CN120401900A - 车辆控制方法、电子设备、车辆、介质和程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种车辆控制方法、电子设备、车辆、介质和程序产品，应用于车辆，所述车辆包括：门锁电机和门锁控制器，所述方法包括：在所述门锁控制器确定车辆发生碰撞时，所述门锁控制器控制所述门锁电机执行解锁动作。也就是，门锁控制器在检测到车辆发生碰撞，由门锁控制器自行决定解锁车门，实现了车辆发生碰撞后无需中央计算平台控制，由门锁控制器控制车门解锁，使得车门可以打开，避免了由于网络故障或者光盒等网络设备故障导致无法成功解锁的情况，提高了车辆发生碰撞后的车门解锁的可靠性，从而，提高了行车的安全性。

Description

车辆控制方法、电子设备、车辆、介质和程序产品

技术领域

本申请属于车辆技术领域，具体涉及一种车辆控制方法、电子设备、车辆、介质和程序产品。

背景技术

在车辆发生碰撞后，车内乘员可能因受伤或昏迷而无法及时解锁车门，常常需要救援人员从车外打开门锁。

现有技术中，当中央计算平台检测到碰撞信号之后，中央计算平台发送解锁指令以使门锁电机执行解锁动作。

然而，采用现有技术的方法，车辆发生碰撞后的解锁可靠性不高。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆控制方法、电子设备、车辆、介质和程序产品，以解决现有技术中车辆发生碰撞后，解锁可靠性不高。

第一方面，本申请实施例提供一种，应用于车辆，所述车辆包括：门锁电机和门锁控制器，所述方法包括：

在所述门锁控制器确定车辆发生碰撞时，所述门锁控制器控制所述门锁电机执行解锁动作。

可选的，所述门锁控制器控制执行解锁动作之前，还包括：

所述门锁控制器确定车内有人。

可选的，所述门锁控制器确定车内有人，包括：

所述门锁控制器获取电源档位状态和安全带状态；

所述门锁控制器确定所述电源档位处于开启档位；且，至少一个安全带状态为系好状态。

可选的，所述门锁控制器执行解锁动作，包括：

执行中控锁解锁和儿童锁解锁；

进入碰撞锁止状态。

可选的，所述在门锁控制器到车辆发生碰撞时，所述门锁控制器控制执行解锁动作之前，还包括：

所述门锁控制器确定主干网掉线。

可选的，所述所述门锁控制器确定主干网掉线包括：

所述门锁控制器在预设时间段内未接收到中央计算平台通过所述主干网发送的周期报文。

可选的，还包括：

所述门锁控制器确定所述主干网恢复网络，退出碰撞锁止状态。

可选的，所述门锁控制器确定所述主干网恢复网络，退出碰撞锁止状态，包括：

所述门锁控制器通过所述主干网接收到未发生碰撞的信号，退出碰撞锁止状态；或者，

所述门锁控制器通过所述主干网接收到发生碰撞的信号，且，检测到电源档位处于开启档位，退出碰撞锁止状态。

可选的，还包括：

所述门锁控制器基于所述中央计算平台反馈的儿童锁状态和中控锁状态，将儿童锁和中控锁恢复至所述主干网掉线前的状态。

第二方面，本申请实施例提供一种车辆控制装置，应用于车辆，所述车辆包括：门锁电机和门锁控制器，所述装置包括：

处理模块，用于在所述门锁控制器确定车辆发生碰撞时，所述门锁控制器控制所述门锁电机执行解锁动作。

可选的，所述处理模块还用于所述门锁控制器确定车内有人。

可选的，所述处理模块具体用于所述门锁控制器获取电源档位状态和安全带状态；确定所述电源档位处于开启档位；且，至少一个安全带状态为系好状态。

可选的，所述处理模块具体用于所述门锁控制器执行中控锁解锁和儿童锁解锁；进入碰撞锁止状态。

可选的，所述处理模块还用于所述门锁控制器确定主干网掉线。

可选的，所述处理模块检测到所述门锁控制器在预设时间段内未接收到中央计算平台通过所述主干网发送的周期报文。

可选的，所述处理模块还用于所述门锁控制器确定所述主干网恢复网络，退出碰撞锁止状态。

可选的，所述处理模块具体用于所述门锁控制器通过所述主干网接收到未发生碰撞的信号，退出碰撞锁止状态；或者，所述门锁控制器通过所述主干网接收到发生碰撞的信号，且，检测到电源档位处于开启档位，退出碰撞锁止状态。

可选的，所述处理模块还用于所述门锁控制器基于所述中央计算平台反馈的儿童锁状态和中控锁状态，将儿童锁和中控锁恢复至所述主干网掉线前的状态。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面任一项所述的车辆控制方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种车辆，包括：处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面任一项所述的车辆控制方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的车辆控制方法的步骤。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，所述程序产品被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的车辆控制方法的步骤。

