CN120839839A - 旋转结构、腰部结构和机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种旋转结构、腰部结构和机器人，解决了现有旋转结构无法在保证旋转结构能够实现360°旋转的同时，减少线缆损坏的问题。旋转结构包括转动组件和限位件，转动组件的第一转动件相对于第二转动件转动时，第一转动件能够与限位件抵接，并带动限位件沿相同的转动方向相对于第二转动件转动，直至限位件与第二转动件抵接。第一转动件相对于第二转动件沿第一转动方向的转动角度与沿第二转动方向的转动角度之和大于或等于360°，保证了旋转结构能够实现360°的旋转。设计人员可以设置第一转动件相对于第二转动件的转动角度之和小于400°、500°、720°等，从而使旋转结构不会带动线缆进行多圈旋转，减小了线缆损坏的概率。

Description

旋转结构、腰部结构和机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种旋转结构、腰部结构和机器人。

背景技术

随着人形机器人相关技术的不断进步，工业自动化技术正逐渐从以工业机器人为代表的执行单一重复性任务转变为以人形机器人为代表的执行复杂、多变任务。为了使人形机器人的腰部结构发挥与人的腰部相同的功能，以及保证人形机器人的腰部结构整体的运动性能，人形机器人的腰部结构通常具备转动功能。

相关技术中，通常在人形机器人的腰部位置设置旋转结构，且旋转结构通常是在驱动结构的驱动下旋转。旋转结构在旋转过程中，会带动驱动结构的线缆一同旋转，线缆会被拉扯，因此，为了尽可能地避免线缆被拉扯而损坏，旋转结构不能持续地沿同一方向转动太大的角度，一般满足旋转360度即可。通常情况下，旋转结构的旋转角度由软件控制，但是软件可能会失效，导致旋转结构持续地沿同一方向转动，驱动结构的线缆发生多圈扭转，导致线缆损坏。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种旋转结构、腰部结构和机器人，解决了由于旋转结构持续地沿同一方向旋转，导致旋转结构的驱动结构的线缆损坏的问题。

第一方面，本申请的实施例提供了一种旋转结构，包括：转动组件，包括绕中心轴线可转动连接的第一转动件和第二转动件，所述第一转动件包括沿所述中心轴线的周向相背设置的第一限位部和第二限位部，所述第二转动件包括沿所述中心轴线的周向相背设置的第三限位部和第四限位部；限位件，与所述转动组件绕所述中心轴线可转动连接，所述限位件包括沿所述中心轴线的周向相背设置的第五限位部和第六限位部，以及沿所述中心轴线的周向相背设置的第七限位部和第八限位部；其中，在所述第一转动件相对于所述第二转动件沿第一转动方向转动的过程中，所述第一限位部能够与所述第六限位部抵接，并带动所述限位件沿所述第一转动方向相对于所述第二转动件转动，以使所述第七限位部能够与所述第四限位部抵接，在所述第一转动件相对于所述第二转动件沿第二转动方向转动的过程中，所述第二限位部能够与所述第五限位部抵接，并带动所述限位件沿所述第二转动方向相对于所述第二转动件转动，以使所述第八限位部能够与所述第三限位部抵接，所述第二转动方向与所述第一转动方向相反，其中，所述第一转动件相对于所述第二转动件沿所述第一转动方向的转动角度与沿所述第二转动方向的转动角度之和大于或等于360°。

在一些实施例中，所述限位件还包括：环形结构，套装于所述转动组件，与所述转动组件绕所述中心轴线可转动连接，且在所述中心轴线的延伸方向上位于所述第一限位部与所述第三限位部之间；其中，所述第五限位部和所述第六限位部在所述中心轴线的延伸方向上连接于所述环形结构的靠近所述第一限位部的一侧，所述第七限位部和所述第八限位部在所述中心轴线的延伸方向上连接于所述环形结构的靠近所述第三限位部的一侧。

