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CN120711155A - 投射方法、投影仪以及程序产品 - Google Patents

投射方法、投影仪以及程序产品

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Publication number
CN120711155A
CN120711155A CN202510345821.7A CN202510345821A CN120711155A CN 120711155 A CN120711155 A CN 120711155A CN 202510345821 A CN202510345821 A CN 202510345821A CN 120711155 A CN120711155 A CN 120711155A
Authority
CN
China
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structured light
projection
projector
beams
projected
Prior art date
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Pending
Application number
CN202510345821.7A
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English (en)
Inventor
梁井皓平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Seiko Epson Corp
Original Assignee
Seiko Epson Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Seiko Epson Corp filed Critical Seiko Epson Corp
Publication of CN120711155A publication Critical patent/CN120711155A/zh
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
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Abstract

投射方法、投影仪以及程序产品。即使在由于干扰等而存在未被正常拍摄的结构化光的情况下，也使结构化光的投射数量优化。投射方法包含：利用摄像头对从投影仪投射到投射对象的M束结构化光分别进行拍摄，由此取得多个拍摄数据，其中，M为2以上的自然数；基于多个拍摄数据，判断在M束结构化光中是否存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光；以及在判断为存在至少一个第1结构化光的情况下，将包含至少一个第1结构化光的N束结构化光投射到投射对象，其中，N为小于M的自然数。

Description

投射方法、投影仪以及程序产品
技术领域
本公开涉及投射方法、投影仪以及程序产品。
背景技术
在专利文献1中公开了如下技术：使用作为结构化光的一例的格雷码图像，确定从投射装置投射的图像的多个像素与由拍摄装置拍摄的拍摄图像的多个像素之间的对应关系。
专利文献1：日本特开2022-174999号公报
在专利文献1所记载的技术中，在多个结构化光被投射到显示面的期间，在由于环境光等的干扰而导致拍摄装置无法正常地进行结构化光的拍摄的情况下，关于使结构化光的投射数量优化没有任何考虑。
发明内容
本公开的一方式所涉及的投射方法包含：利用摄像头对从投影仪投射到投射对象的M束结构化光分别进行拍摄，由此取得多个拍摄数据，其中，M为2以上的自然数；基于所述多个拍摄数据，判断在所述M束结构化光中是否存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光；以及在判断为存在所述至少一个第1结构化光的情况下，将包含所述至少一个第1结构化光的N束结构化光投射到所述投射对象，其中，N为小于M的自然数。
本公开的另一方式所涉及的投射方法包含：利用摄像头对从投影仪投射到投射对象的M束结构化光分别进行拍摄，由此取得多个拍摄数据，其中，M为2以上的自然数；基于所述多个拍摄数据，判断在所述M束结构化光中是否存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光；基于表示所述投影仪相对于所述投射对象的位置和姿势中的一方或双方的变化的变化信息，判断所述位置和所述姿势中的一方或双方是否发生变化；在判断为存在所述至少一个第1结构化光且所述位置和所述姿势中的一方或双方没有变化的情况下，将包含所述至少一个第1结构化光的N束结构化光投射到所述投射对象，其中，N为小于M的自然数；以及在判断为存在所述至少一个第1结构化光且所述位置和所述姿势中的一方或双方发生变化的情况下，将所述M束结构化光投射到所述投射对象。
本公开的一方式所涉及的系统具备：光学装置；以及处理装置，其控制所述光学装置的动作，所述处理装置执行如下处理：取得利用摄像头对从所述光学装置投射到投射对象的M束结构化光分别进行拍摄而得的多个拍摄数据，其中，M为2以上的自然数；基于所述多个拍摄数据，判断在所述M束结构化光中是否存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光；以及在判断为存在所述至少一个第1结构化光的情况下，将包含所述至少一个第1结构化光的N束结构化光投射到所述投射对象，其中，N为小于M的自然数。
本公开的一方式所涉及的程序产品使计算机执行如下处理：取得利用摄像头对从投影仪投射到投射对象的M束结构化光分别进行拍摄而得的多个拍摄数据，其中，M为2以上的自然数；基于所述多个拍摄数据，判断在所述M束结构化光中是否存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光；以及在判断为存在所述至少一个第1结构化光的情况下，使所述投影仪向所述投射对象投射包含所述至少一个第1结构化光的N束结构化光，其中，N为小于M的自然数。
附图说明
图1是示出第1实施方式所涉及的投射方法中使用的系统的概略的图。
图2是第1实施方式所涉及的投射方法中使用的投影仪的框图。
图3是示出第1实施方式所涉及的投射方法的流程的流程图。
图4是用于说明用户界面图像的图。
图5是用于说明第1图案的图。
图6是用于说明使用格雷码图案作为结构化光的情况下的异常检测的图。
图7是用于说明使用相移图案作为结构化光的情况下的异常检测的图。
图8是用于说明使用相移图案作为结构化光的情况下的异常检测的图。
图9是示出消息的一例的图。
图10是第2实施方式所涉及的投射方法中使用的投影仪的框图。
图11是示出第2实施方式所涉及的投射方法的流程的流程图。
图12是第3实施方式所涉及的投射方法中使用的投影仪的框图。
图13是示出第3实施方式所涉及的投射方法的流程的流程图。
标号说明
