CN120439932A - 车辆警示方法和设备及相应的警示车、车辆、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供用于车辆的警示方法和设备及相应的警示车、车辆、计算机设备和存储介质。该警示方法包括：启用步骤：响应于监听到指示所述车辆需要进行警示的警示触发事件，发送指示启用与所述车辆相关联的警示车的信号；警示执行步骤：响应于接收到所述信号，使所述警示车执行警示相关操作，所述警示相关操作包括所述警示车独立地行进至所述车辆后方的警示位置作为警示标志。利用本发明的方案，可以实现车辆在需要进行警示的情况下更不受限地以更安全的方式警示后方来车。

Description

车辆警示方法和设备及相应的警示车、车辆、设备和介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，更具体地，涉及一种用于车辆的警示方法、警示设备以及相应的警示车、车辆、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着人民群众的物质生活水平越来越高，国内汽车保有量也越来越大，但同时汽车交通事故也越来越多。在传统的交通事故处理中，通常需要驾驶员换上应急反光马甲，将三角警示架放置于车后50米至200米不等的位置，以提醒后方车辆提前减速，从而防范二次事故。然而，该传统做法存在一些问题。例如，驾驶员可能因交通事故受伤而行动不便甚至昏迷，此时这种传统做法将无法实现。另外，该传统做法同样存在一定的造成二次事故的隐患。例如，在恶劣天气如大雾、大雨、冰雪、夜晚时发生高速公路事故的情况下，驾驶员下车走动放置和收回三角警示架极其危险。此外，普通的三角警示架可能因受限的环境光线而不够显眼，从而对后方来车的警示作用显著降低。

一种已知的替代方法是为车辆配备V2X功能，以便车辆通过V2X信号实现远距离车对车的无线通讯，由此告知后方车辆前方有事故、请小心驾驶等。但是，这方法亦存在一些缺陷。例如，此方法仅在需要进行警示的本车与后方车辆均装备有V2X功能的情况下起作用。目前V2X的装车率较低，即使本车发出了V2X警示信号，后车也很可能无法接收到该信号，从而导致警示信息无法被传递到后方。另外，即使本车与后方车辆均装备了V2X功能，也可能会因受地形影响(如弯道、上坡、下坡、树木等遮挡)、天气影响(如雨雪天气等)等，导致V2X通讯距离大幅下降，继而导致警示信息不能及时地传递到后方。

因此，存在对针对上述问题的解决方案的需要。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于车辆的警示方案，以至少部分地解决或缓解上述问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于车辆的警示方法，包括：

启用步骤：响应于监听到指示所述车辆需要进行警示的警示触发事件，发送指示启用与所述车辆相关联的警示车的信号；

警示执行步骤：响应于接收到所述信号，使所述警示车执行警示相关操作，所述警示相关操作包括所述警示车独立地行进至所述车辆后方的警示位置作为警示标志。

根据本发明的第二方面，提供了一种用于车辆的警示方法，包括：

指示接收步骤：接收启用与所述车辆相关联的警示车的指示，其中所述指示是在所述车辆需要进行警示的警示触发事件被检测到的情况下接收自所述车辆；

警示执行步骤：响应于接收到所述指示，使所述警示车执行警示相关操作，所述警示相关操作包括所述警示车独立地行进至所述车辆后方的警示位置作为警示标志。

根据本发明的第三方面，提供了一种用于车辆的警示设备，包括：

指示接收装置，被配置成：接收启用与所述车辆相关联的警示车的指示，其中所述指示是在所述车辆需要进行警示的警示触发事件被检测到的情况下接收自所述车辆；

警示执行装置，被配置成：响应于接收到所述指示，使所述警示车执行警示相关操作，所述警示相关操作包括所述警示车独立地行进至所述车辆后方的警示位置作为警示标志。

根据本发明的第四方面，提供了一种用于车辆的警示车，包括根据本发明的第三方面的警示设备。

根据本发明的第五方面，提供了一种车辆，包括根据本发明的第四方面的警示车。

根据本发明的第六方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时导致根据本发明的第一方面或第二方面的警示方法被执行。

根据本发明的第七方面，提供了一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令在由处理器执行时导致根据本发明的第一方面或第二方面的警示方法被执行。