在一些实施例中，所述第一转动件包括朝向所述环形结构的第一凸起，所述第一限位部和所述第二限位部位于所述第一凸起；所述第二转动件包括朝向所述环形结构的第二凸起，所述第三限位部和所述第四限位部位于所述第二凸起；所述限位件还包括朝向所述第一转动件的第三凸起，以及朝向所述第二转动件的第四凸起，所述第五限位部和所述第六限位部位于所述第三凸起，所述第七限位部和所述第八限位部位于所述第四凸起。

在一些实施例中，所述环形结构包括朝向所述转动组件的环形凸起，所述第二转动件包括朝向所述环形凸起的环形支撑部，其中，所述中心轴线的延伸方向为竖直方向，在竖直方向上，所述环形凸起的下表面与所述环形支撑部的上表面抵接。

在一些实施例中，所述环形凸起包括：环形凸起主体，朝向所述转动组件设置；第一润滑膜层，设置于所述环形凸起主体的下表面，所述第一润滑膜层与所述环形支撑部的上表面抵接；和/或，所述环形支撑部包括：环形支撑部主体，朝向所述环形凸起设置；第二润滑膜层，设置于所述环形支撑部主体的上表面，所述第二润滑膜层与所述环形凸起的下表面抵接。

在一些实施例中，所述第一转动件包括：驱动件，包括圆柱结构，所述圆柱结构的中心线与所述中心轴线共线；第一环形限位结构，套装于所述圆柱结构的外表面，所述第一环形限位结构包括所述第一限位部和所述第二限位部；所述第二转动件包括：输出件，与所述驱动件连接，在所述驱动件的驱动下绕所述中心轴线旋转；第二环形限位结构，与所述输出件连接，在所述输出件的带动下绕所述中心轴线旋转；连接件，与所述输出件和/或所述第二环形限位结构连接，被配置为连接旋转件。

在一些实施例中，在所述第一限位部与所述第六限位部抵接的情况下，所述第一限位部与所述第六限位部面接触；和/或，在所述第七限位部与所述第四限位部抵接的情况下，所述第七限位部与所述第四限位部面接触；和/或，在所述第二限位部与所述第五限位部抵接的情况下，所述第二限位部与所述第五限位部面接触；和/或，在所述第八限位部与所述第三限位部抵接的情况下，所述第八限位部与所述第三限位部面接触。

在一些实施例中，所述旋转结构还包括：筒状壳体，套设于所述第一转动件与所述第二转动件，并与所述第一转动件固定连接，所述限位件位于所述筒状壳体与所述转动组件之间，所述筒状壳体的延伸方向与所述中心轴线的延伸方向平行；其中，所述筒状壳体具有沿所述筒状壳体的径向延伸的第一对位孔，所述第二转动件具有沿所述筒状壳体的径向延伸的第二对位孔，在所述第一转动件与所述第二转动件相对转动的过程中，所述第一对位孔的中心线与所述第二对位孔的中心线能够共线，在所述第一对位孔的中心线与所述第二对位孔的中心线共线的情况下，所述转动组件处于零位位置。

在一些实施例中，所述旋转结构具有沿所述中心轴线的延伸方向贯穿所述旋转结构的走线孔，所述走线孔被配置为供线缆穿过；其中，所述走线孔的中心线与所述中心轴线共线，和/或，所述走线孔的直径大于或等于20mm。

第二方面，本申请的实施例提供了一种腰部结构，包括：第一方面所述的旋转结构，其中，所述旋转结构的第一转动件与躯干结构连接，所述旋转结构的第二转动件与下肢结构连接。

第三方面，本申请的实施例提供了一种机器人，包括：第二方面所述的腰部结构，所述腰部结构具有沿所述腰部结构中的旋转结构的中心轴线的延伸方向贯穿所述旋转结构的走线孔；躯干结构，与所述腰部结构中的第一转动件连接；下肢结构，与所述腰部结构中的第二转动件连接；控制板，与所述躯干结构连接，所述下肢结构的线缆穿过所述走线孔后与所述控制板电连接或通信连接。