10：投影仪；10A：投影仪；10B：投影仪；11：存储装置；12：处理装置(计算机)；12a：投射控制部；12b：拍摄控制部；12c：生成部；12d：生成部；12e：生成部；13：通信装置；14：图像处理电路；15：光学装置；15a：光源；15b：显示面板；15c：光学系统；16：操作装置；17：传感器；20：摄像头；30：终端装置；31：显示装置；100：系统；100A：系统；100B：系统；B1：按钮；B2：按钮；B3：按钮；B4：按钮；D0：拍摄数据；D0-1：拍摄数据；D1：第1拍摄数据；D2：第2拍摄数据；D3：变化信息；DC：对应信息；DG0：结构化光信息；DG0-1：结构化光信息；DG1：第1图案信息；DS1：第1信息；DS2：第2信息；G：投射图像；G-1：第1图案；G-M：图像；G-U：用户界面图像；G0：结构化光；G1：第1图案；G2：第2图像；GS：结构化光；GS-a：结构化光；GS-b：结构化光；GS-c：结构化光；GS-d：结构化光；GS1：第1结构化光；IMG：影像数据；PR1：程序；PR2：程序；PR3：程序；RC：区域；RP：区域；RP1：投射范围；Ra：区域；Rb：区域；Rc：区域；Rd：消息；Re：消息；S10：步骤；S100：步骤；S110：步骤；S120：步骤；S120B：步骤；S130：步骤；S140：步骤；S20：步骤；S21：步骤；S22：步骤；S23：步骤；S30：步骤；S31：步骤；S32：步骤；S40：步骤；S50：步骤；S60：步骤；S70：步骤；S80：步骤；S90：步骤；S91：步骤；S92：步骤；SC：投射对象。
具体实施方式
以下，参照附图说明本公开所涉及的优选的实施方式。此外，在附图中，各部的尺寸以及比例尺与实际适当地不同，也有为了容易理解而示意性地示出的部分。另外，只要在以下的说明中没有特别限定本公开的主旨的记载，本公开的范围就不限于这些方式。
1.第1实施方式
1-1.系统的概要
图1是示出第1实施方式所涉及的投射方法中使用的系统100的概略的图。系统100是将投射图像G投射到投射对象SC的投影系统。
投射对象SC例如由屏幕等物体的表面构成。在图1所示的例子中，投射对象SC的外形为四边形。此外，投射对象SC的外形不限于图1所示的例子，是任意的。另外，投射对象SC不限于平面，例如也可以是弯曲成凹状或凸状的面。
如图1所示，系统100具备投影仪10、摄像头20以及终端装置30。
投影仪10是将从终端装置30输出的影像数据IMG所表示的投射图像G投射到投射对象SC的显示装置。在图1所示的例子中，投射图像G被投射到遍及投射对象SC的大致整个区域的四边形的区域。另外，投影仪10能够向包含投射对象SC的区域RP投射投射图像G。此外，在图1中，对投射图像G进行阴影显示。投射图像G相对于投射对象SC的投射位置和形状不限于图1所示的例子，是任意的。
本实施方式的投影仪10具有控制摄像头20的动作的功能、以及使用摄像头20的拍摄结果来调整投射图像G的形状的功能。
摄像头20是具有CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合元件)或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)等拍摄元件的数码相机。
摄像头20拍摄区域RC。区域RC是包含被投射到投射对象SC的投射图像G的区域。在图1所示的例子中，区域RC包含区域RP。此外，摄像头20也可以是投影仪10的结构要素。
终端装置30是具有将影像数据IMG供给至投影仪10的功能的计算机。在图1所示的例子中，终端装置30是笔记本型计算机。此外，终端装置30不限于笔记本型计算机，例如也可以是台式计算机、智能手机或平板终端等，还可以是视频再现装置、DVD(DigitalVersatile Disk：数字多功能光盘)播放器、蓝光光盘播放器、硬盘记录器、电视调谐装置、CATV(Cable television：有线电视)的机顶盒、视频游戏机等。
1-2.投影仪
图2是第1实施方式所涉及的投射方法中使用的投影仪10的框图。在图2中，除了投影仪10以外，还示出了摄像头20以及终端装置30相对于投影仪10的连接状态。在图2所示的例子中，终端装置30具备显示装置31。显示装置31例如是包含液晶显示面板、有机EL显示面板等各种显示面板的显示装置。
如图2所示，投影仪10具有存储装置11、处理装置12、通信装置13、图像处理电路14、光学装置15以及操作装置16。它们以能够相互通信的方式连接。
存储装置11是对处理装置12执行的程序以及处理装置12处理的数据进行存储的存储装置。存储装置11例如构成为包含硬盘驱动器或半导体存储器。此外，存储装置11的一部分或全部也可以设于投影仪10的外部的存储装置或服务器等。
在存储装置11中存储程序PR1、第1图案信息DG1、结构化光信息DG0、第1拍摄数据D1以及对应信息DC。
程序PR1是用于执行后面详述的投射方法的程序。
第1图案信息DG1是表示后述的第1图案G1的信息。第1图案G1是均匀的第1颜色的图像，被投影仪10投射到投射对象SC。第1颜色没有特别限定，例如为白色或黑色。此外，第1图案信息DG1也可以包含于结构化光信息DG0。
第1拍摄数据D1是表示由摄像头20拍摄被投射到投射对象SC的第1图案G1而取得的拍摄图像的信息。
结构化光信息DG0-1～DG0-M是表示作为结构化光法中所使用的图案图像的M束结构化光G0的信息。其中，M为2以上的自然数。作为结构化光G0的图案，没有特别限定，例如可举出相移图案、二进制代码图案、点图案、矩形图案、多边形图案、棋盘图案、格雷码图案或随机点图案等。以下，有时不区分各个结构化光信息DG0-1～DG0-M而称为“结构化光信息DG0”。此外，结构化光信息DG0的数量、即M的具体值没有特别限定，例如在结构化光G0的图案为格雷码图案的情况下为46。M的值越大，基于本公开的效果越显著。
拍摄数据D0-1～D0-M是表示由摄像头20对依次被投射到投射对象SC的M束结构化光G0分别进行拍摄而取得的拍摄图像的信息。以下，有时不区分各个拍摄数据D0-1～D0-M而称为“拍摄数据D0”。
对应信息DC是表示投影仪10的显示坐标系的坐标与摄像头20的拍摄坐标系的坐标之间的对应关系的信息。投影仪10的显示坐标系是用于表示后述的显示面板15b的像素的坐标值的坐标系。摄像头20的拍摄坐标系是用于表示摄像头20的拍摄元件的像素的坐标值的坐标系。
处理装置12是具有控制投影仪10的各部的功能以及处理各种数据的功能的处理装置。处理装置12例如包含CPU(Central Processing Unit)等处理器。此外，处理装置12既可以由单个处理器构成，也可以由多个处理器构成。另外，处理装置12的功能的一部分或全部也可以通过DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit：专用集成电路)、PLD(Programmable Logic Device：可编程逻辑器件)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等硬件来实现。另外，处理装置12也可以与图像处理电路14的至少一部分一体。
通信装置13是能够与各种设备进行通信的通信装置，从终端装置30取得影像数据IMG，或者与摄像头20进行通信。例如，通信装置13是有线LAN(Local Area Network：局域网)、USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)、HDMI(High Definition MultimediaInterface：高清多媒体接口)等有线通信装置、LPWA(Low Power Wide Area：低功耗广域网络)、包含Wi-Fi的无线LAN、Bluetooth等无线通信装置。“HDMI”、“Wi-Fi”以及“Bluetooth”分别是注册商标。
图像处理电路14是对来自通信装置13的影像数据IMG进行必要的处理而向光学装置15输入的电路。图像处理电路14例如具有未图示的帧存储器，将影像数据IMG在该帧存储器中展开，适当执行分辨率转换处理、尺寸调整处理、失真校正处理等各种处理而向光学装置15输入。在此，在该各种处理中适当地利用上述的对应信息DC。此外，图像处理电路14也可以根据需要，执行生成用于菜单显示或者操作引导等的图像信息而合成到影像数据IMG的OSD(On Screen Display：屏幕显示)处理等处理。