本申请实施例提供的车辆控制方法、电子设备、车辆、介质和程序产品，应用于车辆，所述车辆包括：门锁电机和门锁控制器，所述方法包括：在所述门锁控制器确定车辆发生碰撞时，所述门锁控制器控制所述门锁电机执行解锁动作。也就是，门锁控制器在检测到车辆发生碰撞，由门锁控制器自行决定解锁车门，实现了车辆发生碰撞后无需中央计算平台控制，由门锁控制器控制车门解锁，使得车门可以打开，避免了由于网络故障或者光盒等网络设备故障导致无法成功解锁的情况，提高了车辆发生碰撞后的车门解锁的可靠性，从而，提高了行车的安全性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种车辆门锁装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种碰撞解锁失效规避的对比示意图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的再一种车辆控制方法的流程图；

图6为本申请实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图；

图7为本申请实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图；

图8为本申请实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图；

图9为本申请实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图；

图10为本申请实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图；

图11为本申请实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图；

图12为本申请实施例的提供一种车辆控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数。

在相关技术中，车辆中设置四个光盒，四个分别布置在左A柱、左B柱、右A柱以及右B柱位置，每个光盒与中央计算平台通过光网络通信连接，每个光盒与对应的门锁电机控制器通过控制器局域网(Controller Area Network，CAN)通信连接，门锁电机控制器与对应的门锁电机通过控制器连接驱动线和采集线通信连接；当中央计算平台检测到碰撞信号之后，生成解锁指令，通过光网络将所述解锁指令发送到对应光盒，各光盒通过CAN网络将解锁指令传输至门锁电机控制器，门锁电机控制器通过驱动线驱动电机执行解锁动作。然而，在相关技术的方案中每个门锁电机都需要从门锁电机控制器连接驱动线和采集线，增加了整车的重量及线束成本。且在发生碰撞时，可能导致光盒或中央计算平台损坏，或者，光网络和CAN网络出现故障，造成门锁电机控制器与中央计算平台失去通讯，导致收不到中央计算平台的碰撞解锁指令，无法成功解锁，从而导致行车不安全的问题。

本申请实施例为了提高车辆的安全性，提供了门锁控制器独立控制门锁电机执行解锁动作的技术方案，从而，不依赖于中央计算平台以及网络通信，以使得在需要的时候，例如，在车辆发生碰撞时，车门能够处于从外可打开的状态。

图1为本申请实施例提供的一种车辆门锁装置的结构示意图，如图1所示，门锁装置中包括：中央计算平台11，各区域光盒：左A柱光盒102、右A柱光盒103、左B柱光盒104、右B柱光盒105，各区域门锁电机：左前门锁电机106、右前门锁电机107、左后门锁电机108、右后门锁电机109。所述中央计算平台11可用于检测碰撞，并向门锁控制器反馈碰撞信号，所述光盒用于转换光信号和CAN信号，使得中央计算平台可以与门锁电机通讯。

其中，左A柱光盒102和左前门锁电机106对应左前门区域，右A柱光盒103和右前门锁电机107对应右前门区域，左B柱光盒104和左后门锁电机108对应左后门区域，右B柱光盒105和右后门锁电机109对应右后门区域。左A柱光盒102、右A柱光盒103、左B柱光盒104和右B柱光盒105与中央计算平台11通过光纤连接，使用光通讯，所述光通讯网络为主干网。四个门锁电机分别与对应的光盒通过CAN总线连接，使用CAN通讯，所述CAN网络为局域网，可选的，CAN通讯可以替换为CAN灵活数据率(CAN with Flexible Data rate，CANFD)、本地互联网络(Local Interconnect Network，LIN)、以太网、FlexRay等网络通讯方式。通过整车线束线给左前门锁电机106、右前门锁电机107、左后门锁电机108和右后门锁电机109供常电，且四个门锁电机内部均置有门锁控制器，正常情况下四门锁电机通过接收光盒转发中央计算平台11的指令实现解/闭锁功能，所述门锁控制器可在检测到车辆发生碰撞的情况下单独判断执行碰撞解锁，而无需中央计算平台发生的解锁指令。

