CN121268827A - 支持自动代客泊车的系统和方法以及基础设施和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及支持自动代客泊车的系统和方法、以及用于其的基础设施和汽车，根据本发明，利用基础设施与车辆之间的通信，车辆在没有驾驶员的情况下移动至泊车空间并执行泊车。另外，根据本发明，利用基础设施与车辆之间的通信，车辆在没有驾驶员的情况下从泊车空间移动至接乘区域。

Description

支持自动代客泊车的系统和方法以及基础设施和车辆

本申请是分案申请，原申请的申请号是202010667903.0，发明名称是“支持自动代客泊车的系统和方法以及基础设施和车辆”。

技术领域

本发明涉及支持自动代客泊车的系统和方法、以及用于自动代客泊车的基础设施和汽车。根据本发明，车辆利用基础设施与车辆之间的通信，在无驾驶员的情况下，向空的泊车空间移动，并执行泊车。并且，根据本发明，车辆利用基础设施与车辆之间的通信，在无驾驶员的情况下，从泊车空间向接乘（pick-up）区域移动。

背景技术

在现代社会，关于泊车，所面临的社会问题非常多。首先，在停车场内发生事故的可能性极高。另外，在大型超市或百货商店等场所进行泊车时，为泊车所花费的时间和精力非常大。并且，在进入停车场后，也需要花费很大的时间和精力去寻找空的泊车空间。另外，在完成泊车并在场所内办理完事情后，驾驶员不得不移动到泊车的车辆，而且有时会忘记车辆泊车的位置。

发明内容

发明要解决的技术问题

本发明用于解决上述问题，根据本发明的自动代客泊车中，在驾驶员将车辆停止在下车（Drop off）区域并从车辆下来后，车辆以自主方式（autonomous）向空的泊车空间移动并完成泊车。

另外，根据本发明的自动代客泊车中，在驾驶员呼叫时，泊车车辆以自主方式移动至接乘（Pick up）区域，驾驶员在接乘区域搭乘车辆并离开场所。

用于解决技术问题的技术方案

根据本发明实施例的用于利用基础设施执行自动代客泊车的方法包括：接收对于车辆的泊车请求的步骤；向上述车辆传送从上述车辆的当前位置至泊车位置的第一引导路径，以使上述车辆执行自动代客泊车的步骤；和在完成对于上述车辆的自动代客泊车后，控制泊车的上述车辆，来变更上述车辆的泊车位置的步骤。

根据本发明实施例的用于执行自动代客泊车而控制车辆的基础设施接收对于上述车辆的泊车请求，向上述车辆传送从上述车辆的当前位置至泊车位置的第一引导路径，以使上述车辆执行自动代客泊车，在完成对于上述车辆的自动代客泊车后，控制泊车的上述车辆，来变更上述车辆的泊车位置。

包括用于执行根据本发明实施例的用于执行自动代客泊车的方法的命令串的程序可以存储于计算机可读取的存储介质。

根据本发明的用于执行自动代客泊车的系统的特征在于，基于包括停车场设备的基础设施和自动行驶车辆之间的通信，执行所述自动代客泊车，所述车辆以下述模式中的任一模式工作：非激活模式，其为在基础设施和车辆之间设定通信之前的模式；准备模式，下车区域内的车辆被基础设施辨认；睡眠模式，等待来自基础设施的指令；待机模式，等待从基础设施接收对于目的地和路径的信息；行驶模式，在停车场内沿着所述路径向所述目的地执行自动行驶；风险管理模式，其为在所述行驶模式中发生障碍的情况；紧急制动模式，其为在所述风险管理模式中超过预设时间的情况；和恢复模式，其为无法修复所述障碍的情况，等待人力帮助。

附图说明

图1示出根据本发明实施例的自动代客泊车系统。

图2示出根据本发明实施例的自动代客泊车装置。

图3为示出用于说明根据本发明实施例的自动代客泊车系统和方法的概念图。

图4a和图4b为用于说明执行根据本发明的自动代客泊车的基础设施和车辆所执行的动作的块图。

图5为用于说明执行根据本发明的自动代客泊车的基础设施与车辆之间的通信的图。

图6为用于说明执行根据本发明的自动代客泊车的基础设施与车辆之间的通信的图。

图7为用于说明执行根据本发明的自动代客泊车的基础设施与车辆之间的通信的图。

图8表示根据本发明实施例的自动泊车系统。

图9表示根据本发明实施例的基础设施和路标输出组件。

图10表示根据本发明实施例的指引灯。

图11是表示根据本发明实施例的自动代客泊车系统的工作的流程图。

图12是表示关于根据本发明的一个实施例的自动代客泊车的多个模式的说明的图。

具体实施方式

下面，参考附图对根据本发明实施例进行详细说明。关于本发明的构成和由其所得到的作用效果，可以通过以下的详细说明而清楚地理解。在进行本发明的详细说明之前，希望引起注意的是，对于相同的构成要素，即使示于不同的附图上，也尽可能地用相同符号进行表示，另外，对于公知的构成，在认为其会混淆本发明的宗旨时，省略具体说明。

在进行本发明的具体说明之前，对于本发明中使用的用语，以如下方式进行定义。

“驾驶员（Driver）”是利用车辆的人，是接受自动代客泊车系统的服务的人。

“驾驶权限（Driving authority）”是用于执行车辆的动作的权限。车辆的动作例如包括：转向动作、加速动作、制动动作、换档变速动作、将车辆的启动开启/关闭的动作、将车辆的门锁定/解锁的动作。

“车辆”是具有执行自动代客泊车的功能的车辆。

“控制中心”是执行位于泊车设施内的车辆的监控的设施，其决定目标位置、引导路径、允许的驾驶区域，并能够对车辆传送驾驶开始指令或传送紧急停止指令。

“基础设施（infrastructure）”可以是泊车设施，也可以是配置于泊车设施内的传感器。另外，“基础设施”也可以是指停车门（parking gate）、控制车辆的控制中心。

“目标位置”可以是指车辆要泊车的空的泊车空间。另外，在车辆离开停车场的情况下，“目标位置”可以是指驾驶员搭乘的区域、即接乘区域。

“引导路径”可以是指车辆为了到达目标位置而通过的路径。例如，在执行泊车的情况下，是指从下车（drop-off）区域至有车位的空间的路径。例如，引导路径可以是如前进50m、在拐角处左转等的形式。

“驾驶路径（driving route）”可以是指车辆跟随的路径。

“允许的驾驶区域（permitted driving area）”可以是指如停车场内的驾驶路径等允许进行驾驶的区域。“允许的驾驶区域”可以由分隔壁、泊车车辆、停车线等来定义。

图1示出根据本发明实施例的自动代客泊车系统。参照图1，自动代客泊车系统（10）可以包括基础设施（100）和自动代客泊车装置（200）。

如上所述，基础设施（100）可以意指用于运行、管理和执行自动代客泊车系统的装置或系统。例如，基础设施（100）可以是泊车设施。根据实施例，基础设施（100）可以包括传感器、通信装置、警报装置、显示装置、以及控制上述装置的服务器。另外，基础设施可以是指停车门、控制车辆的控制中心。

自动代客泊车装置（200）可以意指执行自动代客泊车的车辆。根据实施例，自动代客泊车装置（200）可以意指能够执行自动代客泊车的车辆所包含的构成要素或构成要素的集合。

图2示出根据本发明实施例的自动代客泊车装置。参照图2，自动代客泊车装置（例如，车辆：200）可以包括传感器部（210）、通信部（220）、判断部（230）和车辆控制部（240）。

传感器部（210）能够感测自动代客泊车装置（200）的周围环境。根据实施例，传感器部（210）能够测定自动代客泊车装置（200）至特定物体的距离，或者感测自动代客泊车装置（200）的周围的物体。例如，传感器部（210）可以包括超声波传感器、雷达（radar）传感器、激光雷达（LIDAR）传感器、相机、红外线传感器、热感测传感器和毫米波传感器中的至少一种。