光学装置15是向投射对象SC投射图像光的装置。光学装置15至少具有光源15a、显示面板15b以及光学系统15c。
光源15a例如包含卤素灯、氙气灯、超高压水银灯、LED(Light Emitting Diode：发光二极管)或者激光光源等光源，分别出射红色、绿色以及蓝色的光。显示面板15b是包含与红色、绿色以及蓝色对应地设置的3个光调制元件的光调制器。各光调制元件例如包含透射型的液晶面板、反射型的液晶面板或DMD(数字微镜器件)等，通过对对应颜色的光进行调制而生成各色的图像光。由显示面板15b生成的各色的图像光由色合成光学系统合成，成为全彩色的图像光。光学系统15c是包含使来自显示面板15b的全彩色的图像光在投射对象SC上成像而投射的投射透镜等的投射光学系统。此外，光学装置15也可以包含LED模块来代替上述显示面板15b，该LED模块包含一个或多个LED。在该情况下，也可以省略光学装置15。另外，在该情况下，基于影像数据IMG的图像被描绘在LED模块上。
操作装置16是受理来自用户的操作的装置。例如，操作装置16包含未图示的操作面板以及遥控器受光部。操作面板设于投影仪10的外装壳体，输出基于来自用户的操作的信号。遥控器受光部接收来自未图示的遥控器的红外线信号，对该红外线信号进行解码，输出基于该遥控器的操作的信号。此外，操作装置16根据需要而设置，也可以省略。
在以上的投影仪10中，处理装置12通过执行存储于存储装置11的程序PR1而作为投射控制部12a、拍摄控制部12b以及生成部12c发挥功能。因此，处理装置12包含投射控制部12a、拍摄控制部12b以及生成部12c。
投射控制部12a控制图像处理电路14和光学装置15的动作。更具体而言，投射控制部12a通过控制光学装置15的动作，使光学装置15对投射对象SC投射投射图像G。更具体而言，投射控制部12a使光学装置15向投射对象SC投射基于第1图案信息DG1的后述的第1图案G1，或者向投射对象SC投射基于结构化光信息DG0的后述的第2图像G2。
拍摄控制部12b控制摄像头20的动作。更具体而言，拍摄控制部12b通过使摄像头20拍摄被投射到投射对象SC的第1图案而取得第1拍摄数据D1，或者通过使摄像头20拍摄被投射到投射对象SC的结构化光而取得拍摄数据D0。然后，拍摄控制部12b使存储装置11存储所取得的第1拍摄数据D1以及拍摄数据D0。
生成部12c基于拍摄数据D0生成对应信息DC，或者基于第1拍摄数据D1而适当追加生成对应信息DC所需的处理。
1-3.投射方法
图3是示出第1实施方式所涉及的投射方法的流程的流程图。使用上述系统100，作为“计算机”的一例的处理装置12执行程序PR1，由此进行该投射方法。
如图3所示，本实施方式的投射方法包含步骤S10至步骤S90。在此，如上所述，投影仪10具备光学装置15以及控制光学装置15的动作的处理装置12，处理装置12执行步骤S10至步骤S90。另外，程序PR1使处理装置12执行步骤S10至步骤S90。
处理装置12首先执行步骤S10。在步骤S10中，执行从投影仪10投射用户界面图像G-U。用户界面图像G-U包含用于设定作为步骤S60的判定基准的第1次数的项目。关于用户界面图像G-U的具体例，在后面基于图4进行说明。
处理装置12在步骤S10之后执行步骤S20。在步骤S20中，执行测量投射对象SC中的M束结构化光GS分别被投射的投射范围。具体而言，步骤S20依次包含步骤S21、步骤S22以及步骤S23。
处理装置12在步骤S30之前、即在从投影仪10向投射对象SC依次投射M束结构化光GS之前，在步骤S21中执行从投影仪10向投射对象SC投射后述的第1图案G1。通过投射控制部12a基于第1图案信息DG1控制图像处理电路14和光学装置15的动作来进行该投射。第1图案G1是均匀的第1颜色的图像。关于第1图案G1的详细情况，在后面基于图5进行说明。
处理装置12在步骤S22中执行利用摄像头20拍摄从投影仪10投射到投射对象SC的后述的第1图案G1。该拍摄通过拍摄控制部12b控制摄像头20的动作来进行。通过该拍摄，生成表示该拍摄结果的第1拍摄数据D1，并将第1拍摄数据D1存储于存储装置11。
处理装置12在步骤S23中执行如下处理：基于第1拍摄数据D1所示的第1图案G1，判定投射对象SC中的M束结构化光GS分别被投射的后述的投射范围RP1。
处理装置12在步骤S20之后执行步骤S30。在步骤S30中执行如下处理：通过利用摄像头20分别拍摄从投影仪10投射到投射对象SC的M(M为2以上的自然数)束结构化光GS，从而取得多个拍摄数据D0。具体而言，步骤S30包含步骤S31和步骤S32。
处理装置12在步骤S31中执行从投影仪10向投射对象SC依次投射后述的M束结构化光GS。该投射通过投射控制部12a基于结构化光信息DG0-1～DG0-M控制图像处理电路14和光学装置15的动作来进行。
处理装置12在步骤S32中执行如下处理：利用摄像头20分别拍摄从投影仪10投射到投射对象SC的后述的M束结构化光GS，由此取得M张拍摄数据D0、即拍摄数据D0-1～D0-M。该取得通过拍摄控制部12b控制摄像头20的动作来进行。通过该取得，生成M张拍摄数据D0，所生成的M张拍摄数据D0存储于存储装置11。
在以上的步骤S30中，处理装置12在执行步骤S31以及步骤S32后，基于拍摄数据D0-1～D0-M，进行投影仪10的显示坐标系的坐标与摄像头20的拍摄坐标系的坐标之间的关联。生成部12c基于拍摄数据D0-1～D0-M进行该关联。例如，处理装置12通过执行搜索拍摄数据D0-1中包含的结构化光GS的特征点、取得拍摄坐标系中的该特征点的坐标值、以及确定与拍摄坐标系中的该特征点的坐标值对应的显示面板15b的像素的坐标值，来进行关联。处理装置12对拍摄数据D0-2～D0-M也执行同样的运算。通过该关联，生成对应信息DC，所生成的对应信息DC存储于存储装置11。即，在本实施方式中，在步骤S30中，交替地反复进行步骤S31和步骤S32。因此，在步骤S30中，结构化光GS的投射和结构化光GS的拍摄各进行M次。此外，该关联只要在图3所示的处理结束之前执行即可，也可以在步骤S30中不执行。例如，该关联也可以在后述的步骤S50中判断为不存在第1结构化光GS1时进行，还可以在后述的步骤S90中执行。
处理装置12在步骤S30之后执行步骤S40。在步骤S40中执行如下处理：基于拍摄数据D0-1～D0-M，检测M束结构化光GS中的未被正常拍摄的结构化光GS即第1结构化光GS1。关于该检测，在后面基于图6至图8进行说明。
处理装置12在步骤S40之后执行步骤S50。在步骤S50中执行如下处理：使用步骤S40的处理结果，基于多个拍摄数据D0，判断在M束结构化光GS中是否存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光GS1。
在本实施方式中，在步骤S50中判断是否存在至少一个第1结构化光GS1是基于后述的投射范围RP1中的M束结构化光GS分别进行的。因此，即使在M束结构化光GS中存在在后述的投射范围RP1的外侧未被正常拍摄的结构化光GS，处理装置12也判断为该结构化光GS不相当于第1结构化光GS1。
处理装置12在判断为存在至少一个第1结构化光GS1的情况下(步骤S50中为是)，执行步骤S60。在步骤S60中，判断是否反复投射了第1次数以上的基于步骤S90的N束结构化光GS。即，在步骤S60中，判断基于步骤S90的N束结构化光GS的投射的反复次数是否为第1次数以上。该第1次数没有特别限定，是任意的。另外，在本实施方式中，能够使用后述的用户界面图像G-U来变更该第1次数。此外，也可以省略步骤S60。