本申请实施例提供的旋转结构包括转动组件和限位件，转动组件包括可转动连接的第一转动件和第二转动件。第一转动件相对于第二转动件沿第一转动方向或第二转动方向转动时，第一转动件能够与限位件抵接，并带动限位件沿相同的转动方向相对于第二转动件转动，直至限位件与第二转动件抵接。第一转动件相对于第二转动件沿第一转动方向的转动角度与沿第二转动方向的转动角度之和大于或等于360°，从而实现了对旋转结构的转动角度进行大于或等于360°的机械限位，保证旋转结构能够实现360°的旋转。设计人员可以根据实际需要设置第一转动件相对于第二转动件沿第一转动方向的转动角度与沿第二转动方向的转动角度之和小于400°、500°、720°等，从而即使在软件失效的情况下，旋转结构也不会持续地沿同一方向转动很多圈，旋转结构的驱动结构的线缆不会发生多圈扭转，减小了线缆损坏的概率。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细地描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1所示为本申请一实施例提供的旋转结构的结构示意图。

图2所示为本申请一实施例提供的旋转结构的主视图。

图3所示为本申请一实施例提供的旋转结构的左视图。

图4所示为本申请一实施例提供的旋转结构的后视图。

图5所示为本申请一实施例提供的旋转结构的右视图。

图6所示为本申请另一实施例提供的旋转结构的主视图。

图7所示为本申请另一实施例提供的旋转结构的左视图。

图8所示为图7所示的旋转结构在A-A方向的剖视图。

图9所示为图8所示的旋转结构在B区域局部放大图。

图10所示为本申请另一实施例提供的旋转结构的后视图。

图11所示为本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。

附图标记：

1234、机器人；1、腰部结构；10、旋转结构；1001、走线孔；100、转动组件；110、第一转动件；1112、第一凸起；1101、第一限位部；1102、第二限位部；1110、驱动件；1111、圆柱结构；1120、第一环形限位结构；120、第二转动件；1212、第二凸起；1201、第三限位部；1202、第四限位部；1203、环形支撑部；1213、环形支撑部主体；1223、第二润滑膜层；1204、第二对位孔；1210、输出件；1220、第二环形限位结构；1230、连接件；200、限位件；210、环形结构；2110、环形凸起；2111、环形凸起主体；2112、第一润滑膜层；220、第三凸起；201、第五限位部；202、第六限位部；230、第四凸起；203、第七限位部；204、第八限位部；300、筒状壳体；301、第一对位孔；L1、中心轴线；S1、第一转动方向；S2、第二转动方向；2、躯干结构；3、下肢结构；4、控制板。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1所示为本申请一实施例提供的旋转结构的结构示意图。图2所示为本申请一实施例提供的旋转结构的主视图。图3所示为本申请一实施例提供的旋转结构的左视图。图4所示为本申请一实施例提供的旋转结构的后视图。图5所示为本申请一实施例提供的旋转结构的右视图。如图1至图5所示，旋转结构10包括转动组件100和限位件200。转动组件100包括绕中心轴线L1可转动连接的第一转动件110和第二转动件120，第一转动件110包括沿中心轴线L1的周向相背设置的第一限位部1101和第二限位部1102，第二转动件120包括沿中心轴线L1的周向相背设置的第三限位部1201和第四限位部1202。限位件200与转动组件100绕中心轴线L1可转动连接，限位件200包括沿中心轴线L1的周向相背设置的第五限位部201和第六限位部202，以及沿中心轴线L1的周向相背设置的第七限位部203和第八限位部204。

在第一转动件110相对于第二转动件120沿第一转动方向S1转动的过程中，第一限位部1101能够与第六限位部202抵接，并带动限位件200沿第一转动方向S1相对于第二转动件120转动，以使第七限位部203能够与第四限位部1202抵接。

在第一转动件110相对于第二转动件120沿第二转动方向S2转动的过程中，第二限位部1102能够与第五限位部201抵接，并带动限位件200沿第二转动方向S2相对于第二转动件120转动，以使第八限位部204能够与第三限位部1201抵接。第二转动方向S2与第一转动方向S1相反，第一转动件110相对于第二转动件120沿第一转动方向S1的转动角度与沿第二转动方向S2的转动角度之和大于或等于360°，从而实现了对旋转结构10的转动角度进行大于或等于360°的机械限位，保证旋转结构10能够实现360°的旋转。