传感器部（210）能够将根据感测结果生成的数据传送至通信部（220）或判断部（230）。

通信部（220）能够与基础设施（100）交换数据。这种通信被称作车辆对基础设施的通信（V2I：Vehicle to Infra）。另外，通信部（220）可以与其他车辆交换数据。这种通信被称作车辆对车辆的通信（V2V：Vehicle to Vehicle）。另外，V2I通信和V2V通信被统称为V2X通信（Vehicle to everything，车辆对任意物）。根据实施例，通信部（220）可以接收从基础设施（100）传送的数据（例如，目标位置、引导路径、驾驶路径或指令等），并对所接收的数据进行处理后，向判断部（230）传递。另外，通信部（220）能够将由车辆（200）生成的数据传送至基础设施（100）。根据实施例，通信部（220）能够与车辆（200）的驾驶员的终端交换数据。

通信部（220）能够利用无线通信协议或有线通信协议传送或接收数据。例如，上述无线通信协议可以包括：无线局域网（Wireless LAN：WLAN）、DLNA（Digital LivingNetwork Alliance，数字生活网络联盟）、无线宽带（Wireless Broadband：Wibro）、全球互通微波访问（World Interoperability for Microwave Access：Wimax）、GSM（GlobalSystem for Mobile communication，全球移动通讯系统）、CDMA（Code Division MultiAccess，码分多址）、CDMA2000（Code Division Multi Access 2000，码分多址2000）、EV-DO（Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only，增强性优化语音数据或增强型仅语音数据）、WCDMA（Wideband CDMA，宽带码分多址）、HSDPA（High SpeedDownlink Packet Access，高速下行链路分组接入）、HSUPA（High Speed Uplink PacketAccess，高速上行链路分组接入）、IEEE 802.16，长期演进（Long Term Evolution：LTE）、LTE-A（Long Term Evolution-Advanced，高级长期演进）、无线移动宽带服务（WirelessMobile Broadband Service：WMBS）、蓝牙（Bluetooth），RFID（Radio FrequencyIdentification，射频识别）、红外线通信（Infrared Data Association：IrDA）、UWB（Ultra-Wideband，超宽带）、ZigBee、近场通信（Near Field Communication：NFC）、超声波通信（Ultra Sound Communication：USC）、可视光通信（Visible Light Communication：VLC），Wi-Fi（Wi-Fi）、Wi-Fi直连（Wi-Fi Direct） 等。另外，有线通信协议可以包括：有线LAN（Local Area Network，局域网）、有线 WAN（Wide Area Network，广域网）、电力线通信（Power Line Communication：PLC）、USB通信、以太网（Ethernet）、串行通信（serialcommunication）、光/同轴电缆等，并且，不限于此，可以包括所有能够提供与其他装置的通信环境的协议。

判断部（230）能够控制车辆（200）的诸项工作。判断部（230）能够基于通过传感器部（210）和通信部（220）传送的数据，控制车辆控制部（240）。根据实施例，判断部（230）能够根据从基础设施（100）传送的数据，生成用于控制车辆控制部（240）的控制信号，并将所生成的控制信号传送至车辆控制部（240）。

即，判断部（230）可以意指：能够执行用于控制车辆（200）、并执行自动代客泊车的一连串的运算或判断的装置。例如，判断部（230）可以是运行包括用于执行自动代客泊车的指令的程序的处理器。

车辆控制部（240）能够根据判断部（230）的控制来控制车辆（200）。根据实施例，车辆控制部（240）能够响应于从判断部（230）传送的控制信号来控制车辆（200）。例如，车辆控制部（240）能够对车辆（200）的移动、停止、重新开始移动、转向、加速、减速、泊车、闪光、警报等进行控制。

即，应当被理解为：车辆控制部（240）能够执行本说明书中所说明的用于控制车辆（200）的工作的所有功能。

另一方面，即使没有额外的说明，本说明书中所说明的车辆（200）的工作或功能应当被理解为：能够通过传感器部（210）、通信部（220）、判断部（230）和车辆控制部（240）中的一种或多种的组合而适当执行。

图3为用于说明根据本发明实施例的自动代客泊车系统和方法的概念图。

参照图3，在（1）中，由驾驶员驾驶车辆进入停车场并将车辆移动至下车区域。

在（2）中，到达下车区域的驾驶员从车辆下车，驾驶权限从驾驶员转移至基础设施。

在（3）中，基础设施检索停车场内存在的多个泊车空间中的空的泊车空间，决定适合该车辆泊车的空的泊车空间。并且，基础设施决定至所决定的空的泊车空间为止的引导路径。在决定泊车空间和引导路径后，车辆沿着引导路径自动行驶，在到达该泊车空间的周围之后，执行向泊车空间的自动代客泊车。

在（4）中，驾驶员决定自己的车辆的出库，并移动至接乘区域。

在（5）中，基础设施决定适当的目标位置。例如，适当的目标位置可以是接乘区域内存在的多个泊车空间中的空的泊车空间。并且，基础设施决定至所决定的目标位置为止的引导路径。在决定目标位置和引导路径后，车辆沿着引导路径自动行驶，在到达该泊车空间周围之后，执行向泊车空间的自动代客泊车。

在（6）中，驾驶员到达接乘区域，驾驶权限从基础设施传递（或返还）给驾驶员。由驾驶员驾驶车辆向停车场的出口移动。

图4a和图4b为用于说明执行根据本发明的自动代客泊车的基础设施和车辆所执行的动作的块图。

在<1>中，说明用于开始自动代客泊车的基础设施和车辆的动作。基础设施识别驾驶员和车辆并确定是否为符合的驾驶员和车辆。例如，基础设施利用驾驶员输入的ID和密码来确定该驾驶员是否为符合的驾驶员。另外，基础设施利用车辆的固有序号来确定该车辆是否为符合的车辆。车辆能够执行发动机的启动/停止。另外，车辆能够执行电源的接通/断开。例如，车辆的发动机停止但电源接通的状态可以是ACC开启（配件开启）的状态。关于车辆的发动机启动/停止和电源接通/断开，可以从基础设施接收指令而执行，或者可以没有基础设施的指令而由车辆自主执行。车辆可以锁定/解锁车门。关于车辆车门的锁定和解锁，可以从基础设施接收指令而执行，或者可以没有基础设施的指令而由车辆自主执行。在车辆进入自动泊车步骤的情况下，优选锁定车辆的门。另外，车辆的驾驶权限从车辆转移至基础设施。驾驶权限是用于执行车辆的动作的权限，车辆的动作包括转向动作、加速动作、制动动作、换档变速动作、开启/关闭车辆的启动的动作、锁定/解锁车辆车门的动作。通过将车辆的权限转移至基础设施，基础设施能够在车辆执行自动代客泊车的过程中完全控制该车辆。由此，车辆发生非意图的动作的可能性降低，能够防止停车场内的车辆事故。但是，根据情况，一部分驾驶权限可以不从车辆转移到基础设施而留在车辆上，或者由车辆和基础设施共同具有一部分驾驶权限。这是因为如下原因：例如，对于制动动作而言，当在进行自动代客泊车的状况下发生紧急状况时，制动动作是需要工作的，当车辆自身利用ADAS传感器等感测到危险时，优选不受基础设施的控制而自己执行制动。另外，车辆对车辆内部是否存在人或动物进行判断。这是因为如下原因：即，完成根据本发明的自动代客泊车后至车辆出库为止需要相当多的时间，因此，需要消除车辆内部存在人或动物时可能发生的危险。可以利用搭载于车辆的传感器对车辆内部是否存在人或动物进行判断。另一方面，完成自动代客泊车后，驾驶权限自动地从车辆或基础设施转移至驾驶员。