处理装置12在基于步骤S90的N束结构化光GS的投射的反复次数为第1次数以上的情况下(步骤S60中为是)，执行步骤S70。在步骤S70中，执行从投影仪10投射后述的消息Rd、Re。关于消息Rd、Re的具体例，在后面基于图9进行说明。此外，也可以省略步骤S70。
处理装置12在步骤S70之后执行步骤S80。在步骤S80中，基于针对后述的图像G-M的输入结果，判断是否执行步骤S90。此外，也可以省略步骤S80。
处理装置12在基于步骤S90的N束结构化光GS的投射的反复次数小于第1次数的情况下(步骤S60中为否)，或者判断为反复步骤S90的情况下(步骤S80中为是)，执行步骤S90。处理装置12在步骤S90中，使光学装置15向投射对象SC投射包含至少一个第1结构化光GS1的N(N为大于0且小于M的自然数)束结构化光GS。具体而言，步骤S90包含步骤S91和步骤S92。
在步骤S91中，执行从投影仪10向投射对象SC依次投射N束结构化光GS，该N束结构化光GS包含M束结构化光GS中的无法正常拍摄的结构化光GS即第1结构化光GS1。该投射通过投射控制部12a基于结构化光信息DG0-1～DG0-M控制图像处理电路14和光学装置15的动作来进行。
在步骤S92中执行如下处理：利用摄像头20对从投影仪10投射到投射对象SC的N束结构化光GS分别进行拍摄，由此取得N张拍摄数据D0。该取得通过拍摄控制部12b控制摄像头20的动作来进行。通过该取得，生成N张拍摄数据D0，所生成的N个拍摄数据D0存储于存储装置11。此时，已经存储于存储装置11的M个拍摄数据D0中的与在步骤S92中生成的N个拍摄数据D0对应的拍摄数据D0通过覆盖等而被更新。
处理装置12在步骤S90之后返回到步骤S40。由此，再次执行步骤S40和步骤S50。
处理装置12在判断为不存在未被正常拍摄的结构化光GS即第1结构化光GS1的情况下(步骤S50中为否)，或者在判断为不反复步骤S90的情况下(步骤S80中为否)，结束处理。此外，处理装置12在执行步骤S90之后判断为不存在第1结构化光GS1的情况下(步骤S50中为否)，使用M束结构化光GS中的在步骤S30中正常拍摄到的结构化光GS即第2结构化光GS2的拍摄图像和在步骤S90中正常拍摄到的结构化光GS即第3结构化光GS3的拍摄图像来进行上述关联。即，处理装置12在执行步骤S90之后判断为不存在第1结构化光GS1的情况下(步骤S50中为否)进行关联时，在步骤S50之后沿用M束结构化光GS中的在步骤S30中正常拍摄到的第2结构化光GS2的拍摄图像。
图4是用于说明用户界面图像G-U的图。在步骤S10中，例如，如图4所示，从投影仪10向投射对象SC投射用户界面图像G-U。
用户界面图像G-U是用于受理来自用户的操作的投射图像G。在图4所示的例子中，用户界面图像G-U包含区域Ra、Rb。
区域Ra具有按钮B1和按钮B2。按钮B1是用于使步骤S20以后的处理开始的显示。按钮B2是用于设定步骤S60的第1次数的值的显示。此外，用于变更该第1次数的按钮B2并不限于包含于用户界面图像G-U的方式，例如也可以包含于后述的图像G-M。
区域Rb是对操作装置16的针对用户界面图像G-U的操作方法进行说明的显示。
在以上的用户界面图像G-U中，当按钮B1被操作时，在用户界面图像G-U的显示结束之后，开始执行步骤S20。另外，若操作按钮B2，则显示用于变更该第1次数的值的工具(widget)。在设置了该第1次数的值的情况下，之后，在用户界面图像G-U的显示结束之后，开始执行步骤S20。
图5是用于说明第1图案G-1的图。在步骤S21中，如图5所示，从投影仪10向投射对象SC投射第1图案信息DG1所示的第1图案G-1。此外，在图5中，第1图案G-1的外缘位于比区域RP的外缘靠内侧的位置，但第1图案G-1的外缘也可以与区域RP的外缘一致。
在步骤S22中，处理装置12使摄像头20在包含被投射到投射对象SC的第1图案G-1的区域RC中拍摄第1图案G-1。
在步骤S23中，处理装置12在第1图案G-1的拍摄结果所示的图像中进行第1图案G-1的边缘检测，由此判定投射范围RP1。因此，处理装置12将第1图案G-1被投射的范围判定为投射范围RP1。在本实施方式中，第1图案G-1是使用了显示面板15b的全部像素的图案。第1图案G-1也可以是使用了显示面板15b的一部分像素的图案。例如，处理装置12也可以基于影像数据IMG的纵横比等尺寸信息，适当变更第1图案G-1的尺寸。
图6是用于说明使用格雷码图案作为结构化光GS的情况下的异常检测的图。在图6中，在使用格雷码图案作为结构化光GS的情况下，代表性地示出M束结构化光GS中的相互成为反转图像的2束结构化光GS即结构化光GS-a、GS-b。结构化光GS-b是使结构化光GS-a的明部和暗部反转而得的图案。
在格雷码法中，如图6所示，有时使用作为通常图案的结构化光GS-a的拍摄图像和作为反转图案的结构化光GS-b的拍摄图像之间的差分来提高鲁棒性。例如，在该差分大于零的情况下，判定为白色，在该差分小于零的情况下，判定为黑色。在格雷码法中，使用这样的多个通常图案以及反转图案的组。
这样的通常图案的拍摄图像与反转图案的拍摄图像之间的差分根据在投影仪10与投射对象SC之间暂时存在人或其影子、或者来自投影仪10的设置空间的照明或窗户的光等的光量变化而变化。
因此，在使用格雷码图案作为结构化光GS的情况下，在步骤S40中，针对通常图案以及反转图案的各组，按每个像素算出构成通常图案的拍摄图像的像素的像素值与构成反转图案的拍摄图像的像素的像素值之间的差分的绝对值，对该绝对值为阈值t1以上的像素的数量即像素数n1、以及该绝对值小于该阈值t1的像素的数量即像素数n2分别进行计数。像素值例如是灰度值、亮度值等对像素的颜色、明亮度赋予特征的值。由于该绝对值大，因此像素数n1是可靠性相对高的像素的数量。由于该绝对值小，因此像素数n2是可靠性相对低的像素的数量。通常图案和反转图案仅颜色相互反转，因此本来全部的像素应该满足阈值t1以上的条件。但是，在拍摄通常图案和反转图案时，例如存在如下情况：人的影子与结构化光GS-a的明部重叠，该明部的明亮度降低到接近暗部的明亮度。在这样的情况下，即使使用了通常图案以及反转图案的组，也会产生小于阈值t1的像素，本来应该判断为白色的像素被判断为黑色。
处理装置12在步骤S50中，在通常图案以及反转图案的组的前后，判断像素数n2相对于像素数n1的比r＝n2/n1的比是否为阈值t2以上。具体而言，在将在第1期间投射的通常图案以及反转图案的组设为第1组，将在第1期间之后的第2期间投射的通常图案以及反转图案的组设为第2组时，在第2组中的比r2相对于第1组中的比r1的比q为阈值t2以上的情况下，判断为M束结构化光GS中存在未被正常拍摄的结构化光GS。例如，在第1期间，若像素数n1＝100且像素数n2＝50，则r1＝0.5，在第2期间，若像素数n1＝80且像素数n2＝70，则r2＝0.875。此时，例如若阈值t2＝0.51/0.5＝1.02，则满足q＝r2/r1＝1.75≥t2，因此处理装置12能够判断为在第2期间产生了无法忽视的异常。即，在本实施方式中，处理装置12在步骤S50中检测在多个通常图案以及反转图案的组中相邻的组彼此间像素数n2相对于像素数n1的比r的比q是否变化了规定以上。通常，在相邻的组彼此间，比r应该几乎不变化，因此本实施方式的处理装置12根据比r是否变化了规定以上，来判断设想的可靠性低的像素数n2是否增加。在此，该比q成为阈值t2以上的通常图案以及反转图案的组的结构化光GS是第1结构化光GS1。另一方面，在针对通常图案以及反转图案的全部组而言该比q小于阈值t2的情况下，判断为M束结构化光GS中不存在未被正常拍摄的结构化光GS。此外，处理装置12也可以根据像素数n2的绝对数的变化而判定是否存在未被正常拍摄的结构化光GS。
