CN120903245B - 一种物料加工转移方法及转移系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物料转移技术领域，具体而言，涉及一种物料加工转移方法及转移系统。物料加工转移方法包括基于第一工位数据集，获取第一夹爪的第一路径，第一工位数据集包括上料工位、粗定位工位和精定位工位；基于第一路径，获取第一夹爪于第一工位数据集中移至每个工位的第二移动信息；基于第二工位数据集，获取第二夹爪的第二路径，第二工位数据集包括精定位工位、加工工位和下料工位；基于第二路径，获取第二夹爪于第二工位数据集中移至每个工位的第二移动信息。这样就解决了物料加工转移速率低的问题。

Description

一种物料加工转移方法及转移系统

技术领域

本发明涉及物料转移技术领域，具体而言，涉及一种物料加工转移方法及转移系统。

背景技术

在一些产品加工场景中，对产品具有特定的位置摆放需求，如三柱槽壳在进行热处理（如淬火）时，需要将三柱槽壳摆放成特定的位置，现有三柱槽壳摆放位置通常在进入热处理设备之前，采用定位设备提前将三柱槽壳的位置调整成需要的位置，再将调整好位置的三柱槽壳送入热处理设备进行热处理，三柱槽壳进行热处理后再进入下一个工位。现有三柱槽壳从上料端进入定位设备和加工设备再到下料端存在时间较长，造成生产效率降低的问题。

发明内容

为解决物料加工转移速率低的问题，本发明提供了一种物料加工转移方法及转移系统。

第一方面，本发明提供一种物料加工转移方法，包括如下步骤：

基于第一工位数据集，获取第一夹爪的第一路径，其中，所述第一工位数据集包括上料工位、粗定位工位和精定位工位，所述上料工位至所述第一夹爪的第一旋转中心轴线的半径为R1，所述粗定位工位至所述第一旋转中心轴线的半径为R2，所述精定位工位至所述第一旋转中心轴线的半径为R3，R2＜R1=R3，R3径线覆盖R2径线；

基于所述第一路径，获取所述第一夹爪于所述第一工位数据集中移至每个工位的第二移动信息；

基于第二工位数据集，获取第二夹爪的第二路径，其中，所述第二工位数据集包括精定位工位、加工工位和下料工位，所述精定位工位至所述第二夹爪的第二旋转中心轴线的半径为R4，所述加工工位至所述第二旋转中心轴线的半径为R5，所述下料工位至所述第二旋转中心轴线的半径为R6，R4=R5=R6，所述第二夹爪从所述精定位工位移至所述加工工位的轨迹线覆盖所述下料工位，所述上料工位和所述下料工位之间的连线为直线并覆盖所述精定位工位。

根据本发明的一个实施例，所述第一路径包括所述第一夹爪依次移至所述上料工位、粗定位工位和所述精定位工位，并从所述精定位工位移至所述上料工位；

所述第二路径包括所述第二夹爪依次移至所述精定位工位、加工工位和所述下料工位，并从所述下料工位移至所述精定位工位。

根据本发明的一个实施例，获取所述第一夹爪于所述第一工位数据集中移至每个工位的第一移动信息包括：

所述第一夹爪移至其覆盖所述上料工位后，所述第一夹爪实施下降、抓取和上升的第一取料动作；

基于完成所述第一取料动作，所述第一夹爪臂收缩并沿所述第一旋转中心轴线朝第一旋转方向移至所述第一夹爪覆盖所述粗定位工位，所述第一夹爪实施下降、第一夹爪的顶针伸出和松爪的第一下料动作；

基于完成物料粗定位，所述第一夹爪实施抓取、第一夹爪的顶针收回和上升的第二取料动作；

基于完成所述第二取料动作，所述第一夹爪臂伸长至所述第一夹爪覆盖所述精定位工位，所述第一夹爪实施松爪的第二下料动作；

基于第二下料动作完成，所述第一夹爪的第三移动信息包括所述第一夹爪沿所述第一旋转中心轴线朝第二旋转方向移至所述第一夹爪覆盖所述上料工位。

根据本发明的一个实施例，所述第三移动信息还包括所述第一夹爪臂收缩并沿所述第一旋转中心轴线朝第二旋转方向移动至所述第一夹爪覆盖待机位；

或者所述第一夹爪臂收缩至所述第一夹爪覆盖所述粗定位工位后，所述第一夹爪沿第一旋转中心轴线朝第二旋转方向移动至所述第一夹爪覆盖待机位；

其中，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反，所述待机位与所述第一旋转中心轴线的半径为R7，R7=R2，R1径线覆盖R7径线。

根据本发明的一个实施例，所述第一夹爪从所述上料工位移至所述粗定位工位的时间为t1和/或速度为v1，从所述第一夹爪从所述粗定位工位移至所述精定位工位的时间为t2和/或速度为v1，所述第一夹爪从所述精定位工位移至所述上料工位的时间为t3和/或速度为v1，其中t3≤t1+t2，v3≥v1+v2。