出库时的工作与入库时的工作类似。具体而言，车辆接收出库请求。驾驶员（即，车辆的持有者或使用者）可以利用能够与基础设施进行通信的装置来请求车辆出库。当驾驶员请求出库时，能够将有关车辆的信息和上述驾驶员的个人信息（通过终端等）传递至基础设施，基础设施能够基于所输入的信息来判断作为出库对象的车辆是否实际泊车在停车场内，并能够判断请求出库的驾驶员是否为符合的驾驶员。车辆接收出库请求时，车辆或基础设施确认车辆内是否没有人，当车辆内没有人时，能够进入后续步骤。在驾驶员发送出库请求的情况下，驾驶权限从上述驾驶员传递（或移交）给车辆或基础设施。即，在驾驶员发送出库请求的情况下，驾驶员丧失对于车辆的控制权，车辆能够根据基础设施的控制或车辆自身的控制而工作。例如，根据车辆或上述基础设施的控制，车辆从泊车位置出发时，车辆的门能够自动锁住，车辆到达接乘区域时，车辆的门能够自动打开。车辆到达接乘区域时，驾驶权限可以从基础设施或车辆转移至驾驶员。

另一方面，如前述说明，根据情况，一部分驾驶权限可以不从车辆转移至基础设施，而留在车辆上，或者可以由车辆和基础设施共同具有一部分驾驶权限。在接收出库请求后，车辆从基础设施接收出库信号，并开始基于自动代客泊车的出库。在开始出库之前，基础设施能够开启（on）车辆的启动。基础设施能够向驾驶员发送表示车辆的出库开始的通知。

在<2>中，能够决定目标位置、引导路径和驾驶路径。对于目标位置、引导路径和驾驶路径的决定，可以由基础设施执行。由基础设施决定的目标位置、引导路径和驾驶路径可以从基础设施传递至车辆。目标位置、引导路径和驾驶路径可以在入库时和出库时传递至车辆。

在<3>中，能够在停车场内执行车辆的自动行驶。车辆的自动行驶包括车辆的移动、停止、重新开始移动。关于车辆的自动行驶，可以根据从基础设施传送至车辆的指令，由车辆执行。或者，车辆的自动行驶可以不依赖于来自基础设施的指令，由车辆自主执行。车辆能够在允许的驾驶区域内沿着引导路径自动行驶至目标位置。在无驾驶员的情况下自动行驶时，车辆可以被控制为以小于预设速度的速度行驶。这种预设速度可以是从基础设施传递至车辆的值，或者可以是存储于车辆的值。另外，在沿着引导路径自动行驶时，车辆可以被控制为以从给定的引导路径不超出预设误差的方式行驶。这种预设误差可以是从基础设施传递至车辆的值，或者可以是存储于车辆的值。另外，车辆在沿着引导路径自动行驶的过程中需要执行转弯的情况下，可以遵照预设的最小旋转半径执行转弯。这种预设的最小旋转半径可以是从基础设施传递至车辆的值，或者可以是存储于车辆的值。在沿着引导路径自动行驶时，车辆可以被控制为不超过预设的最大加速度。这种预设的最大加速度可以是从基础设施传递至车辆的值，或者可以是存储于车辆的值。

在<4>中，能够执行位置测定。位置测定的对象可以是正在执行泊车的车辆、停车场内存在的障碍物或已完成泊车的车辆。基础设施能够测定车辆或障碍物的位置，并将车辆的位置存储于数据库中。基础设施能够对车辆或障碍物进行识别和检测，并对正在执行泊车的多个车辆各自的安全性进行监控。另外，基础设施可以对到达目标位置并正在执行泊车的车辆的动作进行监控并传递指令。车辆能够测定自身的位置。车辆能够将所测定的自身的位置传递至基础设施。由车辆测定的自身位置的误差在预先确定的误差范围内，预先确定的误差可以是由基础设施确定的值。车辆可以感测周围并测定所存在的障碍物的位置，可以将所测定的障碍物的位置传送至基础设施。车辆和基础设施之间的通信所使用的频率可以是预先确定的频率。

在<5>中，能够执行自动泊车。自动泊车是指：到达目标位置周围的车辆向空的泊车空间进行自动泊车。车辆可以通过利用自身搭载的距离传感器感测障碍物或泊车在周围的车辆，执行自动泊车。车辆搭载的距离传感器例如可以包括超声波传感器、雷达（radar）传感器、激光雷达（LIDAR）传感器、相机。

在<6>中，能够执行车辆的紧急制动。车辆的紧急制动可以根据从基础设施传递的指令执行，或者可以在车辆检测到障碍物时自己执行。基础设施在确定车辆周围不安全的情况下可以命令车辆紧急制动。车辆执行紧急制动后，当基础设施确定车辆的周围安全时，可以命令车辆重启自动行驶或自动泊车。车辆在检测到障碍物时，可以执行紧急制动。并且，车辆可以向基础设施报告紧急制动的执行，可以向基础设施报告成为紧急制动的原因的障碍物的种类或位置。关于车辆执行紧急制动时的减速的大小，可以按照预先确定的减速值执行，该预先确定的减速值可以是由基础设施确定的值，或者可以是存储于车辆的值。预先确定的减速值可以根据障碍物的种类、障碍物的位置、该车辆与障碍物的距离来确定。车辆在从基础设施接收重新开始自动行驶或自动泊车的指令时，可以重启自动行驶或自动泊车。或者，车辆在确定周围的障碍物已消除时，可以重启自动行驶或自动泊车。车辆可以向基础设施报告自动行驶或自动泊车的重启、周围障碍物的去除。

在<7>中，结束自动代客泊车。车辆完成自动行驶和自动泊车后，基础设施将控制解除（release）指令传递至车辆。车辆可以接收基础设施的指令或者不依赖基础设施的指令而执行发动机启动/停止或电源接通/断开。另外，车辆可以接收基础设施的指令或者不依赖基础设施的指令而锁定车辆的门。另外，车辆可以接收基础设施的指令或者不依赖基础设施的指令而执行车辆的驻车制动（parking brake）。

在<8>中，可以执行错误控制。错误控制包括车辆与基础设施之间的通信错误或车辆的机械的错误。基础设施可以监控与车辆的通信来检测是否发生通信错误。车辆可以监控与基础设施的通信来检测是否发生通信错误。车辆可以监控自身搭载的包括传感器的配件的动作状态来检测是否发生机械错误。车辆通过感测车辆内部是否存在人或动物来确定车辆内部存在人或动物时，可以执行紧急制动。车辆执行紧急制动之后，可以接收来自基础设施的指令来重启自动泊车或自动行驶。或者，车辆对执行紧急制动的原因是否消除进行确定，在其被消除了的情况下，可以重启自动泊车或自动行驶。

图5为用于说明执行根据本发明的自动代客泊车的基础设施与车辆之间的通信的图。

在（1）中，能够从车辆向基础设施传递车辆资格信息（vehicle qualificationinformation）。车辆资格信息包括能够将各车辆与其他车辆区分的识别码。例如，车辆资格信息可以是车辆的固有序号。对于车辆资格信息，可以在车辆进入停车场并开始自动代客泊车的步骤（参照图4a的<1>）进行传递。

在（2）中，能够从基础设施向车辆传递自动代客泊车准备指令。可以在开始自动行驶之前传递自动代客泊车准备指令。

在（3）中，能够从车辆向基础设施传递车辆信息。车辆信息可以包括车辆的状态信息、车辆的位置信息。车辆的状态信息可以包括：车辆是否正在行驶、车辆是否处于停止状态、车辆是否处于紧急停止的状态。对于车辆信息，可以周期性地传递，可以以特定频率（例如，1秒1次，即1Hz）传递。因此，车辆信息可以被用作确定车辆与基础设施之间是否发生通信错误的参数。例如，在车辆信息未在根据通信频率而预定的时间点到达基础设施的情况下，基础设施可以确定车辆与基础设施之间的通信发生了错误。