图7是用于说明使用相移图案作为结构化光GS的情况下的异常检测的图。在图7中，在使用相移图案作为结构化光GS的情况下，代表性地示出M束结构化光GS中的相互成为反转图像的2束结构化光GS即结构化光GS-c、GS-d。图8是用于说明使用相移图案作为结构化光GS的情况下的异常检测的图。
在相移法中，如图7所示，使用具有亮度值沿着正弦波变化的条纹图案且相位相互错开的多个相移图案。因此，在分别拍摄结构化光GS-c和结构化光GS-d的情况下，如果正常，则其拍摄图像的像素值也沿着正弦波变化。
于是，在使用相移图案作为结构化光GS的情况下，在步骤S40中，如图8所示，利用正弦波对各结构化光GS的拍摄图像的像素值(测量值)进行拟合，针对每个像素算出该拟合的结果与拍摄图像的像素值之间的差分，之后算出该差分的合计值。在图8所示的例子中，一个测量值大幅偏离拟合的结果。此外，在图8中，用点表示测量值，用实线表示拟合的结果。
处理装置12在步骤S50中，判断投射顺序的前后的该差分合计值的变化是否为阈值t3以上。在该变化为阈值t3以上的情况下，处理装置12判断为M束结构化光GS中存在未被正常拍摄的结构化光GS。另一方面，在该变化小于阈值t3的情况下，处理装置12判断为M束结构化光GS中不存在未被正常拍摄的结构化光GS。
此外，是否存在未被正常拍摄的结构化光GS的判断方法不限于上述例子，例如，也可以是基于检测投影仪10与投射对象SC之间的人的通过的人感传感器的检测结果的方法，还可以是基于测量投射对象SC的设置空间的照度的照度传感器的检测结果的方法。在使用这样的传感器来检测未被正常拍摄的结构化光GS的存在的方式中，在投影仪10对M束结构化光GS的投射期间进行该检测。而且，在检测出存在未被正常拍摄的结构化光GS的情况下，再次执行包含该检测出的定时的结构化光GS的N束结构化光GS。另外，也可以是，在由这些传感器检测到人的通过或照度的变化的期间，中断结构化光GS的投射，在该检测消失后，再次开始结构化光GS的投射。
图9是示出消息Rd、Re的一例的图。在图9中，示出在步骤S70中投影仪10投射到投射对象SC的图像G-M。
图像G-M是在步骤S70中投影仪10投射到投射对象SC的投射图像G。图像G-M包含区域Rc以及消息Rd、Re。
区域Rc具有按钮B3和按钮B4。按钮B3是用于允许执行步骤S90的显示。按钮B4是用于不允许执行步骤S90的显示。
消息Rd表示即使执行N束结构化光GS的投射也可能产生至少一个第1结构化光GS1。在图9所示的例子中，作为消息Rd，显示“即使继续进行也有可能发生异常”的文字。此外，消息Rd的显示内容不限于图9所示的例子，是任意的。
消息Re包含与包含至少一个第1结构化光GS1有关的一个或多个原因候选。在图9所示的例子中，作为消息Re，显示“请在继续进行前确认障碍物的有无等”的文字。此外，消息Re的显示内容、数量不限于图9所示的例子，是任意的。
在以上的图像G-M中，当操作按钮B3时，执行步骤S80，在步骤S80中，判断为反复进行步骤S90。另外，当按钮B4被操作时，不执行步骤S80，处理结束。
如上所述，以上的投射方法包含步骤S30、步骤S50以及步骤S90。在以上的投射方法中，在步骤S30中对M束结构化光GS进行拍摄的结果是存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光GS1的情况下(步骤S50中为是)，在步骤S90中，包含投射包含该至少一个第1结构化光GS1且小于M的N束结构化光GS，因此能够将再次投射的结构化光GS的数量设为所需最小限度的数量。其结果，即使在由于干扰等而存在未被正常拍摄的结构化光GS的情况下，也能够使结构化光GS的投射数量优化。
例如，在将格雷码法的46张图案用作结构化光GS的情况下，若3张图案存在异常且拍摄1张所需的时间为1秒，则以往第1次的结构化光法的测量花费46秒，重新测量也花费46秒，因此合计花费92秒。与此相对，在本公开的投射方法中，重新测量最短3秒即可，因此合计49秒即可。
如上所述，本实施方式的投射方法包含步骤S60和步骤S70。在步骤S70中，在判断为N束结构化光GS被反复投射第1次数以上且存在至少一个第1结构化光GS1的情况下(步骤S50中为是，步骤S60中为是)，执行使光学装置15投射表示即使执行N束结构化光GS的投射也有可能产生至少一个第1结构化光GS1的消息Rd。由此，能够使用户通过消息Rd判断是否进一步以第1次数执行N束结构化光GS的投射。
另外，如上所述，在步骤S70中，在判断为N束结构化光GS被反复投射第1次数以上且存在至少一个第1结构化光GS1的情况下(步骤S50中为是，步骤S60中为是)，执行从投影仪10投射包含与包含至少一个第1结构化光GS1有关的一个或多个原因候选的消息Re。由此，能够使用户通过消息Re容易地掌握一个或多个原因候选。其结果，能够提醒用户进行调整等，以使得不产生未被正常拍摄的第1结构化光GS1。
并且，如上所述，本实施方式的投射方法包含步骤S10。在步骤S10中，执行从投影仪10投射用于设定第1次数的用户界面图像G-U。由此，能够根据用户的希望来调整投射N束结构化光GS的试行次数。
另外，如上所述，本实施方式的投射方法包含步骤S21和步骤S23。在步骤S21中，在从投影仪10向投射对象SC依次投射M束结构化光GS之前，执行从投影仪10向投射对象SC投射均匀的第1颜色的第1图案G1。在步骤S23中执行如下处理：基于第1图案G1，判定投射对象SC中的M束结构化光GS分别被投射的投射范围。在步骤S50中，基于投射范围中的M束结构化光GS分别判断是否存在至少一个第1结构化光GS1。由此，能够不受位于投射范围外的异物等物体的影响地判断是否存在未被正常拍摄的第1结构化光GS1。
2.第2实施方式
以下，对本公开的第2实施方式进行说明。在以下例示的方式中，对于作用以及功能与第1实施方式相同的要素，沿用在第1实施方式的说明中使用的标号而适当地省略各自的详细说明。
图10是第2实施方式所涉及的投射方法中使用的投影仪10A的框图。本实施方式的投影仪10A除了使用程序PR2来代替第1实施方式的程序PR1以外，与第1实施方式的投影仪10同样地构成。此外，第2实施方式所涉及的投射方法中使用的系统100A除了使用投影仪10A来代替投影仪10以外，与第1实施方式的系统100同样地构成。
在投影仪10A中，处理装置12通过执行存储于存储装置11的程序PR2而作为投射控制部12a、拍摄控制部12b以及生成部12d发挥功能。因此，处理装置12包含投射控制部12a、拍摄控制部12b以及生成部12d。
生成部12d除了追加有基于第1拍摄数据D1以及第2拍摄数据D2而生成变化信息D3的功能、以及在生成对应信息DC时进行基于变化信息D3的处理的功能以外，与第1实施方式的生成部12c是同样的。
第2拍摄数据D2是表示由摄像头20拍摄被投射到投射对象SC的第1图案G1而取得的拍摄图像的信息，在与第1拍摄数据D1的取得不同的定时取得。
变化信息D3是表示投影仪10A相对于投射对象SC的位置和姿势中的一方或双方的变化的信息。本实施方式的变化信息D3基于第1拍摄数据D1以及第2拍摄数据D2而被确定。
图11是示出第2实施方式所涉及的投射方法的流程的流程图。本实施方式的投射方法除了追加有步骤S100、S110、S120以外，与第1实施方式的投射方法是同样的。
在本实施方式的投射方法中，处理装置12在步骤S30之后执行步骤S100。步骤S100与步骤S21同样，执行从投影仪10A向投射对象SC投射第1图案G1。
处理装置12在步骤S100之后执行步骤S110。步骤S110与步骤S22同样，在步骤S110中执行利用摄像头20拍摄从投影仪10A投射到投射对象SC的第1图案G1。通过该拍摄，生成表示该拍摄结果的第2拍摄数据D2，并将第2拍摄数据D2存储于存储装置11。