根据本发明的一个实施例，所述第一取料动作、第一下料动作和所述第一夹爪从定位工位移至所述上料工位的时间之和小于或者等于所述精定位的工作时间。

根据本发明的一个实施例，所述第一夹爪臂伸长至所述第一夹爪覆盖所述精定位工位后，基于所述第一夹爪抓取的物料与所述精定位工位的间距小于或者等于预值，所述第一夹爪实施松爪的第二下料动作；基于所述第一夹爪抓取的物料与所述精定位工位之间的间距大于预值，所述第一夹爪实施下降至于所述第一夹爪抓取的物料与所述精定位工位的间距小于或者等于预值，以及松爪的第二下料动作。

根据本发明的一个实施例，所述第一夹爪从所述上料工位移至所述粗定位工位的上升高度大于所述上料工位和所述粗定位工位的高度差；

所述第一夹爪从所述粗定位工位移至所述精定位工位的上升高度大于所述粗定位工位和所述精定位工位的高度差；

所述第一夹爪从所述粗定位工位移至所述精定位工位的上升高度小于或者等于所述第一夹爪从所述上料工位移至所述粗定位工位的上升高度。

根据本发明的一个实施例，获取所述第二夹爪于所述第二工位数据集中移至每个工位的第二移动信息包括：

基于所述第一夹爪远离所述精定位工位，所述第二夹爪移至其覆盖所述精定位工位；

基于完成物料精定位，所述第二夹爪实施下降、抓取和上升的第三取料动作；

基于完成所述第三取料动作，所述第二夹爪沿所述第二旋转中心轴线朝第一旋转方向移至所述第二夹爪覆盖所述加工工位，所述第二夹爪实施下降的第三下料动作；

基于完成所述加工，所述第二夹爪实施上升的第四取料动作；

基于完成所述第四取料动作，所述第二夹爪沿所述第二旋转中心轴线朝第二旋转方向移至所述第二夹爪覆盖所述下料工位，所述第二夹爪实施下降、松爪和上升的第四下料动作；

基于所述第一夹爪远离所述精定位工位或基于完成物料精定位，所述第二夹爪沿所述第二旋转中心轴线朝第二旋转方向移至所述第二夹爪覆盖所述精定位工位。

根据本发明的一个实施例，所述第二夹爪从所述精定位工位移至所述加工工位的上升高度大于所述精定位工位和所述加工工位的高度差；

所述第二夹爪从所述下料工位移至所述精定位工位的上升高度大于所述精定位工位和所述下料工位的高度差；

所述第二夹爪从所述下料工位移至所述精定位工位的上升高度小于所述第二夹爪从所述精定位工位移至所述加工工位的上升高度。

根据本发明的一个实施例，基于所述粗定位工位至所述第二旋转中心轴线的半径为R8，其中，R8=R4；

所述第一路径包括所述第一夹爪依次移至所述上料工位、粗定位工位和所述精定位工位，并从所述精定位工位移至所述上料工位；所述第二路径包括所述第二夹爪依次移至所述精定位工位、加工工位和所述下料工位，并从所述下料工位移至所述精定位工位；

或者，所述第一路径包括所述第一夹爪依次移至所述上料工位和粗定位工位，并从所述粗定位工位移至所述上料工位；所述第二路径包括所述第二夹爪依次移至所述粗定位工位、加工工位和所述下料工位，并从所述下料工位移至所述粗定位工位。

第二方面，本发明提供一种物料加工转移系统，包括：

沿x轴方向依次布置的第一抓取装置、第二抓取装置、上料装置、粗定位装置、精定位装置、加工装置和下料装置；

所述上料装置、精定位装置和所述下料装置沿同一条直线方向依次布置，以所述直线方向为分界线，所述粗定位装置、所述第一抓取装置和所述第二抓取装置与所述下料装置位于同一侧。

根据本发明的一个实施例，所述第一抓取装置具有第一旋转中心轴线，所述上料装置与所述第一旋转中心轴线的间距等于所述精定位装置至所述第一旋转中心轴线的间距，所述精定位装置与所述第一旋转中心轴线的连线覆盖所述粗定位装置，所述精定位装置与所述第一旋转中心轴线的间距大于所述粗定位装置至所述第一旋转中心轴线的间距；

所述第二抓取装置具有第二旋转中心轴线，所述粗定位装置、精定位装置、加工装置和下料装置至所述第二旋转中心轴线的间距相同。

根据本发明的一个实施例，所述粗定位装置至所述第二旋转中心轴线的间距等于所述精定位装置至所述第二旋转中心轴线的间距相同；

其中，所述第一旋转中心轴线、上料装置、粗定位装置和所述精定位装置围成扇形结构，所述第二旋转中心轴线、粗定位装置、精定位装置、下料装置和所述加工装置围成扇形结构。

为解决物料加工转移速率低的问题，本发明有以下优点：

本发明通过第一夹爪、上料工位、粗定位工位、精定位工位、第二夹爪、精定位工位、加工工位和下料工位的位置配合，以及第一夹爪和第二夹爪的移动方式，保证物料加工转移节拍，进而保证物料转移速率。