设计人员可以根据实际需要设置第一转动件110相对于第二转动件120沿第一转动方向S1的转动角度与沿第二转动方向S2的转动角度之和小于400°、500°、720°等，从而即使在软件失效的情况下，旋转结构10也不会持续地沿同一方向转动很多圈，旋转结构10的驱动结构的线缆不会发生多圈扭转，减小了线缆损坏的概率。

示例性地，第一转动方向S1可以是顺时针方向，第二转动方向S2可以是逆时针方向。

示例性地，第一转动件110相对于第二转动件120沿第一转动方向S1的转动角度大于或等于180°。示例性地，第一转动件110相对于第二转动件120沿第二转动方向S2的转动角度大于或等于180°。

同理，在第二转动件120相对于第一转动件110沿第一转动方向S1转动的过程中，第三限位部1201能够与第八限位部204抵接，并带动限位件200沿第一转动方向S1相对于第一转动件110转动，以使第五限位部201能够与第二限位部1102抵接。

在第二转动件120相对于第一转动件110沿第二转动方向S2转动的过程中，第四限位部1202能够与第七限位部203抵接，并带动限位件200沿第二转动方向S2相对于第一转动件110转动，以使第六限位部202能够与第一限位部1101抵接。第二转动方向S2与第一转动方向S1相反，第二转动件120相对于第一转动件110沿第一转动方向S1的转动角度与沿第二转动方向S2的转动角度之和大于或等于360°。

在一些实施例中，如图2和图4所示，限位件200还包括环形结构210，环形结构210套装于转动组件100，与转动组件100绕中心轴线L1可转动连接，且在中心轴线L1的延伸方向上位于第一限位部1101与第三限位部1201之间。

如图3所示，第五限位部201和第六限位部202在中心轴线L1的延伸方向上连接于环形结构210的靠近第一限位部1101的一侧。如图5所示，第七限位部203和第八限位部204在中心轴线L1的延伸方向上连接于环形结构210的靠近第三限位部1201的一侧。

通过将限位件200的环形结构210和与环形结构210连接的四个限位部沿中心轴线L1的延伸方向上设置于第一转动件110的限位部与第二转动件120的限位部之间，不占用转动组件100的轴向空间，从而减小了旋转结构10的轴向尺寸。

示例性地，环形结构210套装于转动组件100的第二转动件120，并与第二转动件120绕中心轴线L1可转动连接。

在一些实施例中，如图2所示，第一转动件110包括朝向环形结构210的第一凸起1112，第一限位部1101和第二限位部1102位于第一凸起1112。如图4所示，第二转动件120包括朝向环形结构210的第二凸起1212，第三限位部1201和第四限位部1202位于第二凸起1212。如图3和图5所示，限位件200还包括朝向第一转动件110的第三凸起220，以及朝向第二转动件120的第四凸起230。第五限位部201和第六限位部202位于第三凸起220，第七限位部203和第八限位部204位于第四凸起230。

第一转动件110通过设置第一凸起1112，在第一凸起1112沿第一转动件110的周向的两侧分别形成第一限位部1101和第二限位部1102。第二转动件120通过设置第二凸起1212，在第二凸起1212沿第二转动件120的周向的两侧分别形成第三限位部1201和第四限位部1202。限位件200通过设置第三凸起220和第四凸起230，在第三凸起220沿限位件200的周向的两侧分别形成第五限位部201和第六限位部202，并在第四凸起230沿限位件200的周向的两侧分别形成第七限位部203和第八限位部204。第一转动件110、第二转动件120和限位件200均通过设置凸起的方式形成各自的限位部，限位结构简单可靠。

示例性地，如图2所示，第一凸起1112的数量为两个，两个第一凸起1112沿第一转动件110的周向间隔设置。第一限位部1101位于第一个第一凸起1112远离第二个第一凸起1112的一侧，第二限位部1102位于第二个第一凸起1112远离第一个第一凸起1112的一侧。