处理装置12在步骤S110之后执行步骤S40。然后，处理装置12在判断为存在至少一个第1结构化光GS1的情况下(步骤S50中为是)，执行步骤S120。
处理装置12在步骤S120中执行如下处理：基于变化信息D3，判断投影仪10A相对于投射对象SC的位置和姿势中的一方或双方是否发生变化。
在本实施方式中，变化信息D3基于第1拍摄数据D1以及第2拍摄数据D2而被确定。具体而言，在步骤S120中，例如，算出第1拍摄数据D1所示的图像的像素值与第2拍摄数据D2所示的图像的像素值之间的差分，将该算出结果用作变化信息D3。在步骤S120中，在该差分为规定的阈值以上的情况下，判断为投影仪10A相对于投射对象SC的位置和姿势中的一方或双方发生变化。另一方面，在该差分小于规定的阈值的情况下，判断为投影仪10A相对于投射对象SC的位置和姿势中的一方或双方没有变化。
在判断为投影仪10A相对于投射对象SC的位置和姿势中的一方或双方发生变化的情况下(步骤S120中为是)，处理装置12返回到步骤S20。由此，再次执行基于步骤S30的使用了M束结构化光GS的结构化光法。
另一方面，在判断为投影仪10A相对于投射对象SC的位置和姿势中的一方或双方没有变化的情况下(步骤S120中为否)，处理装置12转移到步骤S60。由此，不执行基于步骤S30的使用了M束结构化光GS的结构化光法，而执行基于步骤S90的使用了N束结构化光GS的结构化光法。
根据以上的投射方法也是，即使在由于干扰等而存在未被正常拍摄的结构化光GS的情况下，也能够使结构化光GS的投射数量优化。在本实施方式中，如上所述，在对M束结构化光GS进行拍摄的结果是判断为存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光GS1、且投影仪10A相对于投射对象SC的位置和姿势中的一方或双方没有变化的情况下(步骤S50中为是，步骤S120中为否)，投射包含该至少一个第1结构化光GS1且小于M的N束结构化光GS，因此，能够将再次投射的结构化光GS的数量设为所需最小限度的数量。另一方面，在对M束结构化光GS进行拍摄的结果是判断为存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光GS1、且位置和姿势中的一方或双方发生变化的情况下(步骤S50中为是，步骤S120中为是)，投射全部M束结构化光GS，因此能够将再次投射的结构化光GS的数量设为所需数量。由此，即使在由于干扰等而存在未被正常拍摄的结构化光GS的情况下，也能够使结构化光GS的投射数量优化。
在投影仪10相对于投射对象SC的位置和姿势中的一方或双方发生了变化的情况下，有时无法将在步骤S30中正常拍摄到的结构化光GS的拍摄图像沿用于例如在步骤S50之后由处理装置12进行的关联。这是因为，在位置和姿势中的一方或双方发生了变化的情况下，在投射对象SC中结构化光GS被投射的位置发生变化，在位置和姿势中的一方或双方发生变化之前和之后，利用摄像头20拍摄结构化光GS时的条件发生变化。因此，为了提高处理装置12所进行的关联的算出精度，在位置和姿势中的一方或双方发生了变化的情况下，优选投射全部M束结构化光GS。
另外，如上所述，在步骤S22中，在从投影仪10A向投射对象SC依次投射M束结构化光GS之前，利用摄像头20拍摄从投影仪10A投射到投射对象SC的均匀的第1颜色的第1图案G1，由此取得第1拍摄数据D1。另外，在步骤S110中，在从投影仪10A向投射对象SC依次投射M束结构化光GS之后、且在判断是否存在至少一个第1结构化光GS1之前，利用摄像头20拍摄从投影仪10A投射到投射对象SC的第1图案G1，由此取得第2拍摄数据D2。而且，变化信息D3基于第1拍摄数据D1以及第2拍摄数据D2而被确定。由此，不使用与摄像头20独立的传感器，就能够判断投影仪10A相对于投射对象SC的位置和姿势中的一方或双方有无变化。
3.第3实施方式
以下，对本公开的第3实施方式进行说明。在以下例示的方式中，对于作用以及功能与第1实施方式相同的要素，沿用在第1实施方式的说明中使用的标号而适当地省略各自的详细说明。
图12是第3实施方式所涉及的投射方法中使用的投影仪10B的框图。本实施方式的投影仪10B除了使用程序PR3来代替第1实施方式的程序PR1并且追加有传感器17以外，与第1实施方式的投影仪10同样地构成。此外，第3实施方式所涉及的投射方法中使用的系统100B除了使用投影仪10B来代替投影仪10以外，与第1实施方式的系统100同样地构成。
传感器17是检测投影仪10B相对于投射对象SC的位置和姿势中的一方或双方的变化的传感器，设置于投射对象SC和投影仪10B中的一方或双方。作为传感器17，例如使用角速度传感器、加速度传感器等。传感器17的检测结果作为第1信息DS1或第2信息DS2而存储于存储装置11。
在投影仪10B中，处理装置12通过执行存储于存储装置11的程序PR3而作为投射控制部12a、拍摄控制部12b以及生成部12e发挥功能。因此，处理装置12包含投射控制部12a、拍摄控制部12b以及生成部12e。
生成部12e除了追加有基于第1信息DS1以及第2信息DS2而生成变化信息D3的功能、以及在生成对应信息DC时进行基于变化信息D3的处理的功能以外，与第1实施方式的生成部12c是同样的。
第1信息DS1是表示从投影仪10B向投射对象SC依次投射M束结构化光GS之前的、投影仪10B相对于投射对象SC的姿势和位置中的一方或双方的信息。
第2信息DS2是表示从投影仪10B向投射对象SC依次投射M束结构化光GS之后且判断是否存在至少一个第1结构化光GS1之前的、投影仪10B相对于投射对象SC的姿势和位置中的一方或双方的信息。
本实施方式的变化信息D3基于第1信息DS1以及第2信息DS2而被确定。
图13是示出第3实施方式所涉及的投射方法的流程的流程图。本实施方式的投射方法除了追加有步骤S120B、S130、S140以外，与第1实施方式的投射方法是同样的。
在本实施方式的投射方法中，处理装置12在步骤S20之后执行步骤S130。在步骤S130中，执行基于传感器17的检测结果而取得第1信息DS1。所取得的第1信息DS1存储于存储装置11。
处理装置12在步骤S130之后执行步骤S30。然后，处理装置12在步骤S30之后执行步骤S140。在步骤S140中，执行基于传感器17的检测结果而取得第2信息DS2。所取得的第2信息DS2存储于存储装置11。
处理装置12在步骤S140之后执行步骤S40。然后，处理装置12在判断为存在至少一个第1结构化光GS1的情况下(步骤S50中为是)，执行步骤S120B。
在步骤S120B中执行如下处理：基于变化信息D3，判断投影仪10B相对于投射对象SC的位置和姿势中的一方或双方是否发生变化。
在本实施方式中，变化信息D3基于第1信息DS1以及第2信息DS2而被确定。具体而言，在步骤S120B中，例如，算出第1信息DS1所示的检测值与第2信息DS2所示的检测值之间的差分，将该算出结果用作变化信息D3。在步骤S120B中，在该差分为规定的阈值以上的情况下，判断为投影仪10B相对于投射对象SC的位置和姿势中的一方或双方发生变化。另一方面，在该差分小于规定的阈值的情况下，判断为投影仪10B相对于投射对象SC的位置和姿势中的一方或双方没有变化。
在判断为投影仪10B相对于投射对象SC的位置和姿势中的一方或双方发生变化的情况下(步骤S120B中为是)，处理装置12返回到步骤S20。由此，再次执行基于步骤S30的使用了M束结构化光GS的结构化光法。