在（4）中，可以从基础设施向车辆传递车辆信息响应。车辆信息响应是对于（3）中的车辆信息的响应，可以按照与车辆信息相同的频率传递。因此，车辆信息响应可以被用作确定车辆与基础设施之间是否发生通信错误的参数。例如，在车辆信息响应未在根据通信频率而预定的时间点到达车辆的情况下，车辆能够确定车辆与基础设施之间的通信发生了错误。

在（5）中，可以从基础设施向车辆传递目标位置和引导路径。对于目标位置和引导路径的传递，可以在从基础设施将自动代客泊车开始指令传递至车辆之前或在传递之后执行。

在（6）中，可以从基础设施向车辆传递驾驶边界。驾驶边界可以包括划分与允许的驾驶区域的界线的地标（例如，停车线、中央线、道路边界线）。驾驶边界的传递，可以在传递自动代客泊车准备指令之后执行。这种驾驶边界可以以停车场地图（map）的形态从基础设施传递至车辆。

在（7）中，可以从基础设施向车辆传递自动代客泊车开始指令。自动代客泊车开始指令的传递，可以在传递引导路径和驾驶边界之后执行。另外，可以在执行车辆的紧急制动之后且确认车辆周围安全之后，传递自动代客泊车开始指令。

在（8）中，可以从基础设施向车辆传递紧急制动指令。

在（9）中，可以从基础设施向车辆传递车辆控制解除指令。车辆控制解除指令的传递，可以在车辆完成向泊车空间的自动代客泊车之后执行。

图6为用于说明执行根据本发明的自动代客泊车的基础设施（100）与车辆（200）之间的通信的图。

在（1）中，车辆（200）进入停车场通道并停止在停止位置。这种停止位置可以是停车场入口门。车辆（200）向基础设施（100）报告到达停止位置。在（2）中，基础设施（100）对该车辆（200）的大小和车辆（200）序号进行认证。在（3）中，基础设施（100）向车辆（200）传送认证ID请求，在（4）中，车辆（200）向基础设施（100）传送认证ID。在（5）中，基础设施（100）基于所接收的认证ID来判断是否认可进入停车场。在（6）中，基础设施（100）基于所接收的认证ID，告知是否认可该车辆（200）进入停车场。例如，基础设施（100）可以通过配置在停止位置周围的监控器来显示认可或不认可。在认可进入停车场时，车辆（200）的驾驶员将车辆（200）移动至下车区域。在（7）中，驾驶员关闭车辆（200）的启动，从车辆（200）下车，并锁定车辆（200）的门后，离开下车区域。在（8）中，车辆（200）的权限从车辆（200）（或驾驶员）转移到基础设施（100）。另外，在（9）中，基础设施（100）通知驾驶员：已经接收了车辆（200）的权限。这种通知可以通过移动通信网络传送至驾驶员的智能设备。

图7为用于说明执行根据本发明的自动代客泊车的基础设施（100）和车辆（200）之间的通信的图。

在（1）中，基础设施（100）可以将指示开启（on）车辆（200）的启动的请求传送至车辆（200）。在（2）中，车辆（200）可以响应于来自基础设施（100）的请求，开启车辆（200）的启动。在（3）中，车辆（200）开启启动后，可以将上述开启启动的响应传送至基础设施（100）。在（4）中，基础设施（100）可以将指示准备自动代客泊车的请求传送至车辆（200）。在（5）中，车辆（200）可以响应于上述自动代客泊车准备的请求，将表示已准备好（OK）或未准备好（NG）上述自动代客泊车的响应传送至基础设施（100）。在（6）中，基础设施（100）可以将同步请求传送至车辆（200）。上述同步请求可以是指示基础设施（100）的时间和车辆（200）的时间的同步的请求。例如，上述同步请求可以包括有关基础设施（100）的时间的信息。在（7）中，车辆（200）响应于上述同步请求而执行同步，在（8）中，可以将表示完成上述同步的响应传送至基础设施（100）。例如，至基础设施（100）与车辆（200）之间的同步完成为止，可以从基础设施（100）向车辆（200）传送多个同步请求。在（9）中，基础设施（100）可以将停车场地图信息传送至车辆（200）。这种停车场地图信息可以包括地标信息。在（10）中，车辆（200）可以基于被传送的地标信息来推断（或计算）车辆（200）的位置，车辆（200）可以将所推断的车辆（200）的位置传送至基础设施（100）。在（11）中，基础设施（100）可以决定目标位置（泊车位置）。在（12）中，基础设施（100）可以将有关允许的驾驶区域的信息传送至车辆（200）。例如，基础设施（100）可以将允许的驾驶区域的界线传送至车辆（200）。在（13）中，基础设施（100）可以将引导路径传送至车辆（200）。在（14）中，基础设施（100）可以将指示开始自动代客泊车的指令传送至车辆（200）。

图8表示根据本发明实施例的自动泊车系统。参考图1至图8，自动泊车系统（20）可以包括基础设施（300）、路标输出组件（400）和自动代客泊车装置（500）。

基础设施（300）可以意指用于运行、管理和执行自动代客泊车的装置或系统。

路标输出组件（400）可以输出（或显示或照射）路标。本说明书中，路标可以是具有特定形态或形状的图像，可以显示于地面或表面。例如，上述路标可以显示有关自动代客泊车装置（500）的运行的信息（例如，路径、方向、速度、引导路径、目标位置、速度限制，交通信息等）。

根据实施例，路标输出组件（400）可以设置于提供自动代客泊车系统（20）的泊车设施（或停车场），向上述泊车设施的一个表面（例如，地面或侧面）输出路标。

路标输出组件（400）可以根据执行自动代客泊车的自动代客泊车装置（500）区分路标并输出。例如，在第一自动代客泊车装置沿着第一引导路径执行自动代客泊车，且第二自动代客泊车装置沿着第二引导路径执行自动代客泊车的情况下，路标输出组件（400）能够对于第一自动代客泊车装置的第一引导路径输出第一颜色的路标，并对于第二自动代客泊车装置的第二引导路径输出第二颜色的路标。例如，路标输出组件（400）不仅能够通过颜色区分，还能够通过形态区分、大小区分、轮廓线条的有无、输入特定代码等方式，根据自动代客泊车装置（500）区分路标并输出。

因此，即使多个自动代客泊车装置同时执行自动代客泊车，也能够区分对于各自动代客泊车装置的路标。

参考图8进行说明的图示自动泊车系统（20）能够执行参考图1进行了说明的图示自动泊车系统（10）的功能。例如，参考图8进行说明的基础设施（300）能够执行参考图1进行了说明的基础设施（100）的功能，参考图8进行说明的自动代客泊车装置（500）能够执行参考图1进行了说明的自动代客泊车装置（200）的功能。下面，为了便于说明，对于各构成要素，省略有关重复功能的说明。

基础设施（300）能够与路标输出组件（400）和自动代客泊车装置（500）进行通信。根据实施例，基础设施（300）能够判断与路标输出组件（400）和自动代客泊车装置（500）的通信状态，根据判断结果来执行通信。

基础设施（300）能够对路标输出组件（400）进行控制。根据实施例，基础设施（300）能够控制路标输出组件（400），以使路标输出组件（400）输出路标。

基础设施（300）能够决定自动代客泊车装置（500）的引导路径（或泊车路径），并控制路标输出组件（400），以使其输出对应于引导路径的路标。根据实施例，基础设施（300）能够选择所决定的引导路径的一部分，并控制路标输出组件（400），以使其输出对应于所选择的一部分引导路径的路标。例如，所决定的引导路径包括前进50m 、左转、前进100m和右转的情况下，基础设施（300）能够控制路标输出组件（400），以使其输出与引导路径中的左转相对应的路标。