利用本发明的方案，在车辆需要进行警示的情况下，可以触发与车辆相关联的警示车独立地执行警示相关操作，由此实现在无需依赖车辆用户如驾驶员的情况下对后方车辆进行警示，因而可以避免因依赖人力执行警示相关操作而导致的警示操作受限甚至无法实现的问题，还可以避免与车辆用户执行警示相关操作有关的风险。利用本发明，可以实现车辆在需要进行警示的情况下更不受限地以更安全的方式警示后方来车。

附图说明

以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：

图1是示意性示出根据本发明一实施例的用于车辆的警示方法的流程图；

图2是示意性示出根据本发明一实施例的用于车辆的警示设备的块图；

图3是示意性示出根据本发明一实施例的用于车辆的警示方法的流程图；

图4是示意性示出根据本发明一实施例的用于车辆的警示设备的块图；

图5示意性示出根据本发明一实施例的用于警示车的存放机构位于相关联的车辆的后备箱下方；

图6示意性示出根据本发明一实施例的警示车及其相关部件。

具体实施方式

为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。附图构成本申请一部分，并且与本发明的实施例一起用于阐释本发明。为了清楚和简化目的，当其可能使本发明的主题模糊不清时，对本文所描述的器件、装置和/或设备的已知功能和结构的详细具体说明将省略。应理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。

本文所描述的特征可以不同的形式体现，并且不应被解释为限于本文所描述的实施例。而是，提供本文所描述的实施例仅仅是为了例示实施本文所描述的装置和/或系统的许多可能方式中的一些，这些可能方式在理解本申请的公开内容之后将是明显的。

如本文所使用的，术语“和/或”包括相关联的所列项中的任何一个以及相关联的所列项中的任何两个或更多个的任何组合。

尽管在本文中可以使用诸如“第一”、“第二”和“第三”之类的术语来描述各种构件、部件、部分或要素，但是这些构件、部件、部分或要素不受这些术语限制。而是，这些术语仅被用来将一个构件、部件、部分或要素与另一个构件、部件、部分或要素区分开。因此，在不偏离本发明的教导的前提下，在本文中提及的第一构件、部件、部分或要素也可以称为第二构件、部件、部分或要素。

本文所使用的术语仅用于描述各个实施例，并且不用来限制本公开内容。除非上下文另有明确指示，否则“一”、“一个”和“该”意在也可以包括复数形式。术语“包括”、“包含”和“具有”指定所陈述的特征、操作、构件、元件和/或其组合的存在，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、操作、构件、元件和/或其组合。

在以下描述中，阐述了许多具体细节以提供对本发明的透彻理解。然而，对于本领域普通技术人员来说将明显的是，不需要采用所述具体细节来实践本发明。在其他情况下，未详细描述众所周知的步骤或操作，以避免模糊本发明。

参考图1，示出了根据本发明一实施例的用于车辆的警示方法100。该方法100可以包括启用步骤S101和警示执行步骤S102。启用步骤S101可以由本发明的车辆侧警示设备(下文中将参考图2描述)来执行，警示执行步骤S102可以由本发明的警示车侧警示设备(下文中将参考图4描述)来执行。

在启用步骤S101中，可以响应于监听到指示所述车辆需要进行警示的警示触发事件，发送指示启用与所述车辆相关联的警示车的信号。这里，“警示触发事件”可以被广义地理解为各种可能的导致或指示所述车辆需要进行警示的事件。作为示例，所述警示触发事件可以包括例如但不限于所述车辆发生事故(如碰撞)、所述车辆的安全气囊打开、所述车辆的安全警示灯打开、所述车辆的驾驶员出现健康状况异常(例如表现出身体不适状况、昏迷等)、所述车辆接收到指示所述车辆需要进行警示的用户输入等。例如，在一个实施例中，当车辆侧接收到来自车辆用户的指示需要进行警示的输入时，可以认为监听到警示触发事件；所述输入可以包括例如但不限于：车辆驾驶员打开安全警示灯的操作、在车辆的中控车机弹窗询问是否启用警示车的情况下驾驶员点击同意的操作等。可以各种可能的方式监听警示触发事件的发生或存在。例如，可由各种可能的车辆部件(例如车辆的控制器，车辆的中控系统或中控车机，车辆上的摄像头、加速度传感器或其他传感器，其他车辆部件等)检测警示触发事件的存在或发生，本文对此不作限制。