图2为本申请实施例提供的一种碰撞解锁失效规避的对比示意图，如图2所示，使用现有技术的门锁电机，光盒或中央计算平台损坏，或者，光网络和CAN网络出现故障，造成门锁控制器与中央计算平台失去通讯，导致中央计算平台发送的解锁指令无法通过主干网传输到各个光盒，进而无法转换为CAN信号传输至门锁控制器对应的CAN网络。因此，即使门锁电机本身是正常的，由于没有收到来自中央计算平台的解锁指令，门锁电机也无法执行解锁动作，从而导致安全性问题。使用本申请提供的可独立决策的门锁控制器，即使光盒或中央计算平台损坏，或者，光网络和CAN网络出现故障，造成门锁控制器与中央计算平台失去通讯时，也可由门锁控制器自行决策在发生碰撞时对所控制的车门执行解锁。

下面以几个具体的实施例对本申请的技术方案进行描述：

图3为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，如图3所示：

S31：门锁控制器确定车辆发生碰撞。

其中，门锁控制器是指车辆门锁电机内部主要负责为车辆门锁提供锁止/开启脉冲电流的控制装置。

可选的，一种可能的实现方式为：门锁控制器中包含一个碰撞信号检测模块，所述碰撞信号检测模块负责检测车辆是否发生碰撞。例如，可以使用振动传感器检测车辆是否发生碰撞，所述振动传感器可以捕捉到车辆在行驶过程中的振动和冲击。所述振动传感器持续监测其安装位置的振动变化。在正常行驶条件下，车辆会产生一定模式的振动，正常行驶条件下的振动是规律的且幅度较小。当车辆发生碰撞时，会产生突然且剧烈的振动变化。可以设置预设振动阈值，当某一时刻振动传感器检测到的振动值超过设置的预设振动阈值，则门锁控制器确定车辆发生碰撞。

另一种可能的实现方式为，门锁控制器与车辆的碰撞传感器之间设置有主通讯线路和备用线路，其中，备用线路则作为应急通讯路径，例如，在主通讯线路失效时启用。当车辆发生碰撞导致主通讯线路失效时，门锁控制器可以通过备用线路从碰撞传感器获取碰撞信号，从而确定车辆发生碰撞。

S33：门锁控制器控制所述门锁电机执行解锁动作。

门锁控制器确定车辆发生碰撞，控制门锁电机的执行解锁，包括解锁儿童锁和解锁中控锁。

具体地，门锁控制器会基于碰撞信号向门锁电机发送解锁指令，门锁电机接收到解锁指令后，会执行相应的机械动作。例如，电流通过电机使得电机转动，进而带动门锁的机械结构，门锁执行电磁线圈反向通电，意味着当电流流过门锁电机时，电机的转动会使得锁舌收回，从而解锁车门，车门解锁后可从车辆外部打开，意味着在紧急情况下可由救援人员进入。车门解锁后也可以从车辆内部打开车门，例如，在车辆发生碰撞，车内人员可在车门解锁后从车内打开车门离车。

本实施例，在所述门锁控制器确定车辆发生碰撞时，所述门锁控制器控制所述门锁电机执行解锁动作，以使车门处于从外可打开状态，也就是，只要门锁电机内部的门锁控制器检测到车辆发生碰撞，所述门锁控制器就控制门锁电机执行解锁动作，无需车辆其他模块的参与，提高了车辆发生碰撞时车门解锁的可靠性，从而，提高了行车的安全性。

图4为本申请实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图，如图4所示，图4是在图3所述实施例的基础上，在执行S31之前，还可以包括：

S30：门锁控制器确定主干网掉线。

其中，主干网是指连接车辆中各个关键控制单元和域控制器的核心网络，采用高速的数据传输技术，如光通讯(光纤)，以实现大量数据的快速传输。主干网负责连接车辆中的中央计算平台和各个区域控制器，实现车辆内部各主要控制单元之间的数据交换和通信。

若主干网掉线，则由门锁控制器检测到车辆发生碰撞时自行决策执行解锁动作；若主干网未掉线，当中央计算平台检测到碰撞信号，通过主干网发送光信号解锁指令到对应光盒，各光盒转成CAN信号传输至门锁控制器对应的CAN网络，门锁控制器收到解锁指令后控制门锁电机执行解锁动作。

可选的，门锁控制器内设置有计时器，用于计算最后一次接收中央计算平台发送的周期报文后的时间，若在预设时间段内接收到中央计算平台发送的周期报文，则确定主干网通讯正常；若在预设时间段内未接收到中央计算平台发送的周期报文，则确定主干网掉线。

本实施例，在确定主干网掉线时，根据门锁控制器确定车辆发生碰撞，所述门锁控制器控制所述门锁电机执行解锁动作，使得车门处于可打开状态。，从而，在门锁控制器与车辆中央计算平台失去通讯时，可根据确定车辆发生碰撞后自行决策控制车门解锁，无需等待车辆中央计算平台发送的解锁指令，从而，提高了车辆解锁的可靠性，进一步地，提高了行车的安全性。