附图说明

图1示出了一种实施例的物料加工转移方法流程图；

图2示出了一种实施例的物料加工转移系统结构示意图；

图3示出了图2结构中省略精定位装置的结构示意图。

附图标记：1-上料传动带；2-第一抓取装置；3-第二抓取装置；4-下料传送带；5-上料工位；6-粗定位装置；7-精定位装置；8-加工装置；9-下料工位。

具体实施方式

现在将参照若干示例性实施例来论述本公开的内容。应当理解，论述了这些实施例仅是为了使得本领域普通技术人员能够更好地理解且因此实现本公开的内容，而不是暗示对本公开的范围的任何限制。

如本文中所使用的，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。术语“基于”要被解读为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一种实施例”要被解读为“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”要被解读为“至少一个其他实施例”。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分（具体的种类和构造可能相同也可能不同），并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

第一方面，本实施例公开了一种物料加工转移方法，如图1所示，包括如下步骤：

基于第一工位数据集，获取第一夹爪的第一路径，其中，所述第一工位数据集包括上料工位、粗定位工位和精定位工位，所述上料工位至所述第一夹爪的第一旋转中心轴线的半径为R1，所述粗定位工位至所述第一旋转中心轴线的半径为R2，所述精定位工位至所述第一旋转中心轴线的半径为R3，R2＜R1=R3，R3径线覆盖R2径线；

基于所述第一路径，获取所述第一夹爪于所述第一工位数据集中移至每个工位的第二移动信息；

基于第二工位数据集，获取第二夹爪的第二路径，其中，所述第二工位数据集包括精定位工位、加工工位和下料工位，所述精定位工位至所述第二夹爪的第二旋转中心轴线的半径为R4，所述加工工位至所述第二旋转中心轴线的半径为R5，所述下料工位至所述第二旋转中心轴线的半径为R6，R4=R5=R6，所述第二夹爪从所述精定位工位移至所述加工工位的轨迹线覆盖所述下料工位，所述上料工位和所述下料工位之间的连线为直线并覆盖所述精定位工位。

在本实施例中，物料需要从上料工位转移至定位工位后进行转移加工工位进行加工，加工完成后再将加工工位的物料转移至下料工位，通过第一夹爪、上料工位、粗定位工位和精定位工位之间的位置关系设置，保证第一夹爪在同一伸长的长度下可以在移动时覆盖多个工位，不用多次调整第一夹爪的机械臂伸长或缩短，保证第一夹爪从上料工位和粗定位工位之间的移动节拍更快，同时通过精定位工位至第一旋转中心轴线的半径大于粗定位工位至第一旋转中心轴线的半径，且R3径线覆盖R2径线，即精定位工位至第一旋转中心轴线的连线覆盖粗定位工位至第一旋转中心轴线的连线的设置，使得第一夹爪需要从粗定位工位移动至精定位工位时，第一夹爪在原有机械臂的长度上再进行伸长至其覆盖精定位工位即可。通过R2＜R1=R3的设置，如图2所示，保证工位之间的位置布置方式合理，提高工作效率。

通过第二夹爪、精定位工位、加工工位和下料工位的位置设置，降低第二夹爪的行程和减少调整第二夹爪的伸长或缩短次数，进一步加快了物料转移的节拍。上料工位和下料工位之间的连线为直线，且上料工位和下料工位之间的连线覆盖精定位工位，即上料工位、粗定位工位和下料工位之间的连线形成一条直线的设置，使得物料转移的路径得到较优路径以提高物料转移效率的基础上，还具有降低物料转移涉及的工位的空间占用面积，从而降低对生产厂房的需求的特点。同时精定位工位的位置不仅需要满足第一夹爪可达到的需求，还需要考虑第二夹爪与精定位工位的位置关系，使得第二夹爪也能在短时间/速度内移动到精定位工位。所以第一夹爪、上料工位、粗定位工位、精定位工位、第二夹爪、精定位工位、加工工位和下料工位的位置配合，保证物料加工转移节拍，保证物料转移速率。通过R4=R5=R6的设置，如图2所示，进一步提高第二夹爪的转移节拍。

并通过第一工位数据集选择第一夹爪的移动路径和通过第二工位数据集选择第二夹爪的移动路径，保证物料在更短时间内送至加工工位，减少转移过程中的耗时。并通过路径选择夹爪的移动信息的方式，进一步提高物料转移速率。本实施例通过粗定位和精定位的配合，提高物料的定位精度，以确保后续的加工进行。