另外，预期所述警示触发事件包括预定的警示触发事件是可能的。所述预定的警示触发事件可以根据情况合适地确定。如此，有助于减少或避免对警示触发事件的误检测。例如，在一个实施例中，车辆的安全警示灯被打开不被视为预定的警示触发事件；车辆的安全警示灯被打开的情况下，车辆的中控车机弹窗询问驾驶员是否启用警示车,此时，在接收到驾驶员点击同意的操作信息的情况下，可以认为监听到预定的警示触发事件。

在警示执行步骤S102中，响应于接收到所述信号，使所述警示车执行警示相关操作。本发明预期，所述警示车独立地执行警示相关操作。所述警示相关操作可以包括所述警示车独立地行进至所述车辆后方的警示位置作为警示标志。就此而言，所述警示车可以具有通讯模块，用于接收来自车辆侧的该信号；所述警示车还可以具有自动驾驶功能，使得所述警示车能自动行进至所述警示位置。另外，预期所述警示车能自行确定所述警示位置、自行规划所述警示车行进至所述警示位置的路线是可能的。根据情况，所述警示车可以具有用于实现自动驾驶相关功能的特征中的一些。具有自动驾驶功能的交通工具本身是已知的，在此不作详细说明。下面，仅示例性地列出所述警示车可选择性地具有的一些特征：

-可安装有传感器，例如摄像头、雷达、激光雷达、超声传感器等，以通过传感器进行感测，例如检测周围环境的对象、障碍物、基础设施等；

-适于进行车对车通信和/或与在线服务器或数据库通信，例如可访问高度自动驾驶(HAD)地图等；

-可具有定位功能，例如可通过以下之一或其组合确定其自身的位置：全球导航卫星系统(GNSS)、HAD地图、传感器感测的数据；

-可具有导航功能，例如可连接至在线服务器，借助在线服务器确定导航路线；

-可具有路径规划功能，例如可基于传感器的感测和自身定位结果进行路线和路径规划；

-可具有中央控制器，例如可以通过该控制器：基于规划的路径发送控制信号给动力及行驶系统(包括动力传动系、转向系统、传动系统等)以遵照规划的路径行驶，接收指令以对其他车辆部件或车载部件如摄像头进行控制等。

在一个实施例中，所述警示车可以包括动力及行驶系统、自动驾驶控制单元和传感器。所述传感器用于感测关于所述警示车的周围环境的环境信息。所述自动驾驶控制单元用于基于所述环境信息确定所述警示位置和所述警示车行进至所述警示位置的路线，并基于所述路线控制所述动力及行驶系统使得所述警示车按所述路线行进至所述警示位置。在一个实施例中，所述动力及行驶系统可以包括：驱动电机，用于控制所述警示车的前进、后退和刹车；转向电机，用于控制所述警示车的左转和右转；越野车轮，用于接触地面以实现所述警示车的行进。

可选地，上述警示方法还可以包括环境信息接收步骤和使用步骤(未示出)。在所述环境信息接收步骤中，从所述警示车接收关于所述警示车的周围环境的环境信息，所述环境信息包括所述警示车的周围环境的图片或视频。在所述使用步骤中，将接收的所述环境信息用于监测和/或感测所述车辆的周围环境。在此情况下，所述警示相关操作还可以包括：通过传感器实时捕获所述环境信息，并将所述环境信息实时发送给所述车辆。来自所述警示车的环境信息可由车辆侧根据情况以各种可能的方式使用，例如可以向所述车辆的驾驶员呈现所述图片或视频，或将所述图片或视频和/或关于所述警示车的周围环境的其他环境信息与所述车辆自身的传感器感测的信息进行融合等。

