁通道对所述基站主体和/或承载于基站本体上的清洁机器人进行清洁，其中，所述第一状态参数包括所述配重腔室内的液体的储水时间长度和水质参数中的至少一者。

15.根据权利要求1-8任意一项所述的基站设备，其特征在于，所述配重腔室与所述基站主体呈一体式设置。

16.根据权利要求1-8任意一项所述的基站设备，其特征在于，所述配重腔室与所述基站主体呈分体式设置，并固定连接，所述配重腔室设置于所述基站主体的内部或外部。

17.一种基站设备的液体输送方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取所述基站设备的至少一个状态参数；

判断所述至少一个状态参数不满足预设参数时，控制驱动件驱动流体通道向所述基站设备的配重腔室输送预设配重液体。

18.根据权利要求17所述的液体输送方法，其特征在于，所述至少一个状态参数包括第一状态参数，所述第一状态参数包括所述配重腔室内的液体的储水时间长度和水质参数中的至少一者；所述判断所述至少一个状态参数不满足预设参数时，控制驱动件驱动流体通道向所述基站设备的配重腔室输送预设配重液体，包括：

判断所述第一状态参数不满足第一目标状态参数时，控制所述驱动件驱动所述流体通道向所述基站设备的配重腔室输送所述预设配重液体，并将所述配重腔室内的液体至少部分排出至水池的外部。

19.根据权利要求18所述的液体输送方法，其特征在于，所述流体通道包括进液通道和排液通道，所述进液通道和所述排液通道均与所述配重腔室可连通设置；所述控制所述驱动件驱动流体通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，并将所述配重腔室内的液体至少部分排出至所述水池的外部，包括：

控制所述驱动件驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部；以及在所述配重腔室内的液体排出预设容量后，控制所述驱动件驱动所述进液通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，其中，所述进液通道与所述排液通道相互独立设置或共用通道。

20.根据权利要求19所述的液体输送方法，其特征在于，所述控制所述驱动件驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部，包括：

控制所述驱动件驱动所述进液通道向所述配重腔室输送驱动流体，以将所述配重腔室内的液体通过所述排液通道排出至所述水池的外部，其中，所述驱动流体包括驱动液体或驱动气体，所述驱动液体为所述预设配重液体；或者，所述驱动液体为不同于所述预设配重液体的液体；或者，

控制所述驱动件驱动所述排液通道通过负压将所述配重腔室内的液体抽吸至所述水池的外部。

21.根据权利要求18所述的液体输送方法，其特征在于，所述流体通道包括进液通道和排液通道，所述进液通道和所述排液通道均与所述配重腔室可连通设置；所述控制所述驱动件驱动流体通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，并将所述配重腔室内的液体至少部分排出至所述水池的外部，包括：

控制所述驱动件驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部，并同步控制所述驱动件驱动所述进液通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，其中，所述进液通道与所述排液通道相互独立设置。

22.根据权利要求18所述的液体输送方法，其特征在于，所述至少一个状态参数还包括第二状态参数，所述第二状态参数包括所述配重腔室内的液体的重量参数或液位参数；所述液体输送方法还包括：

判断所述配重腔室内的所述预设配重液体的水质参数满足预设水质参数，且判断所述第二状态参数不满足第二目标状态参数时，控制所述驱动件停止驱动所述流体通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部，以及控制所述驱动件驱动所述流体通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，以使得所述第二状态参数满足所述第二目标状态参数。

23.根据权利要求22所述的液体输送方法，其特征在于，所述控制所述驱动件驱动所述流体通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，以使得所述第二状态参数满足所述第二目标状态参数，包括：

控制所述驱动件驱动所述流体通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，以及判断所述第二状态参数满足所述第二目标状态参数时，控制所述驱动件停止驱动所述流体通道向所述配重腔室内输送所述预设配重液体；或者，

控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体在所述配重腔室和水池之间循环流通，以使得所述第二状态参数满足所述第二目标状态参数。

24.根据权利要求22所述的液体输送方法，其特征在于，所述液体输送方法还包括：

获取清洁机器人的规格参数和/或运动参数；以及

根据所述规格参数和/或所述运动参数，确定所述第二目标状态参数。

25.根据权利要求23所述的液体输送方法，其特征在于，所述流体通道包括进液通道和排液通道，所述进液通道和所述排液通道均与所述配重腔室可连通设置；所述控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体在所述配重腔室和水池之间循环流通，以使得所述第二状态参数满足所述第二目标状态参数，包括：

获取清洁机器人的规格参数和/或运动参数；

根据所述规格参数和/或所述运动参数，确定所述第二目标状态参数；

分析所述第二状态参数所述第二目标状态参数的差异信息；以及

根据所述差异信息，调节所述进液通道的输入液体流量和/或调节所述排液通道的输出液体流量，以使得所述第二状态参数满足所述第二目标状态参数。

26.根据权利要求19或21所述的液体输送方法，其特征在于，所述排液通道包括第一通道和第二通道，所述第一通道的排液口朝向所述水池的内部，所述第二通道的排液口朝向所述水池的外部，所述控制所述驱动件驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部，包括：