图5为本申请实施例提供的再一种车辆控制方法的流程图，如图5所示，图5是在图4所述实施例的基础上，进一步地，S30的一种可能实现的方式如下所示：

S301：门锁控制器在预设时间段内未接收到中央计算平台通过所述主干网发送的周期报文。

门锁控制器通过实时检测中央计算平台的某个特定周期报文，所述周期报文中包含主干网的状态信息，所述门锁控制器通过分析所述周期报文判断主干网是否处于正常工作状态，并且实时将电源档位状态和安全带状态存储到电可擦可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)内存里。

具体地，在预设时间段(例如，3S)内门锁控制器接收到中央计算平台发送的指定的周期报文，确定主干网通讯正常，此时中央计算平台作为主门锁控制器，门锁控制器按照接收中央计算平台发送的碰撞解锁指令执行解锁动作。当连续超过预设时间(例如3s)未检测到中央计算平台特定的周期报文时，门锁控制器则认为通讯中断，即主干网掉线，此时门锁控制器进入独立决策模式，在所述独立决策模式下，门锁控制器不再依赖中央计算平台的指令，而是依据自身的逻辑和存储的状态信息来决定是否执行解锁动作。

本实施例，通过所述门锁控制器在预设时间段内未接收到中央计算平台通过所述主干网发送的周期报文，确定主干网是否掉线，从而选择门锁控制器独立决策的方式控制门锁电机解锁，从而，为车辆发生碰撞时提供了另一种车门解锁的方式，提高了车门解锁的可靠性。

图6为本申请实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图，如图6所示，图6是在图3所述实施例的基础上，在执行S33之前，还可以包括：

S32：门锁控制器确定所述车内有人。

门锁控制器在控制执行车门解锁之前，可以通过车辆的电源档位状态和安全带状态判断车内是否有人，确定车内有人，则控制执行解锁动作。

本实施例，在车辆发生碰撞后，门锁控制器控制执行解锁动作前，先判断车内是否有人，确定车内有人，再执行解锁。防止在碰撞过程中，由于车内无人而车门被解锁，车门因为惯性而打开造成碰撞过程中的二次伤害，减少了事故加重的可能性。

图7为本申请实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图，如图7所示，图7是在图6所述实施例的基础上，进一步地，S32的一种可能实现的方式如下所示：

S321：门锁控制器获取电源档位状态和安全带状态。

可选的，门锁控制器可以从内存中获取电源挡位状态和安全带状态，例如，门锁控制器会实时将电源档位状态和安全带状态写入EEPROM，当主干网掉线时，门锁控制器通过I2C接口发送读取指令给EEPROM，从而读取EEPROM中存储的电源档位状态信息和安全带状态信息，读取数据后，门锁控制器会停止I2C通信，并解析读取到的数据，以确定主干网掉线前的电源档位和安全带状态。

S322：门锁控制器确定所述电源档位处于开启档位；且，至少一个安全带状态为系好状态。

若读取到掉线前电源档位的状态为开启档位，且任一安全带状态为系好时，意味着车辆上电且车内有人。

可选的，还可以根据车内座椅的压力传感器检测车内是否有人。当车辆发生碰撞时，门锁控制器会通过座椅压力传感器收集的数据来判断车内是否有人。例如，可设置预设压力阈值，若所述压力传感器检测到座椅上的压力大于等于预设压力阈值，表明有人坐在座椅上，意味着车内有人；若所述压力传感器没有检测到压力或压力低于预设压力阈值，则可能表明座椅上没有人，意味着车内没人。

本实施例，通过所述门锁控制器获取电源档位状态和安全带状态；所述门锁控制器确定所述电源档位处于开启档位；且，至少一个安全带状态为系好状态，从而，确定车内是否有人，为进一步是否执行解锁车门提供了基础。

图8为本申请实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图，如图8所示，图8是在图3所述实施例的基础上，进一步地，S33的一种可能实现的方式如下所示：

S331：执行中控锁解锁和儿童锁解锁。

执行中控锁、儿童锁解锁动作，门锁系统通过电能转化为机械能，利用电动机带动齿轮转动来控制车门解锁。门锁电机接收到门锁控制器的解锁指令后，门锁控制器为门锁执行机构提供锁/开脉冲电流的控制装置，具有控制执行机构通电电流方向的功能，电流流过电机，使得锁舌收回，实现中控锁和儿童锁的解锁。