在一个实施例中，所述警示相关操作还包括：向位于所述车辆后方的后车发送警示信号，和/或将从位于所述车辆后方的后车接收的无线信号发送给所述车辆，所述警示信号和/或所述无线信号包括V2X信号。就此而言，所述警示车可以具有无线通信模块，所述无线通信模块具有无线通讯功能，尤其是V2X通讯功能。在一个实施例中，所述警示车具有LED组件,此时可以通过点亮所述LED组件的LED发送警示信号。在一个实施例中，所述警示车选择性地通过具有V2X通讯功能的无线通信模块发送V2X警示信号和/或通过点亮所述LED组件的LED发送可见光形式的警示信号。

参考图2，示出了根据本发明一实施例的警示设备200。该警示设备200可以包括监听装置201和启用装置202。该警示设备200可以被包括在车辆中，在这个意义上可以被称为“车辆侧警示设备”。

监听装置201可以被配置成：监听是否存在指示所述车辆需要进行警示的警示触发事件。启用装置202可以被配置成：响应于监听到所述警示触发事件，发送指示启用与所述车辆相关联的警示车的信号以使所述警示车被启用，其中响应于被启用，所述警示车执行警示相关操作，所述警示相关操作包括所述警示车独立地行进至所述车辆后方的警示位置作为警示标志。

可选地，本发明的车辆侧警示设备还可以包括环境信息接收装置和使用装置。所述环境信息接收装置可以被配置成：从所述警示车接收关于所述警示车的周围环境的环境信息，所述环境信息包括所述警示车的周围环境的图片或视频。所述使用装置可以被配置成：将接收的所述环境信息用于监测和/或感测所述车辆的周围环境。在此情况下，所述警示相关操作还可以包括：通过传感器实时捕获所述环境信息，并将所述环境信息实时发送给所述车辆。根据情况，所述使用装置可以被配置成：向所述车辆的驾驶员呈现所述图片或视频，或将所述图片或视频和/或关于所述警示车的周围环境的其他环境信息与所述车辆自身的传感器感测的信息进行融合等。

如上文结合本发明的警示方法100所述的启用步骤和其细节可适用于本发明的车辆侧警示设备(如警示设备200)。

参考图3，示出了根据本发明一实施例的用于车辆的警示方法300。该方法300可以包括指示接收步骤S301和警示执行步骤S302，可以由本发明的警示车侧警示设备(下文中将参考图4描述)来执行。

在指示接收步骤S301中，可以接收启用与所述车辆相关联的警示车的指示。所述指示可以在所述车辆需要进行警示的警示触发事件被检测到的情况下接收自所述车辆。就此而言，所述警示车可以具有通讯模块，用于接收来自车辆侧的该指示。

在警示执行步骤S302中，可以响应于接收到所述指示，使所述警示车执行警示相关操作，所述警示相关操作包括所述警示车独立地行进至所述车辆后方的警示位置作为警示标志。

在一个实施例中，所述警示车的自动驾驶控制单元被配置为基于关于所述警示车的周围环境的环境信息确定所述警示位置和所述警示车行进至所述警示位置的路线，并基于所述路线控制所述警示车的动力及行驶系统使得所述警示车按所述路线行进至所述警示位置。在一个实施例中，所述警示车的动力及行驶系统包括驱动电机和转向电机，其中所述驱动电机用于控制所述警示车的前进、后退和刹车；以及所述转向电机用于控制所述警示车的左转和右转。

在一个实施例中，所述警示相关操作还可以包括：所述警示车通过传感器实时捕获关于所述警示车的周围环境的环境信息。所述环境信息可以包括例如但不限于所述警示车的周围环境的图片或视频。就此而言，所述警示车可以具有传感器，用于实时捕获所述环境信息。所述警示相关操作还可以可选地包括：将所述环境信息实时发送给所述车辆。在一个实施例中，所述警示相关操作还包括：向位于所述车辆后方的后车发送警示信号，和/或将从位于所述车辆后方的后车接收的无线信号发送给所述车辆，所述警示信号和/或所述无线信号包括V2X信号。就此而言，所述警示车可以具有无线通信模块，所述无线通信模块具有无线通讯功能，尤其是V2X通讯功能。在一个实施例中，所述警示车具有LED组件,此时可以通过点亮所述LED组件的LED发送警示信号。在一个实施例中，所述警示车选择性地通过具有V2X通讯功能的无线通信模块发送V2X警示信号和/或通过点亮所述LED组件的LED发送可见光形式的警示信号。

