CN120291818A - 一种带压作业管柱智能输控机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带压作业管柱智能输控机，属于石油及天然气修井设备技术领域。所述带压作业管柱智能输控机主要由智能管仓、管柱、滑膛输管机、激光控管机、带压作业平台组成。其特征在于：所述带压作业平台根据井口位置安装在地面上，所述滑膛输管机通过带压作业平台上的定位轨道安装在带压作业平台侧边，所述智能管仓通过滑膛输管机机械臂的工作行程使用测距仪与滑膛输管机和带压作业平台保持工作距离，所述激光控管机通过滑动轨道连接在带压作业平台上，滑轨上的激光发射器发射激光，轨道上的激光接收器接受激光控制激光控管机运动。本发明解决了带压作业管柱抓取、输送和上卸扣过程中风险高、效率低的问题，实现了管柱输控全过程智能化。

Description

一种带压作业管柱智能输控机

技术领域

本发明提供了一种带压作业管柱智能输控机，属于石油与天然气修井设备技术领域。

背景技术

油气水井带压(不压井)作业是指依靠油管堵塞器与专用防喷器组相配合，通过施压装置的控制，在不压井、不放喷的条件下进行管柱起下、打捞、冲砂、钻塞等施工作业。带压作业技术以其安全、环保、低耗和高效的特点，已成为非常规油气资源开发中不可或缺的关键技术手段。按照操作形式，气井带压作业机分为三类：机械式气井带压作业机、齿轮齿条式气井带压作业机、液压式气井带压作业机。在智能化、无人化、自动化方面，三种带压作业机中机械式气井带压作业机、齿轮齿条式气井带压作业机的智能化、无人化和自动化水平较低，主要依赖人工操作，液压式气井带压作业机的智能化、无人化和自动化水平相对更高，但在实际应用中仍需克服技术复杂性、成本高、环境适应性等挑战，所以也无法做到完全去人工化。带压作业机实现去人工化(即无人化操作)具有多方面的优势，尤其是在石油钻采这种高风险、高成本的行业中，带压作业机去人工化的优势主要体现在安全性提升、效率提高、成本降低、适应复杂工况、数据驱动智能化以及环保可持续性等方面。这些优势不仅能够帮助企业降低运营风险，还能提升作业效率和市场竞争力，推动油气行业向更智能、更安全、更高效的方向发展。

智能化、无人化、自动化是目前带压作业机的主要研究方向，在确保安全的前提下，提高起下管柱效率能够带来显著的经济效益。本发明的带压作业管柱智能输控机通过全流程无人化操作，构建了安全化作业体系，显著消除高危环境风险隐患。其各部分高度智能配合，在颠覆传统人工作业模式的同时，大幅降低人力依赖与运营成本，具有节约人工成本、工作效率高等特点，推动能源行业向智能化、集约化方向跨越升级。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带压作业管柱智能输控机，以解决带压作业中管柱抓取、输送和上扣与卸扣过程不完全自动化，需要人工参与，工人存在安全隐患，管柱抓取、输送和上扣、卸扣的工作效率低下等问题。

为达到解决上述问题的目的，本发明所采取的技术方案是提供一种带压作业管柱智能输控机，包括智能管仓、滑膛输管机、激光控管机、带压作业平台；所述带压作业平台根据井口位置安装在地面上，所述滑膛输管机通过带压作业平台上的定位轨道安装在带压作业平台旁边，与带压作业平台协同工作对管柱进行输送；所述智能管仓通过测距仪与滑膛输管机和带压作业平台保持工作距离，智能管仓采用露天形式，采用两个凸台安放管柱，智能管仓凸台上具有轨道和推管机，推管机沿着轨道运动，可以起到输送管柱的作用；所述激光控管机通过滑动轨道连接在带压作业平台上，滑轨上的激光发射器发射激光，轨道上的激光接收器接受激光控制激光控管机运动，与带压作业平台配合工作完成管柱的输送和对扣、卸扣。

上述的一种带压作业管柱智能输控机，所述带压作业平台由带压作业平台底座、安全围栏、定位导轨、激光控管机导轨、红外激光接收器、铁钻工导轨、配电箱、铁钻工、旋转机械手组成，负责完成管柱的上扣和卸扣；所述带压作业平台根据井口位置安装在地面上；所述安全围栏焊接于带压作业平台底座上；所述激光控管机导轨通过焊接固定于带压作业平台底座上，保证与激光控管机滑轨完成滑动配合；所述铁钻工导轨通过焊接安装于带压作业平台底座上下两层之间；所述配电箱通过螺栓于带压作业平台底座上平台两侧；所述铁钻工与铁钻工导轨滑动连接，可以实现铁钻工的上下运动，铁钻工上通过滑轨连接两对旋转机械手，负责管柱的输送、上扣和卸扣。

上述的一种带压作业管柱智能输控机，所述激光控管机由激光控管机框架、激光控管机滑轨、配电箱、垂直轨道、垂直滑块、旋转机械手、固定机械手、红外测距激光组成，负责完成和滑膛输管机管柱的交接和管柱在平台上的输送；所述激光控管机滑轨与带压作业平台上的导轨滑动连接；所述配电箱通过螺栓安装在激光控管机的激光控管机框架内为激光控管机提供动力，所述垂直轨道与激光控管机的激光控管机框架通过焊接固定在一起，在其上下两端通过滑轨安装有可以松开和夹紧管柱的旋转机械手；所述垂直滑块与垂直轨道通过轨道连接，垂直滑块可以沿着轨道上下运动，垂直滑块上安装有可以松开和夹紧管柱的固定机械手；所述红外测距激光设置在激光控管机滑轨上，与带压作业平台上激光控管机导轨设置的红外激光接收器配合工作，保证激光控管机可以运动到预定位置。