可选的，可以通过检测门锁电机的状态信号检测中控锁、儿童锁是否解锁成功。例如，门锁控制器中会配备传感器检测门锁当前的状态，以确定门锁是否解锁成功，比如传感器通过检测齿轮的位置来检测门锁的状态。当门锁控制器控制门锁电机解锁后，传感器会检测到齿轮位置的变化，并将这一状态信号反馈给门锁控制器，门锁控制器根据传感器反馈的状态信号判断门锁是否解锁成功，若门锁控制器驱动锁舌到达了预定的解锁位置，门锁控制器确定解锁动作以完成。若解锁过程中出现异常，比如门锁控制器没有接收到表示锁舌已收回的状态信号，门锁控制器重新发送解锁指令，使得门锁电机重新解锁。

S332：进入碰撞锁止状态。

其中，所述进入碰撞锁止状态意味着车门保持在特定的锁止位置。中控锁和儿童锁解锁后进入进入碰撞锁止状态，意味着此时车门解锁后一直处于锁定状态，不会再次闭锁。

中控锁和儿童锁解锁成功后进入碰撞锁止状态，进入碰撞锁止状态后会生成一个状态报文，并将所述状态报文通过CAN总线发送出去以反馈门锁状态。可选的，其他车辆控制单元可以监听所述状态报文，以了解门锁的状态，并据此执行相应的控制逻辑。门锁控制器进入碰撞锁止状态并反馈了状态报文，则可以从车辆外拉开车门。

本实施例，通过执行中控锁解锁和儿童锁解锁，进入碰撞锁止状态，使得车门一直处于解锁状态，可从车门外部打开车门，减小了车门再次闭锁的可能性，使得若车内有人需要救援时可迅速打开车门，提高了车辆发生碰撞后车门打开的可靠性，从而，提高了行车安全性。

图9为本申请实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图，如图9所示，图9是在图3所示实施例的基础上，还可以包括：

S34：门锁控制器确定所述主干网恢复网络，退出碰撞锁止状态。

具体地，一种可能实现的方式为：所述门锁控制器通过所述主干网接收到未发生碰撞的信号，退出碰撞锁止状态。

车辆配备有多个传感器，如加速度传感器或碰撞传感器，所述分布在车辆的不同位置，如前保险杠、车门和车顶等。所述传感器可用于检测车辆在发生碰撞时产生的突然加速度变化或直接的物理冲击。当所述传感器检测到超过预设阈值的加速度变化或冲击时，会生成一个碰撞信号。

当车辆的主干网恢复通讯后，门锁控制器可通过主干网重新与中央计算平台通讯。若门锁控制器接收到中央计算平台发送的未发生碰撞的信号，意味着当前车辆状态安全，会执行退出碰撞锁止状态的操作，使得门锁退出锁定状态，恢复正常的锁定和解锁功能。

例如，假设一辆装备有智能门锁系统的汽车在行驶过程中遭遇了碰撞，导致主干网暂时掉线。在这种情况下，门锁控制器会独立检测到碰撞并执行解锁操作，确保车门可以从外部打开，同时进入碰撞锁止状态，防止车门意外闭锁。随后，若车辆处于安全状态，且主干网恢复了通讯，中央计算平台会通过主干网发送一个未发生碰撞的信号，表明车辆已经安全。门锁控制器接收到所述信号后，会退出碰撞锁止状态，允许车门恢复正常的锁定和解锁功能，以便驾驶员或乘客可以正常使用车门。

另一种可能实现的方式为：所述门锁控制器通过所述主干网接收到发生碰撞的信号，且，检测到电源档位处于开启档位，退出碰撞锁止状态。

具体地，若门锁控制器收到中央计算平台反馈发生碰撞信号，则进行轮询等待判断电源档位状态，直至检测到电源档位状态由关闭变为开启档，退出碰撞锁止状态，恢复正常的门锁控制逻辑。

当车辆的主干网在掉线后恢复通讯，车辆的各个控制单元能够重新相互通信，门锁控制器收到中央计算平台发送的碰撞信号，意味着车辆发生碰撞，同时检测到电源档位处于开启档位，意味着门锁控制器认为车辆已从碰撞状态恢复至正常状态，此时，门锁控制器退出碰撞锁止状态，重新优先由中央计算平台控制门锁电机的解锁或闭锁操作。

例如，车辆上其他电子单元的碰撞传感器会检测到车辆发生碰撞，所述碰撞传感器可以检测车辆在x轴、y轴和z轴上的加速度值，当检测到的加速度值超过预设加速度阈值，碰撞传感器认为车辆发生碰撞，利用碰撞时产生的惯性力检测到碰撞作用的时间、汽车加速度，即检测到碰撞强度，并生成碰撞信号由中央计算平台发送给门锁电机的门锁控制器，所述门锁控制器保持处于碰撞锁止状态，直至检测到车辆电源档位状态由关闭档变为开启档，意味着车辆已经从碰撞状态恢复到正常状态，则门锁控制器退出碰撞锁止状态，重新进入由中央计算平台控制的工作模式。