在本实施例中，如第一夹爪在与其第一旋转中心轴线的半径相同的工位上的移动是第一夹爪围绕第一旋转中心轴线旋转的方式，使得第一夹爪达到需求的工位，在同一个半径方向而半径不同的工位之间移动时第二夹爪则通过伸长或缩短的方式移动，使得第一夹爪达到需求的工位，第二夹爪的移动方式与第一夹爪的移动方式同理，本实施例为了便于表述将旋转、伸长或缩短的描述表达为移至仅作为一种描述性表达。

在一些实施例中，物料为三柱槽壳。

在一些实施例中，朝向上料工位和下料工位之间的连线方向，∠上料工位第一旋转中心轴线精定位工位小于90度，∠精定位工位第二旋转中心轴线下料工位小于90度，精定位工位、第二旋转中心轴线和加工工位与第二旋转中心轴线形成的夹角，即∠精定位工位第二旋转中心轴线加工工位小于180度，以确保物料在加工工位的位置精确度。

在一些实施例中，上料工位和精定位工位之间的间距与精定位工位和下料工位之间的间距相同，使得第一夹爪将物料从粗定位工位放置于精定位工位后，第二夹爪容易从精定位工位将物料取出。

在一些实施例中，物料的加工为三柱槽壳的淬火加工，具体地三柱槽壳的淬火加工是对三柱槽壳的内腔进行加工。

在一些实施例中，精定位的时间＜粗定位的时间＜加工的时间。

根据本发明的一个实施例，所述第一路径包括所述第一夹爪依次移至所述上料工位、粗定位工位和所述精定位工位，并从所述精定位工位移至所述上料工位；

所述第二路径包括所述第二夹爪依次移至所述精定位工位、加工工位和所述下料工位，并从所述下料工位移至所述精定位工位。

在本实施例中，第一夹爪的移动路径为从初始位置移至上料工位，然后从上料工位移至粗定位工位，再从粗定位工位移至精定位工位，最后第一夹爪还需要取料时则移至上料工位。第二夹爪的移动路径为出初始位置移至精定位工位，然后从精定位工位移至加工工位，再从加工工位移至下料工位，最后第二夹爪还需要取料时则移至精定位工位，减少第二夹爪的移动行程。通过本实施例的第一夹爪和第二夹爪的移动方式，保证对物料的处理过程，以及保证物料的最短移动路线和最快移动速率。

根据本发明的一个实施例，获取所述第一夹爪于所述第一工位数据集中移至每个工位的第一移动信息包括：

所述第一夹爪移至其覆盖所述上料工位后，所述第一夹爪实施下降、抓取和上升的第一取料动作；

基于完成所述第一取料动作，所述第一夹爪臂收缩并沿所述第一旋转中心轴线朝第一旋转方向移至所述第一夹爪覆盖所述粗定位工位，所述第一夹爪实施下降、第一夹爪的顶针伸出和松爪的第一下料动作；

基于完成物料粗定位，所述第一夹爪实施抓取、第一夹爪的顶针收回和上升的第二取料动作；

基于完成所述第二取料动作，所述第一夹爪臂伸长至所述第一夹爪覆盖所述精定位工位，所述第一夹爪实施松爪的第二下料动作；

基于第二下料动作完成，所述第一夹爪的第三移动信息包括所述第一夹爪沿所述第一旋转中心轴线朝第二旋转方向移至所述第一夹爪覆盖所述上料工位。

根据本发明的一个实施例，所述第三移动信息还包括所述第一夹爪臂收缩并沿所述第一旋转中心轴线朝第二旋转方向移动至所述第一夹爪覆盖待机位；

或者所述第一夹爪臂收缩至所述第一夹爪覆盖所述粗定位工位后，所述第一夹爪沿第一旋转中心轴线朝第二旋转方向移动至所述第一夹爪覆盖待机位；

其中，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反，所述待机位与所述第一旋转中心轴线的半径为R7，R7=R2，R1径线覆盖R7径线。

在本实施例中，提供了第一夹爪在分别移动至每个工位时或之前的具体操作方式，其中第一夹爪将物料放置在粗定位工位和精定位工位时，通过第一夹爪与粗定位工位和精定位工位配合，第一夹爪执行下压的动作，使得将物料准确放置于粗定位工位和精定位工位，进行本实施例第一下料动作时，第一夹爪下降至将物料送至粗定位工位，第一夹爪中的顶针伸出直至与物料抵接后，第一夹爪松爪，即完成第一下料动作，通过伸出顶针的方式，使得通过粗定位和顶针对物料进行竖直方向的位置固定，防止物料在竖直方向移动，之后粗定位工位对物料进行粗定位位置调整，完成物料粗定位后，第一夹爪抓取物料，第一夹爪中的顶针收回，第一夹爪上升，即完成第二取料动作。