路标输出组件（400）能够根据基础设施（300）的控制来输出路标。

根据实施例，路标输出组件（400）能够从基础设施（300）接收引导路径，并输出对应于所接收的引导路径的路标。例如，路标输出组件（400）能够能够从存储的多个路标中选择对应于所接收引导路径的路标，并输出所选择的路标。例如，路标输出组件（400）能够利用路标识别码来选择对应于所接收引导路径的路标，该路标识别码用于从存储的多个路标中识别对应于所接收引导路径的路标。

根据实施例，路标输出组件（400）能够从基础设施（300）接收路标识别码，输出对应于所接收的路标识别码的路标。例如，上述路标识别码可以是表示多个路标中的特定路标的数据。

根据实施例，基础设施（300）能够基于引导路径来决定路标识别码，并将所决定的路标识别码传送至路标输出组件（400）。例如，在引导路径意指“左转”的情况下，基础设施（300）能够决定用于识别与“左转”相对应的路标的路标识别码。

自动代客泊车装置（500）能够辨认由路标输出组件（400）输出的路标，根据所辨认的路标来执行自动代客泊车。根据实施例，自动代客泊车装置（500）可以利用所搭载的摄像头来辨认路标。

例如，自动代客泊车装置（500）能够设定从自动代客泊车装置（500）到一定范围的区域，辨认显示于所设定区域内的路标。上述一定范围的区域可以根据预先确定的基准来确定。

自动代客泊车装置（500）能够从所辨认的路标获得信息（例如，速度、方向等），并利用所获得的信息来执行自动代客泊车。根据实施例，自动代客泊车装置（500）能够从存储的多个路标中选择与所辨认的路标相对应的路标，并利用与所选择的路标相对应的信息来执行自动代客泊车。例如，当所辨认的路标与存储路标中的意指“左转”的路标对应（一致或类似）时，自动代客泊车装置（500）能够执行左转。

自动代客泊车装置（500）能够在路标的辨认过程中发生错误时，向基础设施（300）告知发生了错误。根据实施例，自动代客泊车装置（500）能够在未辨认到路标时，将其向基础设施（300）告知。

例如，自动代客泊车装置（500）能够在判断为根本没有出现路标或路标的一部分被障碍物等遮挡时，将其向基础设施（300）告知。

例如，自动代客泊车装置（500）能够在判断为无法从所出现的路标正常地获得信息或上述路标的形态非正常时，将其向基础设施（300）告知。

例如，自动代客泊车装置（500）能够在路标的分辨率低时，将其向基础设施（300）告知。

自动代客泊车装置（500）能够将从路标获得的信息传送至基础设施（300）。根据实施例，自动代客泊车装置（500）能够将有关自动代客泊车装置（500）的信息（例如，位置等）与路标的信息一起传送至基础设施（300）。

通过根据本发明实施例的自动代客泊车系统（20），具有下述的效果：路标显示组件（400）能够根据基础设施（300）的控制来输出路标，自动代客泊车装置（500）能够利用所显示的路标来执行自动代客泊车。

图9表示根据本发明实施例的基础设施和路标输出组件。参考图1至图9，路标输出组件（400）可以包括多个指引灯（410-1～410-N；N为2以上的自然数）。根据实施例，路标输出组件（400）还可以包括用于控制多个指引灯（410-1～410-N）的灯控制部（420）。

多个指引灯（410-1～410-N）可以是能够在特定位置（例如，地面）输出图像的装置。

根据实施例，多个指引灯（410-1～410-N）可以包括光源和膜（film），从上述光源输出的光透过上述膜，从而能够输出显示于膜上的路标。例如，多个指引灯（410-1～410-N）可以包括与多个路标分别对应的膜，并通过选择膜中的任一膜，能够输出特定路标。

多个指引灯（410-1～410-N）可以包括LED灯作为光源，但不限定于此。

根据实施例，多个指引灯（410-1～410-N）可以直接输出表示路标的图像。例如，多个指引灯（410-1～410-N）能够执行光束投影仪（beam projector）的功能，但不限定于此。

多个指引灯（410-1～410-N）能够根据基础设施（300）的控制来输出路标。根据实施例，多个指引灯（410-1～410-N）能够根据基础设施（300）的控制来输出存储路标中的至少一个路标。

多个指引灯（410-1～410-N）能够输出存储路标中对应于由基础设施（300）决定的引导路径（或引导路径的一部分）的路标。或者，多个指引灯（410-1～410-N）能够输出对应于所传递的识别码的路标。

根据实施例，多个指引灯（410-1～410-N）能够根据基础设施（300）的控制来开启或关闭。

多个指引灯（410-1～410-N）能够根据基础设施（300）的控制来调节照射角度。根据实施例，多个指引灯（410-1～410-N）能够根据基础设施（300）的控制来调节照射角度，以使路标显示在特定位置。

灯控制部（420）能够根据基础设施（300）的控制来对多个指引灯（410-1～410-N）进行控制。

灯控制部（420）能够根据基础设施（300）的控制来对多个指引灯（410-1～410-N）进行控制。基础设施（300）虽然能够直接控制多个指引灯（410-1～410-N），但根据实施例，基础设施（300）能够通过灯控制部（420）来控制多个指引灯（410-1～410-N）。即，本说明书中，基础设施（300）对于多个指引灯（410-1～410-N）的控制，可以利用灯控制部（420）来执行。

根据实施例，灯控制部（420）可以包括能够执行运算的电路或计算机程序。例如，灯控制部（420）可以包括CPU（中央处理单元，central processing unit）或MCU（微控制单元，micro control unit），但不限定于此。

灯控制部（420）能够以多个指引灯（410-1～410-N）输出对应于由基础设施（300）决定的引导路径的路标的方式进行控制。

根据实施例，灯控制部（420）能够从基础设施（300）接收引导路径，能够决定对应于所接收引导路径的路标，并控制多个指引灯（410-1～410-N），使其输出所决定的路标。

根据实施例，灯控制部（420）能够从基础设施（300）接收路标识别码，并能够将所接收的路标识别码传递至多个指引灯（410-1～410-N）。

虽然在图9中分开表示了多个指引灯（410-1～410-N）与灯控制部（420），但根据实施例，灯控制部（420）可以与多个指引灯（410-1～410-N）分别构成一体。

图10表示根据本发明实施例的指引灯。参考图1至图10，多个指引灯（410-1～410-N）可以与移动构件（MM）连接。

多个指引灯（410-1～410-N）能够与移动构件（MM）连接，并通过移动构件（MM）移动。根据实施例，移动构件（MM）可以是轨道（rail），多个指引灯（410-1～410-N）能够通过上述轨道向各种方向移动。

移动构件（MM）可以设置于执行自动代客泊车的泊车设施内。根据实施例，移动构件（MM）可以设置于泊车设施的顶棚。此时，多个指引灯（410-1～410-N）可以边通过移动构件（MM）移动，边在泊车设施的地面（即，与顶棚相对的面）上显示路标。

基础设施（300）能够控制多个指引灯（410-1～410-N）的移动。根据实施例，基础设施（300）能够使多个指引灯（410-1～410-N）在移动构件（MM）上移动，从而移动至特定位置。

根据本发明的实施例，由于多个指引灯（410-1～410-N）设置于顶棚并将路标显示于地面，因而与在地面设置灯的情况相比，设置区域的限制少。另外，在地面设置灯的情况下，由于地面污染，灯的功能会受损，但根据本发明的实施例，由于多个指引灯（410-1～410-N）设置于顶棚且将路标显示于地面，因而能够减少路标显示功能的降低。

图11是表示根据本发明实施例的自动代客泊车系统的工作的流程图。参考图1至图11，对基础设施（300）、路标输出组件（400）和自动代客泊车装置（500）的工作进行说明。