本实施例，所述门锁控制器确定所述主干网恢复网络，退出碰撞锁止状态，意味着，如果车辆没有发生碰撞，或车辆发生碰撞恢复至正常状态后，退出碰撞锁止状态可以避免车门长时间处于锁止状态，影响乘客的正常使用，提高了车辆控制的可靠性。

图10为本申请实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图，如图10所示，图10是在图9所述实施例的基础上，进一步地，还可以包括：

S35：门锁控制器基于所述中央计算单元反馈的儿童锁状态和中控锁状态，将儿童锁和中控锁恢复至所述主干网掉线前的状态。

若门锁控制器接收到中央计算平台发送的未发生碰撞的信号，则退出碰撞锁止状态，并根据接收到中央计算平台反馈的儿童锁、中控锁状态，执行动作恢复到与中央计算平台失去通讯前的锁状态；即若主干网掉线前儿童锁为解锁状态，则恢复儿童锁至解锁状态，若主干网掉线前儿童锁为闭锁状态，则恢复儿童锁至闭锁状态。同样地，若主干网掉线前中控锁为解锁状态，则恢复中控锁至解锁状态，若主干网掉线前中控锁为闭锁状态，则恢复中控锁至闭锁状态。恢复后门锁电机退出独立决策模式，通过实时检测主干网络通讯状态的流程执行逻辑判断。

在主干网掉线前中央计算平台会存储儿童锁和中控锁的状态信息。所述状态信息可能包括锁的开闭状态、用户设置的特定模式等。当主干网掉线，车辆发生碰撞时，门锁控制器独立检测到碰撞并执行解锁动作，使车门可以从外部打开，并进入碰撞锁止状态。直到主干网恢复通讯，门锁控制器重新与中央计算平台建立连接，中央控制平台检测到未发生碰撞，并将未发生碰撞的信号发送给门锁控制器，门锁控制器退出碰撞锁止状态，并且中央计算平台将存储的儿童锁和中控锁状态信息反馈给门锁控制器。所述门锁控制器根据中央计算平台反馈的状态信息，执行相应的指令，将儿童锁和中控锁恢复至主干网掉线前的状态。

本实施例，通过中央计算平台反馈车辆未发生碰撞的信号，所述门锁控制器基于所述中央计算单元反馈的所述儿童锁状态和中控锁状态，将所述儿童锁和中控锁恢复至所述主干网掉线前的状态，使得车辆未发生碰撞但主干网临时通讯中断，主干网恢复通讯后保持与主干网掉线前相同的中控锁和儿童锁的设定，不需要重新设置，提高了使用的便利性。

图11为本申请实施例提供的又一种车辆控制方法的流程图，图11是为上述各实施例的结合，如图11所示：

S1101：唤醒门锁控制器。

车辆上电后，唤醒信号通过网关转发至整车门锁控制器(Vehicle Control Unit，VCU)，并将所述VCU唤醒。VCU唤醒后控制低压继电器盒，使其他电子控制单元(ElectronicControl Unit，ECU)上电。门锁电机作为车辆的一个ECU被VCU通过网络管理唤醒，从而，唤醒门锁控制器。

可选的，若门锁电机处于休眠模式，可以通过CAN总线唤醒。门锁电机中的CAN收发器监视到唤醒报文后会输出一个电压信号使能电源管理芯片，电源管理芯片启动内部电路开始工作，输出工作电源给单片机以及其他电路，门锁电机进入正常工作模式，从而，门锁控制器被唤醒。

S1102：判断主干网是否掉线。

具体地，若在预设时间段(例如，3S)内门锁控制器接收到中央计算平台发送的指定的周期报文，确定主干网通讯正常；若超过预设时间段(例如，3S)门锁控制器未接收到中央计算平台发送的指定的周期报文，则确定主干网掉线。

S1103：确定车辆发生碰撞。

门锁控制器确定车辆发生碰撞，具体的确定方式参见前述步骤S31，此处不再赘述。

S1104：判断主干网掉线前电源档位是否为开启档位。

若确定主干网掉线前电源档位为开启档位，则执行S1105，即执行判断主干网掉线前任一安全带是否系好；若确定主干网掉线前电源档位不是开启档位，则返回执行S1102，即返回执行判断主干网是否掉线。

S1105：判断主干网掉线前任一安全带是否系好。

若确定主干网掉线前任一安全带系好，意味着车内有人，则执行S1106，即执行控制所述门锁电机执行解锁动作；若确定主干网掉线前所有安全带都没系好，意味着车内没人，则返回执行S1102，即返回执行判断主干网是否掉线。