根据本发明的一个实施例，所述第一夹爪从所述上料工位移至所述粗定位工位的时间为t1和/或速度为v1，从所述第一夹爪从所述粗定位工位移至所述精定位工位的时间为t2和/或速度为v1，所述第一夹爪从所述精定位工位移至所述上料工位的时间为t3和/或速度为v1，其中t3≤t1+t2，v3≥v1+v2。

在本实施例中，由于粗定位和精定位需要耗时使物料定位，所以当第一夹爪将物料送至精定位工位后，物料在精定位的过程中，同时第一夹爪回到上料工位，并将上料工位的物料取出送至粗定位工位，使得在进行精定位完成后保证粗定位工位已对物料进行粗定位完成或粗定位工位处于对物料进行粗定位的状态，保证精定位工位将物料定位好后，下一个需要精定位的物料能够及时送至精定位，而粗定位工位定位好的物料送入精定位工位后，粗定位又能及时对下一个物料进行粗定位，保证粗定位和精定位的工作连续性，从而提高物料加工转移速率，通过t3≤t1+t2，v3≥v1+v2的设置，保证物料加工转移速率更快。

根据本发明的一个实施例，所述第一夹爪臂伸长至所述第一夹爪覆盖所述精定位工位后，基于所述第一夹爪抓取的物料与所述精定位工位的间距小于或者等于预值，所述第一夹爪实施松爪的第二下料动作；基于所述第一夹爪抓取的物料与所述精定位工位之间的间距大于预值，所述第一夹爪实施下降至于所述第一夹爪抓取的物料与所述精定位工位的间距小于或者等于预值，以及松爪的第二下料动作。

在本实施例中，进行精定位时，靠第一夹爪松爪时，物料自由落在精定位工位上，物料自动通过匹配精定位工位的结构移动，实现对物料的精定位调整，所以第一夹爪覆盖所述精定位，即第一夹爪位于精定位工位上方时，若第一夹爪抓取的物料与精定位工位之间的间距小于或者等于预值，则第一夹爪直接松爪即可，若第一夹爪抓取的物料与精定位工位之间的间距大于预值，则先将第一夹爪下降，第一夹爪再松爪，避免物料与精定位工位之间的间距过大，导致物料不容易掉落在精定位工位相应位置上。

根据本发明的一个实施例，所述第一取料动作、第一下料动作和所述第一夹爪从定位工位移至所述上料工位的时间之和小于或者等于所述精定位的工作时间。

在本实施例中，由于第一夹爪对上料工位已有的物料进行仅抓取的动作，上料工位上的物料被取走后下个物料自动补位，所以通过控制第一取料动作、第一下料动作和第一夹爪从定位工位移至上料工位的时间之和小于或者等于精定位的工作时间的方式，进一步保证物料加工转移速率更快。

根据本发明的一个实施例，所述第一夹爪从所述上料工位移至所述粗定位工位的上升高度大于所述上料工位和所述粗定位工位的高度差；

所述第一夹爪从所述粗定位工位移至所述精定位工位的上升高度大于所述粗定位工位和所述精定位工位的高度差；

所述第一夹爪从所述粗定位工位移至所述精定位工位的上升高度小于或者等于所述第一夹爪从所述上料工位移至所述粗定位工位的上升高度。

在本实施例中，通过第一夹爪从上料工位移至粗定位工位的上升高度大于上料工位和粗定位工位的高度差的方式，保证第一夹爪从上料工位取出物料后能够在同一个水平方向旋转到粗定位工位上方，下一步直接进行下降的动作即可。通过第一夹爪从粗定位工位移至精定位工位的上升高度大于粗定位工位和精定位工位的高度差的方式，保证第一夹爪从粗定位工位取出物料后能够在同一个水平方向旋转到精定位工位上方，下一步直接进行下降的动作即可。由于粗定位工位和精定位工位的定位结构需求，和结构的摆放位置空间占用方式，从而粗定位和精定位之间具有一定的高度差，精定位工位和上料工位也具有高度差，而通过第一夹爪从粗定位工位移至精定位工位的上升高度小于或者等于第一夹爪从所述上料工位移至粗定位工位的上升高度的方式，减少第一夹爪从粗定位工位抓取物料后，第一夹爪将物料送至精定位的行程小于第一夹爪从上料工位抓取物料后，第一夹爪将物料送至粗定位工位的行程，以此减少物料在从上料工位转移至粗定位工位的时间。