基础设施（300）能够检查与路标输出组件（400）和自动代客泊车装置（500）的通信（S1010）。根据实施例，基础设施（300）能够判断能否与路标输出组件（400）和自动代客泊车装置（500）正常地进行通信。

基础设施（300）能够决定目标位置和引导路径（S1020）。根据实施例，基础设施（300）能够将所决定的目标位置和引导路径中的至少一个向路标输出组件（400）传送。

基础设施（300）能够向路标输出组件（400）传送准备指令（S1030）。根据实施例，基础设施（300）能够将多个指引灯（410-1～410-N）中的对应于所决定引导路径的指引灯设定为准备状态。根据实施例，基础设施（300）能够对位于所决定引导路径周围的指引灯传送准备信号。上述准备信号可以是使指引灯脱离停机（idle）状态的信号。

自动代客泊车装置（500）能够将自动代客泊车装置的当前位置传送至基础设施（300）（S1040）。根据实施例，自动代客泊车装置（500）能够将自动代客泊车装置的当前位置和自动代客泊车装置的方向传送至基础设施（300）。

基础设施（300）能够向路标输出组件（400）传送路标输出指令（S1050）。根据实施例，基础设施（300）能够向多个指引灯（410-1～410-N）中的对应于所决定的引导路径的指引灯传送路标输出指令。例如，基础设施（300）能够向位于所决定的引导路径周围的指引灯传送路标输出指令。基础设施（300）能够将引导路径或路标识别码与输出指令一起传送至对应的指引灯。

路标输出组件（400）能够根据基础设施（300）的控制来输出对应于引导路径的路标（S1060）。根据实施例，多个指引灯（410-1～410-N）为了根据基础设施（300）的控制来输出对应于引导路径的路标，能够通过移动构件（MM）移动。例如，多个指引灯（410-1～410-N）能够移动至自动代客泊车装置（500）所要行驶的引导路径上的分叉点附近并输出路标。

自动代客泊车装置（500）能够辨认路标，并将所辨认的路标的状态传送至基础设施（300）（S1070）。根据实施例，自动代客泊车装置（500）可以将所辨认的路标的图像、路标的辨认率、路标的辨认是否错误等传送至基础设施（300）（S1070）。

基础设施（300）能够确认是否存在路标的辨认错误（S1080）。根据实施例，基础设施（300）能够确认路标的可见度和可靠度中的至少一者是否存在问题。例如，基础设施（300）能够基于从自动代客泊车装置（500）传送的路标的状态来确认是否存在路标的辨认错误。

当不存在路标的辨认错误时，自动代客泊车装置（500）能够辨认所输出的路标，并利用对应于所辨认的路标的信息来执行自动代客泊车（S1090）。

当存在路标辨认错误时，基础设施（300）能够判断是否为难以确保路标的可见度的情况（S1100）。根据实施例，基础设施（300）能够判断在自动代客泊车装置（500）的当前视野中，路标的至少一部分是否被遮挡。例如，基础设施（300）能够利用关于泊车设施的信息来判断是否存在遮挡自动代客泊车装置（500）的视野的障碍物或墙壁等。

在难以确保路标的可见度的情况下，基础设施（300）能够判断难以确保可见度的问题是否为永久性（S1110）。

根据实施例，基础设施（300）能够基于存在于自动代客泊车装置（500）的视野中的障碍物是可移动的物体还是无法移动的物体，来判断难以确保可见度的问题是否为永久性。例如，当存在于自动代客泊车装置（500）的视野中的障碍物是可移动的物体时，难以确保可见度的问题可判断为暂时性，而当存在于自动代客泊车装置（500）的视野中的障碍物是无法移动的物体时，难以确保可见度的问题可判断为永久性。

当难以确保可见度的问题为暂时性时（S1120），基础设施（300）能够向自动代客泊车装置（500）传送停车指令（S1130）。根据实施例，基础设施（300）在传送停车指令后，能够对路标的可见度进行监控。

自动代客泊车装置（500）能够再次辨认路标，并将所辨认的路标的状态传送至基础设施（300）（S1140）。

当难以确保可见度的问题为永久性时，基础设施（300）能否判断能否不变更自动代客泊车装置（500）的引导路径而确保可见度（S1150）。根据实施例，基础设施（300）通过判断自动代客泊车装置（500）的引导路径周围是否存在自动代客泊车装置（500）能够以具有可见度的方式辨认路标的区域，由此能够判断能否不变更引导路径而确保可见度。

无法不变更引导路径而确保可见度时，基础设施（300）能够再次决定自动代客泊车装置（500）的引导路径（S1020）。根据实施例，基础设施（300）能够除之前决定的引导路径外，重新决定引导路径。

能够不变更引导路径而确保可见度时，基础设施（300）能够向自动代客泊车装置（500）传送停车指令（S1160）。

自动代客泊车装置（500）在停车后，能够将有关自动代客泊车装置（500）的周围区域中能够辨认路标的区域的信息（例如，位置或坐标）传送至基础设施（300）（S1170）。根据实施例，自动代客泊车装置（500）能够将引导路径周围中没有视野阻挡的区域决定为能够辨认路标的区域，并将有关上述能够辨认路标的区域的信息传送至基础设施（300）。在上述没有视野阻挡的区域输出路标时，自动代客泊车装置（500）能够确保对路标的可见度。

基础设施（300）能够将多个指引灯（410-1～410-N）中的至少一个移动至从自动代客泊车装置（500）传送的能够辨认路标的区域（S1180）。根据实施例，基础设施（300）能够将多个指引灯（410-1～410-N）中未被确保可见度的灯移动至能够辨认路标的区域。

指引灯（410-1～410-N）中对应的指引灯能够移动至能够辨认路标的区域，并输出路标（S1190）。

不是难以确保路标的可见度的情况时，基础设施（300）能够判断所辨认的路标是否为错误的路标（S1200）。即，基础设施（300）能够对虽然自动代客泊车装置（500）正常地辨认了路标，但路标本身存在错误的情况进行判断。

基础设施（300）能够判断所辨认的路标是否为非正常形态（S1210）。根据实施例，基础设施（300）能够利用从自动代客泊车装置（500）传送的路标状态，来判断所辨认的路标是否为非正常形态。

所辨认的路标为非正常形态时，基础设施（300）能够向路标输出组件传送再次输出指令（S1220）。根据实施例，基础设施（300）能够将路标再次输出指令传送至对应的指引灯。

对应的指引灯能够响应于再次输出指令而再次输出路标（S1230）。

自动代客泊车装置（500）能够辨认再次输出的路标，并将所辨认的路标的状态传送至基础设施（300）（S1240）。

基础设施（300）能够判断再次输出的路标是否正常输出（S1250）。根据实施例，基础设施（300）能够再次判断再次输出的路标的形态是否正常。

再次输出的路标正常输出时，自动代客泊车装置（500）能够利用对应于所辨认的路标的信息来执行自动代客泊车（S1090）。

再次输出的路标没有正常输出时，基础设施（300）能够将输出非正常路标的指引灯周围的替补指引灯移动至该位置（S1260）。根据实施例，基础设施（300）能够获得输出非正常路标的指引灯的位置信息，并利用所获得的位置信息，通过移动构件（MM）将替补指引灯移动至该指引灯的周围位置。

所移动的替补指引灯能够输出路标（S1270）。根据实施例，所移动的替补指引灯能够根据基础设施（300）的控制，移动至自动代客泊车装置（500）当前所要行驶的引导路径上的分叉点附近，并输出路标。

在所辨认的路标不是非正常形态时，基础设施（300）能够判断该指引灯已发生故障（S1280），并将故障的指引灯周围的替补指引灯移动至该位置（S1260）。

图12是表示关于根据本发明的一个实施例的自动代客泊车的多个模式的说明的图。

参考图12，共示出8个模式，包括非激活（inactive）模式、准备（ready）模式、睡眠（sleep）模式、待机（standby）模式、行驶（driving）模式、风险管理（risk management）模式、紧急制动（emergency stop）模式、恢复（recovery）模式。