S1106：控制所述门锁电机执行解锁动作。

所述门锁控制器控制所述门锁电机执行解锁动作，本步骤的详细描述可以参见前述步骤S33，此处不再赘述。

S1107：判断主干网是否恢复通讯。

具体地，重新判断是否在预设时间段内接收到中央计算平台发送的指定的周期报文，若接收到所述指定的周期报文，则确定主干网恢复，执行S1108，即执行判断是否已发生碰撞；若未接收到所述指定的周期报文，则轮询等待，返回执行S1102，直至主干网恢复。

S1108：判断是否已发生碰撞。

由中央计算平台判断是否已发生碰撞，若中央计算平台确定车辆发生碰撞，则执行S1109，即执行判断电源档位是否从关闭档位变为开启档位；若中央计算平台确定车辆未发生碰撞，则执行S1111，即执行退出碰撞锁止状态，并反馈主干网掉线前门锁状态。

S1109：判断电源档位是否从关闭档位变为开启档位。

若确定电源档位从关闭档位变为开启档位，意味着此时车辆已恢复至正常状态，则执行S1110，即执行退出碰撞锁止状态；若检测到电源档位未从关闭档位变为开启档位，则轮询等待，直至电源档位从从关闭档位变为开启档位。

S1110：退出碰撞锁止状态。

若主干网恢复通讯，门锁控制器收到中央计算平台发送的发送碰撞的信号，且车辆已恢复至正常状态，门锁控制器退出碰撞锁止状态，使得门锁电机恢复至正常工作模式。

S1111：退出碰撞锁止状态，并反馈主干网掉线前门锁状态。

具体地，包括：反馈儿童锁的门锁状态和反馈中控锁的门锁状态。

本申请实施例以先反馈主干网掉线前儿童锁的门锁状态，再反馈中控锁的门锁状态为例，具体地，可以先反馈儿童锁的门锁状态，再反馈中控锁的门锁状态，或者，先反馈中控锁的门锁状态，再反馈儿童锁的门锁状态，本申请不做限定。

若主干网恢复通讯，门锁控制器收到中央计算平台发送的未发送碰撞的信号，意味着中央计算平台未检测到碰撞，此时车辆不处于碰撞状态，中央计算平台读取内存中主干网掉线前的门锁状态并发送给门锁控制器，所述门锁控制器退出碰撞锁止状态，并控制门锁恢复至中央计算平台发送的主干网掉线前的门锁状态。

S1112：中央计算平台反馈主干网掉线前儿童锁是否为解锁状态。

若中央计算平台反馈主干网掉线前儿童锁为解锁状态，则执行S1113，即执行儿童锁解锁，若中央计算平台反馈主干网掉线前儿童锁不是解锁状态，即主干网掉线前儿童锁处于闭锁状态，则执行S1114，即执行儿童锁闭锁。

S1113：执行儿童锁解锁。

S1114：执行儿童锁闭锁。

S1115：中央计算平台反馈主干网掉线前中控锁是否为解锁状态。

若中央计算平台反馈主干网掉线前中控锁为解锁状态，则执行S1116，即执行中控锁解锁，若中央计算平台反馈主干网掉线前中控锁不是解锁状态，即主干网掉线前中控锁处于闭锁状态，则执行S1117，即执行中控锁闭锁。

S1116：执行中控锁解锁。

S1117：执行中控锁闭锁。

儿童锁和中控锁均恢复至主干网掉线前的门锁状态后，所有门锁均返回执行S1102，

即返回执行判断主干网是否掉线。

本实施例，通过唤醒门锁控制器，门锁控制器确定车辆发生碰撞后进一步判断主干网是否掉线，若主干网掉线，则门锁控制器自行决定执行是否解锁。具体地，进一步判断主干网掉线前电源档位是否为开启档位，若电源档位为开启状态判断主干网掉线前任一安全带是否系好，从而确定车内是否有人，主干网掉线前任一安全带系好则确定车内有人，所述门锁控制器控制所述门锁电机执行解锁动作，使得车门可以打开，解锁后进入碰撞锁止状态。直至主干网恢复通讯中央计算平台判断是否已发生碰撞，若中央计算平台判断已发生碰撞则轮询等待，直至电源档位是由关闭档位变为开启档位，门锁控制器控制门锁电机退出碰撞锁止状态；若中央计算平台判断未发生碰撞则退出碰撞锁止状态，并反馈主干网掉线前门锁状态，包括：中央计算平台反馈主干网掉线前儿童锁是否为解锁状态和中央计算平台反馈主干网掉线前中控锁是否为解锁状态，若中央计算平台反馈主干网掉线前儿童锁为解锁状态，则执行儿童锁解锁；若中央计算平台反馈主干网掉线前儿童锁不是解锁状态，则执行儿童锁闭锁。若中央计算平台反馈主干网掉线前中控锁为解锁状态，则执行中控锁解锁；若中央计算平台反馈主干网掉线前中控锁不是解锁状态，则执行中控锁闭锁。从而，在车辆发生碰撞后，即使主干网掉线，门锁控制器也可以根据自身决策执行解锁动作，而无需等待中央计算平台的指令，提高了车辆发生碰撞后解锁车门的可靠性，进一步地，提高了行车的安全性。