根据本发明的一个实施例，获取所述第二夹爪于所述第二工位数据集中移至每个工位的第二移动信息包括：

基于所述第一夹爪远离所述精定位工位，所述第二夹爪移至其覆盖所述精定位工位；

基于完成物料精定位，所述第二夹爪实施下降、抓取和上升的第三取料动作；

基于完成所述第三取料动作，所述第二夹爪沿所述第二旋转中心轴线朝第一旋转方向移至所述第二夹爪覆盖所述加工工位，所述第二夹爪实施下降的第三下料动作；

基于完成所述加工，所述第二夹爪实施上升的第四取料动作；

基于完成所述第四取料动作，所述第二夹爪沿所述第二旋转中心轴线朝第二旋转方向移至所述第二夹爪覆盖所述下料工位，所述第二夹爪实施下降、松爪和上升的第四下料动作；

基于所述第一夹爪远离所述精定位工位或基于完成物料精定位，所述第二夹爪沿所述第二旋转中心轴线朝第二旋转方向移至所述第二夹爪覆盖所述精定位工位。

在本实施例中，提供了第二夹爪在分别移动至每个工位时或之前的具体操作方式，由于加工工位的加工需要时间，可能出现物料还在加工时，精定位工位已对物料进行精定位完成，这第一夹爪已从精定位工位移出，所以当第二夹爪与下料工位执行松爪放料的动作后，若精定位工位上有物料的情况下，第二夹爪移至精定位工位，使得第二夹爪可将物料快速送到加工工位。

根据本发明的一个实施例，所述第二夹爪从所述精定位工位移至所述加工工位的上升高度大于所述精定位工位和所述加工工位的高度差；

所述第二夹爪从所述下料工位移至所述精定位工位的上升高度大于所述精定位工位和所述下料工位的高度差；

所述第二夹爪从所述下料工位移至所述精定位工位的上升高度小于所述第二夹爪从所述精定位工位移至所述加工工位的上升高度。

在本实施例中，由于工位之间的结构设置和对结构的摆放位置具有要求，所以本实施例通过第二夹爪的上升高度设置，保证第二夹爪能够将物料取出后放置在需求的工位，并保证物料的转移速率。

在一些实施例中，第一夹爪和第二夹爪的上升速度高于下降速度，进一步保证物料转移速率。

根据本发明的一个实施例，基于所述粗定位工位至所述第二旋转中心轴线的半径为R8，其中，R8=R4；

所述第一路径包括所述第一夹爪依次移至所述上料工位、粗定位工位和所述精定位工位，并从所述精定位工位移至所述上料工位；所述第二路径包括所述第二夹爪依次移至所述精定位工位、加工工位和所述下料工位，并从所述下料工位移至所述精定位工位；

或者，所述第一路径包括所述第一夹爪依次移至所述上料工位和粗定位工位，并从所述粗定位工位移至所述上料工位；所述第二路径包括所述第二夹爪依次移至所述粗定位工位、加工工位和所述下料工位，并从所述下料工位移至所述粗定位工位。

在本实施例中，当对物料的加工位置需求精度不高，仅需要粗定位就能达到特定的物料加工摆放位置时，第一夹爪不用将粗定位完成的物料送至精定位，第一夹爪仅需将物料送至粗定位工位后，第一夹爪就移至上料工位，第二夹爪将粗定位完成的物料送至加工工位即可。通过粗定位工位至第二旋转中心轴线的半径等于精定位工位至第二旋转中心轴线的半径的设置，保证第二夹爪在原有半径相同的工位旋转移动时，第二夹爪能够旋转移动至粗定位工位和精定位工位，减少第二夹爪的伸长或收缩次数，进一步保证物料转移速率。

在一些实施例中，朝向上料工位和下料工位之间的连线方向，粗定位工位、第二旋转中心轴线和加工工位形成的夹角，即∠粗定位工位第二旋转中心轴线加工工位小于180度，以确保物料在加工工位的位置精确度，同时还保证第一夹爪能够从粗定位工位上通过机械臂的伸长直接达到精定位工位。

第二方面，本实施例公开了一种物料加工转移系统，如图2所示，包括：

沿x轴方向依次布置的第一抓取装置2、第二抓取装置3、上料装置、粗定位装置6、精定位装置7、加工装置8和下料装置；

所述上料装置、精定位装置7和所述下料装置沿同一条直线方向依次布置，以所述直线方向为分界线，所述粗定位装置6、所述第一抓取装置2和所述第二抓取装置3与所述下料装置位于同一侧。

在本实施例中，提供第一抓取装置2、第二抓取装置3、上料装置、粗定位装置6、精定位装置7、加工装置8和下料装置的合理位置布局方式，保证物料加工转移速率。

在一些实施例中，物料不用进行精定位时只用进行粗定位时，可以在原料的物料加工转移系统中，第二抓取装置3可以直接将粗定位装置6上的物料转移至加工工位；或者在没有精定位的物料加工转移系统进行物料转移，如图3所示。

在一些实施例中，上料装置包括上料传送带和上料工位5，上料工位5位于上料传送带送料端，下料装置包括下料传送带4和下料工位，下料工位位于下料传送带4上料端。

在一些实施例中，第一抓取装置2包括第一夹爪、第一驱动器和顶针，第一驱动器驱动第一夹爪移动、松爪和抓取等动作，且第一驱动器还驱动顶针伸出或收回；

第二抓取装置3包括第二夹爪和第二驱动器，第一驱动器驱动第二夹爪移动、松爪和抓取等动作。

根据本发明的一个实施例，如图2所示，所述第一抓取装置2具有第一旋转中心轴线，所述上料装置与所述第一旋转中心轴线的间距等于所述精定位装置7至所述第一旋转中心轴线的间距，所述精定位装置7与所述第一旋转中心轴线的连线覆盖所述粗定位装置6，所述精定位装置7与所述第一旋转中心轴线的间距大于所述粗定位装置6至所述第一旋转中心轴线的间距；