非激活模式是在基础设施和车辆之间设定用于自动代客泊车的通信之前的模式。非激活模式可以是指由车辆驾驶员执行用于自动代客泊车的预约的模式。因此，对于车辆的权限（authority）属于驾驶员。在非激活模式，车辆可以是已进入停车场内，但未到达下车区域（参考图3）的状态。

准备模式是基础设施辨认车辆的模式。对于车辆的权限仍然由驾驶员持有。由于基础设施需要辨认车辆，车辆可以是已到达停车场内的下车区域（参考图3）。例如，基础设施能够通过利用设置于停车场内的摄像头读取车辆的车牌，从而辨认车辆。或者，基础设施也能够通过利用与车辆的V2I通信，接收车辆的固有序号，从而辨认车辆。

睡眠模式是车辆等待来自基础设施的指令（command）的模式。例如，从基础设施传递的指令可以包括调度指令（dispatching command）。例如，调度指令可以是指：用于为了开始自动代客泊车的车辆与基础设施之间的通信的开始的序列（sequence）传递。此时，车辆可以处于低电力消耗状态。例如，车辆可以处于停止状态，车辆的发动机或配件可以处于关闭状态。另外，车辆的门或窗可以是关闭的。但是，车辆的用于与基础设施进行通信的功能必需是开启状态。

待机模式（standby mode）是基础设施决定目的地和路径的步骤。目的地可以是车辆需要最终泊车的泊车空间，路径可以是从当前位置至目的地的移动路径。路径可以存在多个，基础设施可以从多个路径中决定最优路径。车辆在待机模式中也可以维持停止状态。

行驶模式是车辆为了执行自动代客泊车而在停车场内部进行移动的模式。车辆可以基于自动行驶级别4来执行自动行驶。在这种行驶模式中，车辆可以处于2种状态，一种是行驶状态（drive state），另一种是停止状态（pause state）。行驶状态与停止状态的区分在于，在车辆进行自动行驶的路径内是否存在临时障碍物（temporal obstacle）。临时障碍物是指能够自我去除的障碍物（例如，正在执行用于自动代客泊车的自动行驶的其他车辆）。不存在临时障碍物时，车辆处于行驶状态，存在临时障碍物时，车辆转换为停止状态。路径内的临时障碍物的检测，既可以由基础设施利用停车场内的传感器执行，也可以由车辆利用搭载于车辆的传感器执行。处于停止状态的车辆可以在该临时障碍物去除后再次转换为行驶状态。这样的转换（即，从行驶状态向停止状态的转换和从停止状态向行驶状态的转换）必需由基础设施辨认。例如，转换可以由基础设施自己辨认，也可以由车辆向基础设施报告。这是因为停车场内的临时障碍物对该车辆以外的正在进行自动行驶的其他车辆也造成影响。另外，也可以通过车辆与车辆之间的通信，直接将转换报告给其他车辆。

风险管理模式是发生障碍时的模式。本说明书中，障碍包括车辆与基础设施之间的通信障碍、有关车辆的自动行驶的障碍（例如，发动机的非正常停止、转向盘无法工作、摄像头或超声波传感器的问题操作、车辆内部有人存在等）、基础设施的设备障碍（例如，设置于基础设施的传感器障碍、停车场内有动物存在、路径内出现非暂时性障碍物等）。在风险管理模式中，车辆可以停止，可以使应急灯闪烁。当风险管理模式的持续时间超过预设时间时，转移到后述的紧急制动模式。风险管理模式与紧急制动模式的区别在于，在风险管理模式中，无需基础设施的再次确认（confirmation），车辆就能够重新开始自动行驶。基础设施必需辨认风险管理模式的进入。例如，风险管理模式既可以由基础设施自己辨认，也可以由车辆向基础设施报告。

紧急制动（emergency stop）模式是在进入上述风险管理模式后超过预设时间的情况。在紧急制动模式中，必需经过基础设施的再次确认，车辆才能够重新开始自动行驶。风险管理模式与紧急制动模式区别在于，在风险管理模式中，无需基础设施的再次确认（confirmation），车辆就能够重新开始自动行驶。基础设施必需辨认紧急制动模式的进入。例如，紧急制动模式既可以由基础设施自己辨认，也可以由车辆向基础设施报告。

恢复模式是在紧急制动模式中无法修复障碍的情况，需要人力帮助。例如，会由牵引车等将该车辆移动至其他场所。

接下来，对各模式之间的转移（transition）进行说明。

自非激活模式向准备模式的转移，是车辆被基础设施辨认的情况。例如，车辆进入停车场并到达下车区域后，基础设施辨认车辆的情况。自准备模式向非激活模式的转移，是车辆的出库时执行了签出（check out）的情况。例如，驾驶员为了出库而呼叫车辆，车辆到达接乘区域，由驾驶员自己驾驶而离开接乘区域时，进入非激活模式。自恢复模式向非激活模式的转移，是无法修复障碍的情况。

自准备模式向睡眠模式的转移，是驾驶员从车辆下车的情况。对于车辆的权限从驾驶员移交给基础设施。自睡眠模式向准备模式的转移，是出库时驾驶员在接乘区域搭乘车辆的情况。对于车辆的权限从基础设施移交给驾驶员。

自睡眠模式向待机模式的转移，是车辆从基础设施接收唤醒消息（wake-upmessage）的情况。如果无法接收唤醒消息的情况下，自睡眠模式向恢复模式转移。自待机模式向睡眠模式的转移，是在出库过程中车辆从基础设施接收睡眠消息（sleep message）的情况。自恢复模式向睡眠模式的转移，是所发生的障碍得到修复的情况。

自待机模式向行驶模式的转移，是基础设施完成目的地和路径的决定的情况。如果在待机模式中发生障碍的情况下，向风险管理模式转移。自行驶模式向待机模式的转移，是车辆到达目的地（泊车位置或接乘区域）的情况。在风险管理模式中，障碍得到修复时，向待机模式转移。在紧急制动模式中，修复了障碍得到修复时，也向待机模式转移。这些情况是需要目的地或路径的再次设定的情况。

自行驶模式向风险管理模式的转移，是发生障碍的情况。自风险管理模式向行驶模式的转移，是解决了障碍的情况，不需要目的地或路径的重新设定。

自风险管理模式向紧急制动模式的转移，是直至超过预设时间，仍未解决障碍的情况。

自紧急制动模式向恢复模式的转移，是解决障碍需要人力帮助的情况。

自恢复模式向非激活模式的转移，是通过人力帮助将车辆移动至其他位置的情况。

根据本发明的实施例，具有如下效果：能够辨认设置于顶棚并显示于地面的路标，来执行自动代客泊车。因此，不仅显示路标的指引灯的设置区域的限制少，还能够减少指引灯的损伤，从而能够减少路标显示功能的降低。

在一个以上的例示实施例中，所说明的功能可以由硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。通过软件实现时，该功能可以作为一个以上的指令或代码而在电脑可读取介质上存储或传送。电脑可读取介质包括通信介质以及电脑存储介质的全部，这些介质中包含使从一个场所至另一场所的电脑程序的传递变得容易的任意介质。存储介质可以是能够通过电脑存取的任意能够利用的介质。作为非限定性的例示，这种电脑可读取介质可以包括：RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光碟存储器，磁盘存储器或其他磁存储设备，或者能够用于以指令或数据结构的形态而传递或存储所需程序代码且能够通过电脑存取的任意其他介质。另外，任意的连接可以适当地被称为电脑可读取介质。例如，如果利用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线路（DSL）或红外线、无线电和超高频等无线技术而从网站、服务器或其他远程源传送软件，则同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL或红外线、无线电和超高频等无线技术也包括在介质的定义中。如在此使用的盘和碟（disk和disc）包括压缩碟（CD）、激光碟、光碟、数字多功能碟（DVD）、软盘和蓝光碟。相比于盘（disk）通常利用磁来再生数据，碟（disc）则利用激光以光学方式再生数据。上述介质的组合也应当包括在电脑可读取介质的范围内。