另一方面，在判断为投影仪10B相对于投射对象SC的位置和姿势中的一方或双方没有变化的情况下(步骤S120B中为否)，处理装置12转移到步骤S60。由此，不执行基于步骤S30的使用了M束结构化光GS的结构化光法，而执行基于步骤S90的使用了N束结构化光GS的结构化光法。
根据以上的投射方法也是，即使在由于干扰等而存在未被正常拍摄的结构化光GS的情况下，也能够使结构化光GS的投射数量优化。在本实施方式中，在步骤S130中，取得第1信息DS1，该第1信息DS1表示从投影仪10B向投射对象SC依次投射M束结构化光GS之前的、姿势和位置中的一方或双方。另外，在步骤S140中，取得第2信息DS2，该第2信息DS2表示从投影仪10B向投射对象SC依次投射M束结构化光GS之后且判断是否存在至少一个第1结构化光GS1之前的、姿势和位置中的一方或双方。而且，变化信息D3基于第1信息DS1以及第2信息DS2而被确定。由此，能够减少从投影仪10B投射的投射次数，并且能够判断投影仪10B相对于投射对象SC的位置和姿势中的一方或双方有无变化。
4.变形例
以上例示的各方式能够多样地进行变形。以下例示能够应用于上述的各方式的具体的变形方式。从以下的例示中任意选择的2个以上的方式能够在相互不矛盾的范围内适当地合并。
4-1.变形例1
在上述的实施方式中，例示了投影仪10、10A、10B的处理装置12执行程序PR1、PR2、PR3的方式，但并不限于该方式，例如，也可以是以能够通信的方式与投影仪10、10A、10B以及摄像头20连接的计算机的处理装置执行程序PR1、PR2、PR3，还可以是摄像头20的处理装置执行程序PR1、PR2、PR3。
4-2.变形例2
在上述的实施方式中，例示了将对应信息DC用于投射图像G的调整的方式，但并不限于该方式，例如，对应信息DC也可以用于在投射对象SC显示具有均匀性的格子状等的图案，还可以用于在将从摄像头20观察到的投射对象SC的三维形状的模型反映于三维的图像编辑软件等的基础上，在该模型上描绘图画，或者利用PC监视器等显示从投影仪10观察该图画时成为如何，或者使投影仪10投射从投影仪10观察该图画时成为如何。
4-3.变形例3
在上述的实施方式2中，变化信息D3基于第1拍摄数据D1以及第2拍摄数据D2而被确定，在上述的实施方式3中，变化信息D3基于第1信息DS1以及第2信息DS2而被确定，但并不限于该方式，例如，变化信息D3也可以基于用户所输入的值而被确定。具体而言，在由用户对操作装置16进行了输入表示变化信息D3的值的操作的情况下，变化信息D3也可以基于该值、指标而被确定。该值例如是投影仪10、10A、10B各自与投射对象SC之间的距离、投影仪10、10A、10B的设置角度。此外，变化信息D3也可以不是数值信息。例如，变化信息D3例如也可以是表示发生了位置和姿势中的至少一方的变化事件的事件信息。该事件信息的内容例如基于从光学装置15投射“投影仪主体动了？”等消息以及包含2个选项即“是”“否”的确认画面时的、“是”“否”中的一方的选择结果而被决定。
5.附记
以下，附记本公开的总结。
附记1
在作为本公开的投射方法的优选例的第1方式中，包含：利用摄像头对从投影仪投射到投射对象的M束结构化光分别进行拍摄，由此取得多个拍摄数据，其中，M为2以上的自然数；基于所述多个拍摄数据，判断在所述M束结构化光中是否存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光；以及在判断为存在所述至少一个第1结构化光的情况下，将包含所述至少一个第1结构化光的N束结构化光投射到所述投射对象，其中，N为小于M的自然数。
在以上的方式中，在对M束结构化光进行拍摄的结果是存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光的情况下，投射包含该至少一个第1结构化光且小于M的N束结构化光，因此能够将再次投射的结构化光的数量设为所需最小限度的数量。其结果，即使在由于干扰等而存在未被正常拍摄的结构化光的情况下，也能够使结构化光的投射数量优化。
附记2
在作为第1方式的优选例的第2方式中，还包含：在判断为所述N束结构化光的投射的反复次数为第1次数以上且存在所述至少一个第1结构化光的情况下，从所述投影仪投射消息，所述消息表示即使执行所述N束结构化光的投射也有可能产生所述至少一个第1结构化光。在以上的方式中，能够使用户通过消息判断是否进一步以第1次数执行N束结构化光的投射。
附记3
在作为第1方式或第2方式的优选例的第3方式中，还包含：在判断为所述N束结构化光的投射的反复次数为第1次数以上且存在所述至少一个第1结构化光的情况下，从所述投影仪投射包含一个或多个原因候选的消息，该一个或多个原因候选与包含所述至少一个第1结构化光有关。在以上的方式中，能够使用户通过消息容易地掌握一个或多个原因候选。其结果，能够提醒用户进行调整等，以使得不产生未被正常拍摄的第1结构化光。
附记4
在作为第2方式或第3方式的优选例的第4方式中，还包含：从所述投影仪投射用于设定所述第1次数的用户界面图像。在以上的方式中，能够根据用户的希望来调整投射N束结构化光的试行次数。
附记5
在作为第1方式至第4方式中的任一项的优选例的第5方式中，还包含：在从所述投影仪向所述投射对象依次投射所述M束结构化光之前，从所述投影仪向所述投射对象投射均匀的第1颜色的第1图案；以及基于所述第1图案，判定所述投射对象中的所述M束结构化光分别被投射的投射范围，判断是否存在所述至少一个第1结构化光是基于所述投射范围中的所述M束结构化光分别进行的。在以上的方式中，能够不受位于投射范围外的异物等物体的影响地判断是否存在未被正常拍摄的第1结构化光。
附记6
在作为本公开的投射方法的另一优选例的第6方式中，包含：利用摄像头对从投影仪投射到投射对象的M束结构化光分别进行拍摄，由此取得多个拍摄数据，其中，M为2以上的自然数；基于所述多个拍摄数据，判断在所述M束结构化光中是否存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光；基于表示所述投影仪相对于所述投射对象的位置和姿势中的一方或双方的变化的变化信息，判断所述位置和所述姿势中的一方或双方是否发生变化；在判断为存在所述至少一个第1结构化光且所述位置和所述姿势中的一方或双方没有变化的情况下，将包含所述至少一个第1结构化光的N束结构化光投射到所述投射对象，其中，N为小于M的自然数；以及在判断为存在所述至少一个第1结构化光且所述位置和所述姿势中的一方或双方发生变化的情况下，将所述M束结构化光投射到所述投射对象。
在以上的方式中，在对M束结构化光进行拍摄的结果是判断为存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光且所述位置和所述姿势中的一方或双方没有变化的情况下，投射包含该至少一个第1结构化光且小于M的N束结构化光，因此能够将再次投射的结构化光的数量设为所需最小限度的数量。另一方面，在对M束结构化光进行拍摄的结果是判断为存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光且所述位置和所述姿势中的一方或双方发生变化的情况下，投射全部M束结构化光，因此能够将应再次投射的结构化光的数量设为所需数量。由此，即使在由于干扰等而存在未被正常拍摄的结构化光的情况下，也能够使结构化光的投射数量优化。
附记7
在作为第6方式的优选例的第7方式中，包含：在从所述投影仪向所述投射对象依次投射所述M束结构化光之前，利用所述摄像头拍摄从所述投影仪投射到所述投射对象的均匀的第1颜色的第1图案，由此取得第1拍摄数据；以及在从所述投影仪向所述投射对象依次投射所述M束结构化光之后，且在判断是否存在所述至少一个第1结构化光之前，利用所述摄像头拍摄从所述投影仪投射到所述投射对象的所述第1图案，由此取得第2拍摄数据，所述变化信息基于所述第1拍摄数据和所述第2拍摄数据而被确定。在以上的方式中，不使用与摄像头独立的传感器，就能够判断投影仪相对于投射对象的位置和姿势中的一方或双方有无变化。