参考图4，示出了根据本发明一实施例的警示设备400。该警示设备400可以包括指示接收装置401和警示执行装置402。该警示设备400可以被包括在警示车中，在这个意义上可以被称为“警示车侧警示设备”。

指示接收装置401可以被配置成：接收启用与车辆相关联的警示车的指示。所述指示可以在所述车辆需要进行警示的警示触发事件被检测到的情况下接收自所述车辆。警示执行装置402可以被配置成：响应于接收到所述指示，使所述警示车执行警示相关操作，所述警示相关操作包括所述警示车独立地行进至所述车辆后方的警示位置作为警示标志。

如上文结合本发明的警示方法300所述的各操作和细节可适用于本发明的警示车侧警示设备(如警示设备400)。

根据本发明，在监听到警示触发事件的情况下，车辆侧发送启用信号以启用所述警示车。如此，可以实现警示车的自动激活。警示车所关联的车辆可以具有用于所述警示车的存放机构。根据本发明，所述存放机构可以被构造成：用于存放处于未启用状态的警示车；用于在警示车被启用时允许警示车从所述存放机构移出至地面以执行警示相关操作；用于在警示车结束执行警示相关操作后允许警示车从地面移入所述存放机构。另外，根据情况，该存放机构可以被构造成具有其他可选的附加功能，例如但不限于：为警示车充电；监听所述车辆的一些状态相关信息，尤其是与警示触发事件相关的信息，如所述车辆是否发生碰撞、所述车辆是否突然减速、所述车辆是否停下等；与警示车通信。在一个实施例中，所述存放机构被构造成允许所述警示车自行从所述存放机构移出至地面和从地面进入所述存放机构；此时，启用所述警示车可以包括发送启用信号至所述警示车。在另一实施例中，所述存放机构具有操作臂，所述操作臂被构造成适于执行放下操作和收回操作，所述放下操作包括将位于所述存放机构中的警示车从所述存放机构取出、放下，尤其是放置于地面上，所述收回操作包括将在所述存放机构外、尤其是位于地面上的警示车收回、放回所述存放机构；此时，启用所述警示车可以包括发送启用信号至所述存放机构以控制所述操作臂执行放下操作。根据情况，所述存放机构可以被设置在所述车辆的各种可能的合适位置，包括例如但不限于所述车辆的后备箱下方。

参考图5，示出了根据本发明一实施例的用于警示车的示例存放机构500位于警示车所关联的车辆的后备箱下方。存放机构500可以为警示车提供充电及存放功能。另外，存放机构500可以选择性地用于监听其所在的车辆的一些状态相关信息，尤其是与警示触发事件相关的信息。当警示车未被启用时，存放机构500可以通过车辆电池进行充电，包括为位于其中的警示车充电——若需要。当警示车被启用时，所述存放机构打开其下方盖板(未示出)，并伸出操作臂(未示出)将警示车放置于地面上。当警示车完成警示相关操作返回后，所述存放机构打开下方盖板，伸出操作臂将警示车收回所述存放机构。

参考图6，示出了根据本发明一实施例的警示车600及其相关部件。如图6所示出的，警示车600可以包括：动力及行驶系统1；自动驾驶系统2；LED警示系统3；通讯系统4，用于V2X信息传输、视频流传输、远程遥控；高清摄像头5。

动力及行驶系统1可以包括：驱动电机，用于控制警示车前进、后退、刹车等动作；转向电机，用于控制警示车左转、右转等动作；电池，用于给警示车的用电部件提供能源；越野车轮，用于接触地面完成行进。

自动驾驶系统2可以包括：自动驾驶控制单元，用于控制警示车的自动驾驶；传感器，包括摄像头、短距离雷达，用于感知周边环境，为自动驾驶提供输入信息。所述自动驾驶控制单元可以构成警示车的中央控制器。

LED警示系统3可以包括：多边形框架；多个LED灯光模组；LED灯光形态控制模组，用于控制LED灯光模组的LED使得LED灯光呈多种预设灯光模式之一，如长亮、短闪、长闪、舞动等。