实施例由程序代码或代码段实现时，应当认为代码段可以是过程（procedure）、函数、子程序、程序、例程、子例程、模块、软件包、类（class）或指令、数据结构或程序命令串的任意组合。代码段通过传递和/或接收信息、数据、变量（argument）、参数（parameter）或存储器内容，能够与其他代码段或硬件电路连接。信息、变量、参数、数据等可以利用包括共享存储器、消息传递、令牌传递、网络传输等的任意适当的方式传递、发送或传输。除此之外，在某种方面，方法或算法的步骤和/或动作可以作为代码和/或指令中的一种或者它们的任意组合或集合（set）而驻留在能够归类为电脑程序产品的机械可读取介质和/或电脑可读取介质上。

通过软件实现时，在此说明的技术可以通过用于执行在此说明的功能的模块（例如，过程（procedure）、函数等）来实现。软件代码可以存储于存储器单元，且可以由处理器执行。存储器单元可以配置于处理器内，也可以配置于处理器外部，在这种情况下，如已知的那样，存储器单元可以通过各式各样的手段以能够通信的方式与处理器连接。

通过硬件实现时，处理单元可以在一个以上的专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）、数字信号处理器件（DSPD）、可编程逻辑器件（PLD）、现场可编程门阵列（FPGA）、处理器、控制器、微控制器、微处理器、设计成执行在此说明的功能的其他电子单元、或者它们的组合内实现。

上述的情况包括一个以上的实施例的实例。当然，为了说明上述实施例，无法记述其组成部分或方法的所有可能的组合，本领域技术人员应当能够理解，对于各种实施例，可以进行很多的追加组合和置换。因此，所说明的实施例包括：在所附请求保护的权利要求范围的真正含义和范围内的所有代替方案、变形和改造。此外，在具体实施方式或请求保护的权利要求范围中，关于使用“包括”这种表述的范围而言，这种表述与“由……构成”这一表述在请求保护的权利要求范围中用作过渡性词汇时所解释的那样，是指以类似于“由……构成”的方式包括。

如同在此使用的那样，“进行推论”或“推论”这种表述一般意指：根据利用事件和/或数据所捕捉的一组观测，对系统、环境和/或用户的状态进行判断或推论的过程。推论可以用于识别特定状况或动作，或者例如能够生成对于状态的概率分布。推论可以是概率性的，即，可以是基于数据和事件的考察的对该状态的概率分布的计算。推论还可以是指：用于由一组事件和/或数据构成上位级别的事件的技术。这种推论会推断一组所观测事件和/或由存储的事件数据得到的新事件或动作、事件是否在时间上密切相关，并且推断事件和数据是否来自一个或多个事件和数据源。

此外，如在本发明中所使用的那样，“组成部分（component）”、“模块（module）”、“系统”等表述包括但不限于硬件、固件、硬件和软件的组合、软件或正在执行的软件这样的电脑相关实体（entity）。例如，组成部分也可以是在处理器上执行的进程、处理器、客体、可执行的执行线程、程序和/或电脑，并不限于此。作为例示，在运算设备上驱动的应用和运算设备都可以是组成部分。一个以上的组成部分可以驻留在进程和/或执行线程中，组成部分可以集中在一个电脑、和/或可以在2个以上电脑之间分散。另外，这些组成部分可以由存储各种数据结构的各种电脑可读取介质执行。组成部分可以根据具有1个以上的数据分组（例如，来自通过如互联网等网络与局域系统、分散系统的其他组成部分、和/或根据信号与其他系统相互作用的某种组成部分的数据）的信号等，通过局域和/或远程进程进行通信。

Claims (13)

1.一种用于执行自动代客泊车的系统，其特征在于：

基于包括停车场设备的基础设施和自动行驶车辆之间的通信，执行所述自动代客泊车，

所述车辆以下述模式中的任一模式工作：

非激活模式，其为在基础设施和车辆之间设定通信之前的模式；

准备模式，下车区域内的车辆被基础设施辨认；

睡眠模式，等待来自基础设施的指令；

待机模式，等待从基础设施接收对于目的地和路径的信息；

行驶模式，在停车场内沿着所述路径向所述目的地执行自动行驶；

风险管理模式，其为在所述行驶模式中发生障碍的情况，其中，所述障碍是以下中的至少一种：车辆与基础设施之间的通信障碍；有关车辆的自动行驶的障碍，包括发动机的非正常停止、摄像头或超声波传感器的问题操作、车辆内部有人存在；以及基础设施的设备障碍，包括设置于基础设施的传感器障碍、停车场内有动物存在、路径内出现非暂时性障碍物；

紧急制动模式，其为在所述风险管理模式中超过预设时间的情况；和

恢复模式，其为无法修复所述障碍的情况，等待人力帮助，

其中，当在车辆处于风险管理模式的状态下，障碍得到修复时，从风险管理模式转移至待机模式或行驶模式。

2.如权利要求1所述的用于执行自动代客泊车的系统，其特征在于：在所述非激活模式中，执行对于所述车辆的自动代客泊车的预约。

3.如权利要求1所述的用于执行自动代客泊车的系统，其特征在于：在所述准备模式中，通过利用设置于下车区域内的摄像头的视频读取来辨认所述车辆，或者通过所述车辆和所述基础设施之间的V2I通信来辨认所述车辆。

4.如权利要求1所述的用于执行自动代客泊车的系统，其特征在于：在所述睡眠模式中，所述车辆处于低电力消耗状态。

5.如权利要求4所述的用于执行自动代客泊车的系统，其特征在于：在所述睡眠模式中，所述车辆等待包括用于开始自动代客泊车的通信序列的调度指令。

6.如权利要求1所述的用于执行自动代客泊车的系统，其特征在于：在所述待机模式中，所述目的地包括所述车辆所要泊车的泊车空间或接乘区域，所述路径包括所述车辆行驶至所述目的地的路径。

7.如权利要求1所述的用于执行自动代客泊车的系统，其特征在于：在所述行驶模式中，所述车辆处于下述状态中的任一状态：

用于执行自动代客泊车的自动行驶状态；或

所述路径内存在临时障碍物时的停止状态。

8.如权利要求7所述的用于执行自动代客泊车的系统，其特征在于：所述车辆向所述基础设施报告向所述停止状态的进入或向所述行驶状态的进入。

9.如权利要求1所述的用于执行自动代客泊车的系统，其特征在于：所述风险管理模式超过预设时间而持续时，所述车辆转移至所述紧急制动模式。

10.如权利要求1所述的用于执行自动代客泊车的系统，其特征在于：所述车辆为了出库而离开接乘区域时，从所述准备模式转移至所述非激活模式。

11.如权利要求1所述的用于执行自动代客泊车的系统，其特征在于：驾驶员从所述车辆下车时，从所述准备模式转移至所述睡眠模式；

所述驾驶员为了出库而在接乘区域搭乘所述车辆时，从所述睡眠模式转移至所述准备模式。

12.如权利要求1所述的用于执行自动代客泊车的系统，其特征在于：在所述紧急制动模式中所述障碍被去除时，所述车辆在从所述基础设施获得再次确认时转移至所述行驶模式。

13.如权利要求1所述的用于执行自动代客泊车的系统，其特征在于：在所述风险管理模式或所述紧急制动模式中解决了障碍，并且需要重新设定所述目的地或所述路径时，所述车辆转移至所述待机模式，并且

在所述风险管理模式中解决了所述障碍，并且不需要重新设定所述目的地或所述路径时，所述车辆转移至所述行驶模式。