图6所示为本申请另一实施例提供的旋转结构的主视图。如图6所示，第一凸起1112的数量为一个，第一限位部1101和第二限位部1102分别位于第一凸起1112沿第一转动件110的周向的两侧。

图7所示为本申请另一实施例提供的旋转结构的左视图。图8所示为图7所示的旋转结构在A-A方向的剖视图。图9所示为图8所示的旋转结构在B区域局部放大图。环形结构210包括朝向转动组件100的环形凸起2110，第二转动件120包括朝向环形凸起2110的环形支撑部1203。中心轴线L1的延伸方向为竖直方向，在竖直方向上，环形凸起2110的下表面与环形支撑部1203的上表面抵接。环形凸起2110在重力的作用下，压在环形支撑部1203上，实现对限位件200的轴向限位。

示例性地，如图9所示，环形凸起2110朝向转动组件100的第一转动件110，且环形凸起2110的朝向第一转动件110的侧面与第一转动件110之间具有间隙，在保证环形支撑部1203稳定地支撑环形凸起2110的前提下，且在限位件200相对于第一转动件110转动的情况下，能够避免环形凸起2110的侧面与第一转动件110的侧面之间产生摩擦，导致限位件200无法顺畅地相对于第一转动件110转动。

在一些实施例中，如图9所示，环形凸起2110包括环形凸起主体2111和第一润滑膜层2112。环形凸起主体2111朝向转动组件100设置，第一润滑膜层2112设置于环形凸起主体2111的下表面，第一润滑膜层2112与环形支撑部1203的上表面抵接。

在一些实施例中，如图9所示，环形支撑部1203包括环形支撑部主体1213和第二润滑膜层1223。环形支撑部主体1213朝向环形凸起2110设置，第二润滑膜层1223设置于环形支撑部主体1213的上表面，第二润滑膜层1223与环形凸起2110的下表面抵接。

通过设置第一润滑膜层2112和第二润滑膜层1223减少了环形凸起2110的下表面与环形支撑部1203的上表面之间的摩擦，在第一转动件110带动限位件200相对于第二转动件120转动时，减少限位件200与第二转动件120之间的摩擦，以保证限位件200能够顺畅地相对于第二转动件120转动。

示例性地，第一润滑膜层2112和第二润滑膜层1223均可以是模塑衬套。模塑衬套是利用模具将塑料、橡胶、树脂等材料通过加热、加压等方式使其成型为特定形状和尺寸的衬套。模塑衬套能够用于相邻的机械运动部件之间，起到隔离和润滑作用，减少相邻的机械运动部件之间相互摩擦，降低机械运动部件的磨损程度，延长机械运动部件的使用寿命。

在一些实施例中，如图1、图2、图4、图6、图8和图9所示，第一转动件110包括驱动件1110和第一环形限位结构1120。驱动件1110包括圆柱结构1111，圆柱结构1111的中心线与中心轴线L1共线，第一环形限位结构1120套装于圆柱结构1111的外表面。第一环形限位结构1120包括第一限位部1101和第二限位部1102。第二转动件120包括输出件1210、第二环形限位结构1220和连接件1230。输出件1210与驱动件1110连接，在驱动件1110的驱动下绕中心轴线L1旋转。第二环形限位结构1220与输出件1210连接，在输出件1210的带动下绕中心轴线L1旋转。连接件1230与输出件1210连接，或者，连接件1230与第二环形限位结构1220连接，或者，连接件1230与输出件1210和第二环形限位结构1220连接，连接件1230被配置为连接旋转件。

驱动件1110和输出件1210形成关节模组，关节模组可以是标准件。第一环形限位结构1120、第二环形限位结构1220和连接件1230可以是非标结构件，非标结构件的形状可以根据被旋转件的结构进行设计，从而便于旋转结构10的工艺制造。

示例性地，关节模组是谐波传动的关节模组，谐波传动的关节模组的结构紧凑，占用空间小，能够节省旋转结构10的占用空间，另外，谐波传动的关节模组的背隙小，能够进一步提高旋转结构10的传动精度。