所述第二抓取装置3具有第二旋转中心轴线，所述粗定位装置6、精定位装置7、加工装置8和下料装置至所述第二旋转中心轴线的间距相同。

在本实施例中，通过第一抓取装置2的第一旋转中心轴线、第二抓取装置3的第二旋转中心轴线、上料装置、粗定位装置6、精定位装置7、加工装置8和下料装置的结构和位置配合，保证物料加工转移节拍，保证物料转移速率。

根据本发明的一个实施例，如图2所示，所述粗定位装置6至所述第二旋转中心轴线的间距等于所述精定位装置7至所述第二旋转中心轴线的间距相同；

其中，所述第一旋转中心轴线、上料装置、粗定位装置6和所述精定位装置7围成扇形结构，所述第二旋转中心轴线、粗定位装置6、精定位装置7、下料装置和所述加工装置8围成扇形结构。

在本实施例中，通过粗定位装置6至第一旋转中心轴线的间距等于精定位装置7至第二旋转中心轴线的间距相同的设置，保证第二抓取装置3移动到粗定位装置6的速率。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本公开的具体案例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本公开的范围。

Claims (10)

1.一种物料加工转移方法，其特征在于，包括如下步骤：

基于第一工位数据集，获取第一夹爪的第一路径，其中，所述第一工位数据集包括上料工位、粗定位工位和精定位工位，所述上料工位至所述第一夹爪的第一旋转中心轴线的半径为R1，所述粗定位工位至所述第一旋转中心轴线的半径为R2，所述精定位工位至所述第一旋转中心轴线的半径为R3，R2＜R1=R3，R3径线覆盖R2径线；

基于所述第一路径，获取所述第一夹爪于所述第一工位数据集中移至每个工位的第二移动信息；

基于第二工位数据集，获取第二夹爪的第二路径，其中，所述第二工位数据集包括精定位工位、加工工位和下料工位，所述精定位工位至所述第二夹爪的第二旋转中心轴线的半径为R4，所述加工工位至所述第二旋转中心轴线的半径为R5，所述下料工位至所述第二旋转中心轴线的半径为R6，R4=R5=R6，所述第二夹爪从所述精定位工位移至所述加工工位的轨迹线覆盖所述下料工位，所述上料工位和所述下料工位之间的连线为直线并覆盖所述精定位工位；

基于所述第二路径，获取所述第二夹爪于所述第二工位数据集中移至每个工位的第二移动信息；

所述第一路径包括所述第一夹爪依次移至所述上料工位、粗定位工位和所述精定位工位，并从所述精定位工位移至所述上料工位；

所述第二路径包括所述第二夹爪依次移至所述精定位工位、加工工位和所述下料工位，并从所述下料工位移至所述精定位工位；

所述第一夹爪的第三移动信息包括所述第一夹爪沿所述第一旋转中心轴线朝第二旋转方向移至所述第一夹爪覆盖所述上料工位；

所述第三移动信息还包括所述第一夹爪臂收缩并沿所述第一旋转中心轴线朝第二旋转方向移动至所述第一夹爪覆盖待机位；

或者所述第一夹爪臂收缩至所述第一夹爪覆盖所述粗定位工位后，所述第一夹爪沿第一旋转中心轴线朝第二旋转方向移动至所述第一夹爪覆盖待机位；

其中，所述第二旋转方向与第一旋转方向相反，所述待机位与所述第一旋转中心轴线的半径为R7，R7=R2，R1径线覆盖R7径线。

2.根据权利要求1所述的一种物料加工转移方法，其特征在于，获取所述第一夹爪于所述第一工位数据集中移至每个工位的第一移动信息包括：

所述第一夹爪移至其覆盖所述上料工位后，所述第一夹爪实施下降、抓取和上升的第一取料动作；

基于完成所述第一取料动作，所述第一夹爪臂收缩并沿所述第一旋转中心轴线朝第一旋转方向移至所述第一夹爪覆盖所述粗定位工位，所述第一夹爪实施下降、第一夹爪的顶针伸出和松爪的第一下料动作；