控制换向阀导通所述第二通道和所述配重腔室；

控制所述驱动件驱动所述第二通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部。

27.根据权利要求19所述的液体输送方法，其特征在于，所述液体输送方法还包括：

获取所述驱动件驱动所述排液通道对所述配重腔室内的液体的排空次数；

在所述排空次数满足目标次数时，控制所述驱动件停止驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部。

28.根据权利要求21所述的液体输送方法，其特征在于，所述液体输送方法还包括：

获取所述驱动件驱动所述进液通道向所述配重腔室输送液体的循环水量或循环时间；以及在所述循环水量满足目标循环水量或所述循环时间满足目标循环时间时，控制所述驱动件停止驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部。

29.根据权利要求17所述的液体输送方法，其特征在于，所述至少一个状态参数包括第二状态参数，所述第二状态参数包括所述配重腔室内的液体的重量参数或液位参数；所述判断所述至少一个状态参数不满足预设参数时，控制驱动件驱动流体通道向所述基站设备的配重腔室输送预设配重液体，包括：

判断所述第二状态参数不满足第二目标状态参数时，控制驱动件驱动流体通道向所述基站设备的配重腔室输送所述预设配重液体；或者，控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体在所述配重腔室和水池之间循环流通。

30.根据权利要求18或29所述的液体输送方法，其特征在于，所述液体输送方法还包括：

判断所述流体通道内的所述预设配重液体的水质参数不满足预设水质参数时，控制所述驱动件停止驱动所述流体通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体；和/或，控制输出提示信息。

31.根据权利要求17所述的液体输送方法，其特征在于，所述至少一个状态参数包括第一状态参数，所述第一状态参数包括所述配重腔室内的液体的储水时间长度和水质参数中的至少一者；所述液体输送方法还包括：

判断所述第一状态参数满足第一目标状态参数时，响应所述基站设备接收到的进料指令，控制进料阀导通所述配重腔室及用于导入预设介质的进料通道，以及控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体及所述预设介质排向水池的液体中，其中，所述预设介质包括清洁介质和消毒介质中的至少一者。

32.根据权利要求17所述的液体输送方法，其特征在于，所述流体通道包括清洁通道，所述清洁通道与所述配重腔室可连通设置，所述至少一个状态参数包括第一状态参数，所述第一状态参数包括所述配重腔室内的液体的储水时间长度和水质参数中的至少一者；所述液体输送方法还包括：

判断所述第一状态参数满足第一目标状态参数时，响应所述基站设备接收到的第三方设备发送的清洁指令，控制所述驱动件驱动所述清洁通道对所述基站设备和/或承载于所述基站设备的基站主体上的清洁机器人进行清洁。

33.一种基站设备的液体输送方法，其特征在于，包括如下步骤：

接收工作指令；

判断所述基站设备的配重腔室内的液体的重量参数或液位参数满足第一预设要求时，根据所述工作指令，控制乘载机构乘载清洁机器人，并相对基站主体摆动，以带动所述清洁机器人离开或进入水池；

判断所述液体的重量参数或所述液位参数满足所述第一预设要求时，控制驱动件驱动流体通道向所述基站设备的配重腔室输送预设配重液体。

34.根据权利要求33所述的液体输送方法，其特征在于，所述控制驱动件驱动流体通道向所述基站设备的配重腔室输送预设配重液体，包括：

控制所述驱动件驱动所述流体通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，直至所述配重腔室内的液体的重量参数或所述液位参数满足所述第一预设要求；或者，

控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体在所述配重腔室和水池之间循环流通。

35.根据权利要求34所述的液体输送方法，其特征在于，所述流体通道包括进液通道和排液通道，所述进液通道和所述排液通道均与所述配重腔室可连通设置；所述控制所述驱动件驱动所述流体通道将所述预设配重液体在所述配重腔室和水池之间循环流通之前，所述液体输送方法还包括：

获取所述配重腔室内的液体的储水时间长度和水质参数中的至少一者；

判断所述储水时间长度和/或所述水质参数不满足第二预设要求时，控制所述驱动件驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部；以及在所述配重腔室内的液体排出预设容量后，控制所述驱动件驱动所述进液通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，其中，所述进液通道与所述排液通道相互独立设置或共用通道；或者，

判断所述储水时间长度和/或所述水质参数不满足第二预设要求时，控制所述驱动件驱动所述排液通道将所述配重腔室内的液体排出至所述水池的外部，并同步控制所述驱动件驱动所述进液通道向所述配重腔室输送所述预设配重液体，其中，所述进液通道与所述排液通道相互独立设置。