通讯系统4可以包括：无线天线，用于无线传输信息；V2X处理模块，用于处理V2X信号；视频流处理模块，用于处理实时视频流；警示车遥控模块，用于驾驶员远程遥控警示车，如控制警示车行进、后退、转向等动作。根据情况，警示车遥控模块可以被配置成适于与遥控器或可安装在用户移动终端如手机中的APP通信，由此允许驾驶员通过遥控器或手机远程遥控警示车。通过远程遥控警示车，在任何情况下,驾驶员都可以手动接管警示车，对警示车进行控制，包括激活警示车或以其他期望方式控制警示车。

高清摄像头5可用于实时捕获警示车的周围环境的图片或视频，可用作自动驾驶系统2的传感器输入源之一。高清摄像头5捕获的图片或视频可经由通讯系统4被处理和实时发送给与警示车相关联的车辆，例如以实时视频流的方式。

警示车600在被启用后，能够独立于其所关联的车辆进行环境感知、路径规划，自动行驶至所述车辆后方的警示位置。在行驶期间和/或到达所述警示位置之后，该警示车能够根据需要独立地选择性地：发出V2X警示信号给位于所述车辆后方的后车，控制LED警示系统3的LED灯光模组发出灯光作为警示信号，独立地发出V2X信号给周围车辆、周围路基设备和云路网以进行所需的通信和交互。如此，能使所述车辆在需要进行警示的情况下(例如发生交通事故的情况下)通过警示车及时、有效、安全地放置安全警示物，最大限度地警示后车，从而防范二次事故。具体地，通过警示车实现的自动驾驶或遥控驾驶，车辆驾驶员可以在最安全的前提下警示后方车辆，从而有利于防范二次事故；通过警示车实现的V2X通讯、LED灯光发射和自动驾驶中的一个或多个，有助于使后方车辆在相对远的安全距离接收到警示信息，尤其是在恶劣天气环境中，从而有利于防范二次事故；通过警示车实现的实时视频流捕获和传输功能，能帮助车辆驾驶员清楚地获知后方的环境相关信息，如交通情况、救援车辆情况等。

本领域普通技术人员应理解，图2、图4-图6中示出的示意图仅仅是与本发明的方案相关的部分结构的示例性说明框图，并不构成对体现本发明的方案的计算机设备、处理器或计算机程序的限定。具体的计算机设备、处理器或计算机程序可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。

本发明还提供一种车辆，该车辆可以包括警示车和本发明的车辆侧警示设备(如警示设备200)。

本发明还提供一种警示车，该警示车包括本发明的警示车侧警示设备(如警示设备400)。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时指示所述处理器执行本发明的方法的各个步骤。该计算机设备可以广义地为服务器，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施例中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的方法的各个步骤。

本发明可以实现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致本发明的方法的步骤被执行。在一个实施例中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作，或者两个或更多方法步骤/操作，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多方法步骤/操作。

本领域普通技术人员可以理解，本发明的方法的全部或部分操作可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本发明的方法的操作被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。以上描述的各技术特征可以任意地组合。

以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。

尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。

Claims (18)

1.一种用于车辆的警示方法，包括：

启用步骤：响应于监听到指示所述车辆需要进行警示的警示触发事件，发送指示启用与所述车辆相关联的警示车的信号；

警示执行步骤：响应于接收到所述信号，使所述警示车执行警示相关操作，所述警示相关操作包括所述警示车独立地行进至所述车辆后方的警示位置作为警示标志。

2.根据权利要求1所述的警示方法，还包括：

环境信息接收步骤：从所述警示车接收关于所述警示车的周围环境的环境信息，所述环境信息包括所述警示车的周围环境的图片或视频；

使用步骤：将接收的所述环境信息用于监测和/或感测所述车辆的周围环境，

其中，所述警示相关操作还包括：通过传感器实时捕获所述环境信息，并将所述环境信息实时发送给所述车辆。

3.根据权利要求1或2所述的警示方法，其中所述警示车包括动力及行驶系统、自动驾驶控制单元和传感器，所述传感器用于感测关于所述警示车的周围环境的环境信息，所述自动驾驶控制单元用于基于所述环境信息确定所述警示位置和所述警示车行进至所述警示位置的路线，并基于所述路线控制所述动力及行驶系统使得所述警示车按所述路线行进至所述警示位置。