本申请上述各实施例中的门锁控制器和门锁电机可以集成设置在一个单元中，也可以相互独立设置，通过驱动线和采集线进行通信。当门锁控制器和门锁电机集成设置在一个单元中，减少了车辆的重量及线束成本。

图12为本申请实施例的提供一种车辆控制处理装置的结构示意图，包括：处理模块1201，所述处理模块1201用于在所述门锁控制器确定车辆发生碰撞时，所述门锁控制器控制所述门锁电机执行解锁动作。

可选的，所述处理模块1201还用于所述门锁控制器确定车内有人。

可选的，所述处理模块1201具体用于所述门锁控制器获取电源档位状态和安全带状态；确定所述电源档位处于开启档位；且，至少一个安全带状态为系好状态。

可选的，所述处理模块1201具体用于所述门锁控制器执行中控锁解锁和儿童锁解锁；进入碰撞锁止状态。

可选的，所述处理模块1201还用于所述门锁控制器确定主干网掉线。

可选的，所述处理模块1201检测到所述门锁控制器在预设时间段内未接收到中央计算平台通过所述主干网发送的周期报文。

可选的，所述处理模块1201还用于所述门锁控制器确定所述主干网恢复网络，退出碰撞锁止状态。

可选的，所述处理模块1201具体用于所述门锁控制器通过所述主干网接收到未发生碰撞的信号，退出碰撞锁止状态；或者，所述门锁控制器通过所述主干网接收到发生碰撞的信号，且，检测到电源档位处于开启档位，退出碰撞锁止状态。

可选的，所述处理模块1201还用于所述门锁控制器基于所述中央计算平台反馈的儿童锁状态和中控锁状态，将儿童锁和中控锁恢复至所述主干网掉线前的状态。

本实施例的装置，对应的可用于执行上述各方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器。所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如图1至图11所示的所述车辆控制方法的步骤。

本申请实施例还提供一种车辆，所述车辆包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如图1至图11所示的所述车辆控制方法的步骤。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如图1至图11所示的所述车辆控制方法的步骤。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，所述程序产品被处理器执行时实现如图1至图11所示的所述车辆控制方法的步骤。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助计算机软件产品加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。该计算机软件产品存储在存储介质(如ROM、RAM、磁碟、光盘等)中，包括若干指令，用以使得终端或者网络侧设备执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式的实施方式，这些实施方式均属于本申请的保护之内。

Claims (13)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括：门锁电机和门锁控制器，所述方法包括：

在所述门锁控制器确定车辆发生碰撞时，所述门锁控制器控制所述门锁电机执行解锁动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述门锁控制器控制执行解锁动作之前，还包括：

所述门锁控制器确定车内有人。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述门锁控制器确定车内有人，包括：

所述门锁控制器获取电源档位状态和安全带状态；

所述门锁控制器确定所述电源档位处于开启档位；且，至少一个安全带状态为系好状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述门锁控制器执行解锁动作，包括：

执行中控锁解锁和儿童锁解锁；

进入碰撞锁止状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述门锁控制器检测到车辆发生碰撞时，所述门锁控制器控制执行解锁动作之前，还包括：

所述门锁控制器确定主干网掉线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述所述门锁控制器确定主干网掉线包括：

所述门锁控制器在预设时间段内未接收到中央计算平台通过所述主干网发送的周期报文。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

所述门锁控制器确定所述主干网恢复网络，退出碰撞锁止状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述门锁控制器确定所述主干网恢复网络，退出碰撞锁止状态，包括：

所述门锁控制器通过所述主干网接收到未发生碰撞的信号，退出碰撞锁止状态；或者，

所述门锁控制器通过所述主干网接收到发生碰撞的信号，且，检测到电源档位处于开启档位，退出碰撞锁止状态。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

所述门锁控制器基于所述中央计算平台反馈的儿童锁状态和中控锁状态，将儿童锁和中控锁恢复至所述主干网掉线前的状态。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的车辆控制方法的步骤。

11.一种车辆，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的车辆控制方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的车辆控制方法的步骤。

13.一种计算机程序产品，所述程序产品被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述的车辆控制方法的步骤。