附记8
在作为第6方式的优选例的第8方式中，包含：取得第1信息，所述第1信息表示从所述投影仪向所述投射对象依次投射所述M束结构化光之前的所述姿势和所述位置中的一方或双方；以及取得第2信息，所述第2信息表示从所述投影仪向所述投射对象依次投射所述M束结构化光之后且判断是否存在所述至少一个第1结构化光之前的、所述姿势和所述位置中的一方或双方，所述变化信息基于所述第1信息和所述第2信息而被确定。在以上的方式中，能够减少从投影仪投射的投射次数，并且能够判断投影仪相对于投射对象的位置和姿势中的一方或双方有无变化。
附记9
在作为本公开的投影仪的优选例的第9方式中，具备：光学装置；以及处理装置，其控制所述光学装置的动作，所述处理装置执行如下处理：取得利用摄像头对从所述光学装置投射到投射对象的M束结构化光分别进行拍摄而得的多个拍摄数据，其中，M为2以上的自然数；基于所述多个拍摄数据，判断在所述M束结构化光中是否存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光；以及在判断为存在所述至少一个第1结构化光的情况下，将包含所述至少一个第1结构化光的N束结构化光投射到所述投射对象，其中，N为小于M的自然数。
在以上的方式中，在对M束结构化光进行拍摄的结果是存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光的情况下，投射包含该至少一个第1结构化光且小于M的N束结构化光，因此能够将再次投射的结构化光的数量设为所需最小限度的数量。其结果，即使在由于干扰等而存在未被正常拍摄的结构化光的情况下，也能够使结构化光的投射数量优化。
附记10
在作为本公开的程序产品的优选例的第10方式中，使计算机执行如下处理：取得利用摄像头对从投影仪投射到投射对象的M束结构化光分别进行拍摄而得的多个拍摄数据，其中，M为2以上的自然数；基于所述多个拍摄数据，判断在所述M束结构化光中是否存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光；以及在判断为存在所述至少一个第1结构化光的情况下，使所述投影仪向所述投射对象投射包含所述至少一个第1结构化光的N束结构化光，其中，N为小于M的自然数。
在以上的方式中，在对M束结构化光进行拍摄的结果是存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光的情况下，投射包含该至少一个第1结构化光且小于M的N束结构化光，因此能够将再次投射的结构化光的数量设为所需最小限度的数量。其结果，即使在由于干扰等而存在未被正常拍摄的结构化光的情况下，也能够使结构化光的投射数量优化。

Claims (10)

1.一种投射方法，其特征在于，包含：
利用摄像头对从投影仪投射到投射对象的M束结构化光分别进行拍摄，由此取得多个拍摄数据，其中，M为2以上的自然数；
基于所述多个拍摄数据，判断在所述M束结构化光中是否存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光；以及
在判断为存在所述至少一个第1结构化光的情况下，将包含所述至少一个第1结构化光的N束结构化光投射到所述投射对象，其中，N为小于M的自然数。
2.根据权利要求1所述的投射方法，其特征在于，还包含：
在判断为所述N束结构化光的投射的反复次数为第1次数以上且存在所述至少一个第1结构化光的情况下，从所述投影仪投射消息，所述消息表示即使执行所述N束结构化光的投射也有可能产生所述至少一个第1结构化光。
3.根据权利要求1所述的投射方法，其特征在于，还包含：
在判断为所述N束结构化光的投射的反复次数为第1次数以上且存在所述至少一个第1结构化光的情况下，从所述投影仪投射包含一个或多个原因候选的消息，该一个或多个原因候选与包含所述至少一个第1结构化光有关。
4.根据权利要求2或3所述的投射方法，其特征在于，还包含：
从所述投影仪投射用于设定所述第1次数的用户界面图像。
5.根据权利要求1所述的投射方法，其特征在于，还包含：
在从所述投影仪向所述投射对象依次投射所述M束结构化光之前，从所述投影仪向所述投射对象投射均匀的第1颜色的第1图案；以及
基于所述第1图案，判定所述投射对象中的所述M束结构化光分别被投射的投射范围，
判断是否存在所述至少一个第1结构化光是基于所述投射范围中的所述M束结构化光分别进行的。
6.一种投射方法，其特征在于，包含：
利用摄像头对从投影仪投射到投射对象的M束结构化光分别进行拍摄，由此取得多个拍摄数据，其中，M为2以上的自然数；
基于所述多个拍摄数据，判断在所述M束结构化光中是否存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光；
基于表示所述投影仪相对于所述投射对象的位置和姿势中的一方或双方的变化的变化信息，判断所述位置和所述姿势中的一方或双方是否发生变化；
在判断为存在所述至少一个第1结构化光且所述位置和所述姿势中的一方或双方没有变化的情况下，将包含所述至少一个第1结构化光的N束结构化光投射到所述投射对象，其中，N为小于M的自然数；以及
在判断为存在所述至少一个第1结构化光且所述位置和所述姿势中的一方或双方发生变化的情况下，将所述M束结构化光投射到所述投射对象。
7.根据权利要求6所述的投射方法，其特征在于，包含：
在从所述投影仪向所述投射对象依次投射所述M束结构化光之前，利用所述摄像头拍摄从所述投影仪投射到所述投射对象的均匀的第1颜色的第1图案，由此取得第1拍摄数据；以及
在从所述投影仪向所述投射对象依次投射所述M束结构化光之后，且在判断是否存在所述至少一个第1结构化光之前，利用所述摄像头拍摄从所述投影仪投射到所述投射对象的所述第1图案，由此取得第2拍摄数据，
所述变化信息基于所述第1拍摄数据和所述第2拍摄数据而被确定。
8.根据权利要求6所述的投射方法，其特征在于，包含：
取得第1信息，所述第1信息表示从所述投影仪向所述投射对象依次投射所述M束结构化光之前的所述姿势和所述位置中的一方或双方；以及
取得第2信息，所述第2信息表示从所述投影仪向所述投射对象依次投射所述M束结构化光之后且判断是否存在所述至少一个第1结构化光之前的、所述姿势和所述位置中的一方或双方，
所述变化信息基于所述第1信息和所述第2信息而被确定。
9.一种投影仪，其特征在于，具备：
光学装置；以及
处理装置，其控制所述光学装置的动作，
所述处理装置执行如下处理：
取得利用摄像头对从所述光学装置投射到投射对象的M束结构化光分别进行拍摄而得的多个拍摄数据，其中，M为2以上的自然数；
基于所述多个拍摄数据，判断在所述M束结构化光中是否存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光；以及
在判断为存在所述至少一个第1结构化光的情况下，将包含所述至少一个第1结构化光的N束结构化光投射到所述投射对象，其中，N为小于M的自然数。
10.一种程序产品，其特征在于，使计算机执行如下处理：
取得利用摄像头对从投影仪投射到投射对象的M束结构化光分别进行拍摄而得的多个拍摄数据，其中，M为2以上的自然数；
基于所述多个拍摄数据，判断在所述M束结构化光中是否存在未被正常拍摄的至少一个第1结构化光；以及
在判断为存在所述至少一个第1结构化光的情况下，使所述投影仪向所述投射对象投射包含所述至少一个第1结构化光的N束结构化光，其中，N为小于M的自然数。
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