4.根据权利要求3所述的警示方法，其中所述动力及行驶系统包括：驱动电机，用于控制所述警示车的前进、后退和刹车；转向电机，用于控制所述警示车的左转和右转；越野车轮，用于接触地面以实现所述警示车的行进。

5.一种用于车辆的警示方法，包括：

指示接收步骤：接收启用与所述车辆相关联的警示车的指示，其中所述指示是在所述车辆需要进行警示的警示触发事件被检测到的情况下接收自所述车辆；

警示执行步骤：响应于接收到所述指示，使所述警示车执行警示相关操作，所述警示相关操作包括所述警示车独立地行进至所述车辆后方的警示位置作为警示标志。

6.根据权利要求5所述的警示方法，其中所述警示相关操作还包括：所述警示车通过传感器实时捕获关于所述警示车的周围环境的环境信息，其中所述环境信息包括所述警示车的周围环境的图片或视频。

7.根据权利要求5所述的警示方法，其中所述警示相关操作还包括：向位于所述车辆后方的后车发送警示信号，和/或将从位于所述车辆后方的后车接收的无线信号发送给所述车辆，所述警示信号和/或所述无线信号包括V2X信号。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的警示方法，其中所述警示车的自动驾驶控制单元被配置为基于关于所述警示车的周围环境的环境信息确定所述警示位置和所述警示车行进至所述警示位置的路线，并基于所述路线控制所述警示车的动力及行驶系统使得所述警示车按所述路线行进至所述警示位置。

9.根据权利要求8所述的警示方法，其中所述警示车的动力及行驶系统包括驱动电机和转向电机，其中所述驱动电机用于控制所述警示车的前进、后退和刹车；以及所述转向电机用于控制所述警示车的左转和右转。

10.一种用于车辆的警示设备，包括：

指示接收装置，被配置成：接收启用与所述车辆相关联的警示车的指示，其中所述指示是在所述车辆需要进行警示的警示触发事件被检测到的情况下接收自所述车辆；

警示执行装置，被配置成：响应于接收到所述指示，使所述警示车执行警示相关操作，所述警示相关操作包括所述警示车独立地行进至所述车辆后方的警示位置作为警示标志。

11.一种用于车辆的警示车，包括根据权利要求10所述的警示设备。

12.根据权利要求11所述的警示车，包括动力及行驶系统、自动驾驶控制单元和传感器，所述传感器用于感测关于所述警示车的周围环境的环境信息，所述自动驾驶控制单元用于基于所述环境信息确定所述警示位置和所述警示车行进至所述警示位置的路线，并基于所述路线控制所述动力及行驶系统使得所述警示车按所述路线行进至所述警示位置。

13.根据权利要求12所述的警示车，其中所述动力及行驶系统包括：驱动电机，用于控制所述警示车的前进、后退和刹车；转向电机，用于控制所述警示车的左转和右转；越野车轮，用于接触地面以实现所述警示车的行进。

14.一种车辆，包括根据权利要求11-13中任一项所述的警示车。

15.根据权利要求14所述的车辆，还包括：

监听装置，被配置成：监听是否存在指示所述车辆需要进行警示的警示触发事件；

启用装置，被配置成：响应于监听到所述警示触发事件，发送指示启用所述警示车的信号以使所述警示车被启用，其中响应于被启用，所述警示车执行警示相关操作，所述警示相关操作包括所述警示车独立地行进至所述车辆后方的警示位置作为警示标志。

16.根据权利要求15所述的车辆，还包括：

环境信息接收装置，被配置成：从所述警示车接收关于所述警示车的周围环境的环境信息，所述环境信息包括所述警示车的周围环境的图片或视频；

使用装置，被配置成：将接收的所述环境信息用于监测和/或感测所述车辆的周围环境，

其中，所述警示相关操作还包括：通过传感器实时捕获所述环境信息，并将所述环境信息实时发送给所述车辆。

17.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时导致根据权利要求1-9中任一项所述的警示方法被执行。

18.一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令在由处理器执行时导致根据权利要求1-9中任一项所述的警示方法被执行。