示例性地，旋转件可以是躯干结构2或下肢结构3等。

示例性地，如图2所示，第一环形限位结构1120包括沿第一环形限位结构1120的周向间隔设置的两个第一凸起1112，两个第一凸起1112之间形成避让空间，以便于将第一环形限位结构1120的介于第一限位部1101和第二限位部1102之间的部分安装于圆柱结构1111的外表面，从而提高了第一环形限位结构1120的安装稳定性。

示例性地，如图8和图9所示，第二环形限位结构1220包括环形支撑部1203。

在一些实施例中，在第一限位部1101与第六限位部202抵接的情况下，第一限位部1101与第六限位部202面接触。

在一些实施例中，在第七限位部203与第四限位部1202抵接的情况下，第七限位部203与第四限位部1202面接触。

在一些实施例中，在第二限位部1102与第五限位部201抵接的情况下，第二限位部1102与第五限位部201面接触。

在一些实施例中，在第八限位部204与第三限位部1201抵接的情况下，第八限位部204与第三限位部1201面接触。

面接触方式能够使两个限位部抵接时的接触面积大，防止两个限位部抵接时，接触位置损坏。

在一些实施例中，如图4、图8至图10所示，旋转结构10还包括筒状壳体300，筒状壳体300套设于第一转动件110与第二转动件120，并与第一转动件110固定连接。限位件200位于筒状壳体300与转动组件100之间，筒状壳体300的延伸方向与中心轴线L1的延伸方向平行。筒状壳体300具有沿筒状壳体300的径向延伸的第一对位孔301，第二转动件120具有沿筒状壳体300的径向延伸的第二对位孔1204。在第一转动件110与第二转动件120相对转动的过程中，第一对位孔301的中心线与第二对位孔1204的中心线能够共线，在第一对位孔301的中心线与第二对位孔1204的中心线共线的情况下，转动组件100处于零位位置。

利用筒状壳体300保护第一转动件110、限位件200和第二转动件120的输出件1210和第二环形限位结构1220，能够防止第一转动件110、限位件200、输出件1210和第二环形限位结构1220被污染或损坏，另外，还能够提高旋转结构10的外观的美观性。

另外，利用第一对位孔301和第二对位孔1204实现转动组件100的零位对位，对位方式简单可靠。

图11所示为本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。示例性地，如图11所示，旋转结构10的第一转动件110与躯干结构2连接，旋转结构10的第二转动件120与下肢结构3连接。在转动组件100处于零位位置时，第一转动件110和第二转动件120之间没有相对转动，躯干结构2和下肢结构3均面向正前方。

示例性地，旋转结构10还包括对位销或定位销，对位销或定位销穿过第一对位孔301，并穿入第二对位孔1204，实现对转动组件100进行零位对位。

示例性地，第一对位孔301为长孔，第一对位孔301沿竖直方向延伸，以便于对位销或定位销穿过第一对位孔301，并穿入第二对位孔1204。

在一些实施例中，如图1和图8所示，旋转结构10具有沿中心轴线L1的延伸方向贯穿旋转结构10的走线孔1001，走线孔1001被配置为供线缆穿过。走线孔1001的中心线与中心轴线L1共线，从而在第一转动件110与第二转动件120的相对转动过程中，穿过走线孔1001的线缆不易被切割损坏。

示例性地，驱动件1110具有第一走线孔，输出件1210具有第二走线孔，第一走线孔与第二走线孔沿中心轴线L1的延伸方向连通，共同形成走线孔1001。

在一些实施例中，走线孔1001的直径大于或等于20mm。

相关技术中的旋转结构10的驱动结构的尺寸较小，用于走线的贯穿孔的孔径很小，一般只有几毫米，无法使数量更多更粗的线缆穿过。而本申请的转动组件100的尺寸较大，走线孔1001的孔径大于或等于20毫米，能够使数量更多更粗的线缆通过。