基于完成物料粗定位，所述第一夹爪实施抓取、第一夹爪的顶针收回和上升的第二取料动作；

基于完成所述第二取料动作，所述第一夹爪臂伸长至所述第一夹爪覆盖所述精定位工位，所述第一夹爪实施松爪的第二下料动作；

基于第二下料动作完成，所述第一夹爪沿所述第一旋转中心轴线朝第二旋转方向移至所述第一夹爪覆盖所述上料工位。

3.根据权利要求2所述的一种物料加工转移方法，其特征在于，所述第一夹爪从所述上料工位移至所述粗定位工位的时间为t1和/或速度为v1，从所述第一夹爪从所述粗定位工位移至所述精定位工位的时间为t2和/或速度为v1，所述第一夹爪从所述精定位工位移至所述上料工位的时间为t3和/或速度为v1，其中t3≤t1+t2，v3≥v1+v2。

4.根据权利要求2所述的一种物料加工转移方法，其特征在于，所述第一夹爪臂伸长至所述第一夹爪覆盖所述精定位工位后，基于所述第一夹爪抓取的物料与所述精定位工位的间距小于或者等于预值，所述第一夹爪实施松爪的第二下料动作；基于所述第一夹爪抓取的物料与所述精定位工位之间的间距大于预值，所述第一夹爪实施下降至于所述第一夹爪抓取的物料与所述精定位工位的间距小于或者等于预值，以及松爪的第二下料动作。

5.根据权利要求2所述的一种物料加工转移方法，其特征在于，获取所述第二夹爪于所述第二工位数据集中移至每个工位的第二移动信息包括：

基于所述第一夹爪远离所述精定位工位，所述第二夹爪移至其覆盖所述精定位工位；

基于完成物料精定位，所述第二夹爪实施下降、抓取和上升的第三取料动作；

基于完成所述第三取料动作，所述第二夹爪沿所述第二旋转中心轴线朝第一旋转方向移至所述第二夹爪覆盖所述加工工位，所述第二夹爪实施下降的第三下料动作；

基于完成所述加工，所述第二夹爪实施上升的第四取料动作；

基于完成所述第四取料动作，所述第二夹爪沿所述第二旋转中心轴线朝第二旋转方向移至所述第二夹爪覆盖所述下料工位，所述第二夹爪实施下降、松爪和上升的第四下料动作；

基于所述第一夹爪远离所述精定位工位或基于完成物料精定位，所述第二夹爪沿所述第二旋转中心轴线朝第二旋转方向移至所述第二夹爪覆盖所述精定位工位。

6.根据权利要求4所述的一种物料加工转移方法，其特征在于，所述第二夹爪从所述精定位工位移至所述加工工位的上升高度大于所述精定位工位和所述加工工位的高度差；

所述第二夹爪从所述下料工位移至所述精定位工位的上升高度大于所述精定位工位和所述下料工位的高度差；

所述第二夹爪从所述下料工位移至所述精定位工位的上升高度小于所述第二夹爪从所述精定位工位移至所述加工工位的上升高度。

7.根据权利要求1所述的一种物料加工转移方法，其特征在于，基于所述粗定位工位至所述第二旋转中心轴线的半径为R8，其中，R8=R4；

所述第一路径包括所述第一夹爪依次移至所述上料工位、粗定位工位和所述精定位工位，并从所述精定位工位移至所述上料工位；所述第二路径包括所述第二夹爪依次移至所述精定位工位、加工工位和所述下料工位，并从所述下料工位移至所述精定位工位；

或者，所述第一路径包括所述第一夹爪依次移至所述上料工位和粗定位工位，并从所述粗定位工位移至所述上料工位；所述第二路径包括所述第二夹爪依次移至所述粗定位工位、加工工位和所述下料工位，并从所述下料工位移至所述粗定位工位。

8.一种应用于如权利要求1-7任一所述的物料加工转移方法的转移系统，其特征在于，包括：

沿x轴方向依次布置的第一抓取装置、第二抓取装置、上料装置、粗定位装置、精定位装置、加工装置和下料装置；

所述上料装置、精定位装置和所述下料装置沿同一条直线方向依次布置，以所述直线方向为分界线，所述粗定位装置、所述第一抓取装置和所述第二抓取装置与所述下料装置位于同一侧。

9.根据权利要求8所述的转移系统，其特征在于，所述第一抓取装置具有第一旋转中心轴线，所述上料装置与所述第一旋转中心轴线的间距等于所述精定位装置至所述第一旋转中心轴线的间距，所述精定位装置与所述第一旋转中心轴线的连线覆盖所述粗定位装置，所述精定位装置与所述第一旋转中心轴线的间距大于所述粗定位装置至所述第一旋转中心轴线的间距；

所述第二抓取装置具有第二旋转中心轴线，所述粗定位装置、精定位装置、加工装置和下料装置至所述第二旋转中心轴线的间距相同。

10.根据权利要求9所述的转移系统，其特征在于，所述粗定位装置至所述第二旋转中心轴线的间距等于所述精定位装置至所述第二旋转中心轴线的间距相同；

其中，所述第一旋转中心轴线、上料装置、粗定位装置和所述精定位装置围成扇形结构，所述第二旋转中心轴线、粗定位装置、精定位装置、下料装置和所述加工装置围成扇形结构。