示例性地，转动组件100的直径为137mm，走线孔1001的孔径为23mm。

如图11所示，腰部结构1包括上述实施例提及的旋转结构10，旋转结构10的第一转动件110与躯干结构2连接，旋转结构10的第二转动件120与下肢结构3连接。

由于腰部结构1包括旋转结构10，因此腰部结构1具有旋转结构10的所有技术特征和技术效果，在此不再赘述。

如图11所示，机器人1234包括上述实施例提及的腰部结构1、躯干结构2、下肢结构3和控制板4。腰部结构1具有沿腰部结构1中的旋转结构10的中心轴线L1的延伸方向贯穿旋转结构10的走线孔1001。躯干结构2与腰部结构1中的第一转动件110连接，下肢结构3与腰部结构1中的第二转动件120连接。控制板4与躯干结构2连接，下肢结构3的线缆穿过走线孔1001后与控制板4电连接或通信连接。

示例性地，躯干结构2与腰部结构1中的第一转动件110的驱动件1110连接。第一转动件110相对于第二转动件120转动时，第一转动件110带动躯干结构2相对于下肢结构3转动。

示例性地，机器人1234可以是人形机器人、搬运机器人等。

由于机器人1234包括腰部结构1，因此机器人1234具有腰部结构1的所有技术特征和技术效果，在此不再赘述。

在说明书中提到的“一实施例”、“实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。

应当理解，应当按照最宽的方式解释本公开中的“在……上”、“在……以上”和“在……之上”，以使得“在……上”不仅意味着“直接处于某物上”，还包括“在某物上”且其间具有中间特征或层的含义，并且“在……以上”或者“在……之上”不仅包括“在某物以上”或“之上”的含义，还可以包括“在某物以上”或“之上”且其间没有中间特征或层(即，直接处于某物上)的含义。

此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个部件或特征相对于其他部件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的部件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90度或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种旋转结构，其特征在于，包括：

转动组件，包括绕中心轴线可转动连接的第一转动件和第二转动件，所述第一转动件包括沿所述中心轴线的周向相背设置的第一限位部和第二限位部，所述第二转动件包括沿所述中心轴线的周向相背设置的第三限位部和第四限位部；

限位件，与所述转动组件绕所述中心轴线可转动连接，所述限位件包括沿所述中心轴线的周向相背设置的第五限位部和第六限位部，以及沿所述中心轴线的周向相背设置的第七限位部和第八限位部；

其中，在所述第一转动件相对于所述第二转动件沿第一转动方向转动的过程中，所述第一限位部能够与所述第六限位部抵接，并带动所述限位件沿所述第一转动方向相对于所述第二转动件转动，以使所述第七限位部能够与所述第四限位部抵接，在所述第一转动件相对于所述第二转动件沿第二转动方向转动的过程中，所述第二限位部能够与所述第五限位部抵接，并带动所述限位件沿所述第二转动方向相对于所述第二转动件转动，以使所述第八限位部能够与所述第三限位部抵接，所述第二转动方向与所述第一转动方向相反，其中，所述第一转动件相对于所述第二转动件沿所述第一转动方向的转动角度与沿所述第二转动方向的转动角度之和大于或等于360°。

2.根据权利要求1所述的旋转结构，其特征在于，所述限位件还包括：

环形结构，套装于所述转动组件，与所述转动组件绕所述中心轴线可转动连接，且在所述中心轴线的延伸方向上位于所述第一限位部与所述第三限位部之间；

其中，所述第五限位部和所述第六限位部在所述中心轴线的延伸方向上连接于所述环形结构的靠近所述第一限位部的一侧，所述第七限位部和所述第八限位部在所述中心轴线的延伸方向上连接于所述环形结构的靠近所述第三限位部的一侧。

3.根据权利要求2所述的旋转结构，其特征在于，

所述第一转动件包括朝向所述环形结构的第一凸起，所述第一限位部和所述第二限位部位于所述第一凸起；

所述第二转动件包括朝向所述环形结构的第二凸起，所述第三限位部和所述第四限位部位于所述第二凸起；

所述限位件还包括朝向所述第一转动件的第三凸起，以及朝向所述第二转动件的第四凸起，所述第五限位部和所述第六限位部位于所述第三凸起，所述第七限位部和所述第八限位部位于所述第四凸起。

4.根据权利要求3所述的旋转结构，其特征在于，所述环形结构包括朝向所述转动组件的环形凸起，所述第二转动件包括朝向所述环形凸起的环形支撑部，其中，所述中心轴线的延伸方向为竖直方向，在竖直方向上，所述环形凸起的下表面与所述环形支撑部的上表面抵接。

5.根据权利要求4所述的旋转结构，其特征在于，

所述环形凸起包括：

环形凸起主体，朝向所述转动组件设置；

第一润滑膜层，设置于所述环形凸起主体的下表面，所述第一润滑膜层与所述环形支撑部的上表面抵接；

和/或，

所述环形支撑部包括：

环形支撑部主体，朝向所述环形凸起设置；

第二润滑膜层，设置于所述环形支撑部主体的上表面，所述第二润滑膜层与所述环形凸起的下表面抵接。

6.根据权利要求4所述的旋转结构，其特征在于，

所述第一转动件包括：

驱动件，包括圆柱结构，所述圆柱结构的中心线与所述中心轴线共线；

第一环形限位结构，套装于所述圆柱结构的外表面，所述第一环形限位结构包括所述第一限位部和所述第二限位部；

所述第二转动件包括：

输出件，与所述驱动件连接，在所述驱动件的驱动下绕所述中心轴线旋转；

第二环形限位结构，与所述输出件连接，在所述输出件的带动下绕所述中心轴线旋转；

连接件，与所述输出件和/或所述第二环形限位结构连接，被配置为连接旋转件。

7.根据权利要求1至6任一项所述的旋转结构，其特征在于，

在所述第一限位部与所述第六限位部抵接的情况下，所述第一限位部与所述第六限位部面接触；和/或，

在所述第七限位部与所述第四限位部抵接的情况下，所述第七限位部与所述第四限位部面接触；和/或，

在所述第二限位部与所述第五限位部抵接的情况下，所述第二限位部与所述第五限位部面接触；和/或，

在所述第八限位部与所述第三限位部抵接的情况下，所述第八限位部与所述第三限位部面接触。

8.根据权利要求7所述的旋转结构，其特征在于，还包括：

筒状壳体，套设于所述第一转动件与所述第二转动件，并与所述第一转动件固定连接，所述限位件位于所述筒状壳体与所述转动组件之间，所述筒状壳体的延伸方向与所述中心轴线的延伸方向平行；

其中，所述筒状壳体具有沿所述筒状壳体的径向延伸的第一对位孔，所述第二转动件具有沿所述筒状壳体的径向延伸的第二对位孔，在所述第一转动件与所述第二转动件相对转动的过程中，所述第一对位孔的中心线与所述第二对位孔的中心线能够共线，在所述第一对位孔的中心线与所述第二对位孔的中心线共线的情况下，所述转动组件处于零位位置。

9.根据权利要求1至6任一项所述的旋转结构，其特征在于，所述旋转结构具有沿所述中心轴线的延伸方向贯穿所述旋转结构的走线孔，所述走线孔被配置为供线缆穿过；

其中，所述走线孔的中心线与所述中心轴线共线，和/或，所述走线孔的直径大于或等于20mm。

10.一种腰部结构，其特征在于，包括：

权利要求1至9任一项所述的旋转结构，其中，所述旋转结构的第一转动件与躯干结构连接，所述旋转结构的第二转动件与下肢结构连接。

11.一种机器人，其特征在于，包括：

权利要求10所述的腰部结构，所述腰部结构具有沿所述腰部结构中的旋转结构的中心轴线的延伸方向贯穿所述旋转结构的走线孔；

躯干结构，与所述腰部结构中的第一转动件连接；

下肢结构，与所述腰部结构中的第二转动件连接；

控制板，与所述躯干结构连接，所述下肢结构的线缆穿过所述走线孔后与所述控制板电连接或通信连接。