上述的一种带压作业管柱智能输控机，所述滑膛输管机由滑膛输管机底座、液压杆、滑膛输管机框架、滑动内仓和电磁吸盘、机械臂、取管机械手、液压杆组成，共同配合完成管柱的输送功能；配电箱使用螺栓固定在滑膛输管机底座内部，滑膛输管机框架安装在配电箱旁边，与滑膛输管机底座通过光滑圆杆连接，可以进行旋转运动；所述滑动内仓与滑膛输管机框架上下两侧通过轨道连接，通过电力驱动实现滑动；所述机械臂与滑动内仓通过滑动内仓的滑动槽连接，可以通过滑动运动实现机械臂的伸出和收缩，电磁吸盘通过螺栓固定在机械臂末端；所述取管机械手与电磁吸盘通过轨道连接，可以实现上下滑动来接取和放置管柱并且调整管柱位置；所述液压杆一端与滑膛输管机底座旋转连接，一端与滑膛输管机框架设置的轨道滑动连接，液压杆通过配电箱提供动力驱动滑膛输管机框架完成0°和90°之间的立起和横卧运动。

上述的一种带压作业管柱智能输控机，所述智能管仓由智能管仓底座、推管机、推管机轨道、压力感应开关组成，共同配合完成管柱的自动推进和收集功能；推管机安装于推管机轨道上，能够沿着轨道运动，压力感应开关位于轨道末端；上管柱时最后一根管柱位于压力开关上，当管柱离开压力感应开关后推管机运动将管柱向前推动直至压力感应开关再次被管柱完全按压；下管柱时由于智能管仓凸台右侧下沉40mm，所以管柱放置于凸台上时会在重力的作用下向右滚动至推管机处。

本发明的一种带压作业管柱智能输控机的工作方法，包括下管过程和起管过程。

下管的管柱抓取、输送和上扣与卸扣过程包括以下步骤：

(1)滑膛输管机的机械臂伸出到达预定位置后取管机械手向上运动，将管柱托举到极限位置后后电磁吸盘开启吸力吸附住管柱，然后机械臂收缩至滑动内仓内，同时，当管柱完全离开压力感应开关时，推管机开始工作，将智能管仓内的管柱向前推动，直至管柱再次完全按压压力感应开关；(2)在液压杆的作用下，滑膛输管机框架开始由0°横卧向90°立起运动，同时，滑动内仓在电力的驱动下开始沿着轨道向外滑动，直至滑膛输管机框架完全立起同时滑动内仓滑动到达极限位置；(3)滑膛输管机上的机械臂开始伸出，当管柱到达激光控管机的三对机械手的夹持位置时停止，然后激光控管机上的三对机械手夹紧管柱，电磁吸盘断开吸力，取管机械手松开管柱回到初始位置同时机械臂收回，滑膛输管机回到横卧0°的初始位置，等待下次抓取；(4)激光控管机向内部运动，通过红外激光测距到达预定位置后铁钻工上的旋转机械手夹紧管柱，激光控管机垂直导轨上的机械手松开管柱；(5)铁钻工沿着铁钻工导轨向下运动，到达预定位置后停止，此时管柱与前一根管柱对接，铁钻工上的旋转机械手开始工作，将管柱旋紧；(6)管柱旋紧后，激光控管机垂直导轨上的固定机械手夹紧管柱，铁钻工松开管柱，垂直滑块沿着垂直导轨向下运动，同时，铁钻工沿着导轨向上运动，当垂直滑块到达极限位置时铁钻工夹紧管柱，固定机械手松开管柱，铁钻工再次带着管柱向下运动，到达极限位置后松开管柱，然后激光控管机和铁钻工回到初始位置等待下一次输送和管柱的上扣；

起管的管柱抓取、输送和上扣与卸扣过程包括以下步骤：

(1)铁钻工通过旋转机械手卸扣管柱，然后夹紧管柱，向上运动，到达极限位置时激光控管机的激光控管机垂直导轨上的固定机械手夹紧管柱，铁钻工松开管柱，垂直滑块沿着垂直导轨向上运动，当垂直滑块到达极限位置时铁钻工夹紧管柱，固定机械手松开管柱，铁钻工再次带着管柱向上运动，到达极限位置后松开管柱，激光控管机上的三对机械手夹紧管柱，铁钻工回到初始位置准备下一次卸扣管柱；(2)激光控管机通过红外激光测距到达预定位置，滑膛输管机伸出机械臂，当电磁吸盘触碰到管柱时，开启磁力吸附住管柱，然后机械臂收回同时取管机械手扶住管柱，激光控管机回到初始位置准备下一次输送管柱；(3)滑膛输管机框架在液压杆的作用下开始由90°向0°下躺，同时滑动内仓向内滑动，当滑膛输管机框架完成横卧时滑动内仓滑动完全收缩；(4)滑膛输管机的机械臂伸出，当到达指定位置管柱位于智能管仓凸台上方时电磁吸盘断开吸力，取管机械手向下运动将管柱放置于智能管仓凸台上，管柱在重力的作用下向右滑动，机械臂缩回，滑膛输管机回到90°立起状态准备下一次输送管柱；

上述技术方案可以看出，本发明与现有技术相比，具有如下优点：1)带压作业机整个过程对管柱的抓取、输送和上扣与卸扣均实现了智能化作业；2)智能管仓、滑膛输管机、激光控管机和带压作业平台高度配合，管柱的抓取、输送和上扣与卸扣时间大大缩减，大幅提升了工作效率，具有较高经济价值；3)本发明的带压作业管柱智能输控机通过全流程无人化操作，构建了安全化作业体系，显著消除高危环境风险隐患。其各部分高度智能配合，在颠覆传统人工作业模式的同时，大幅降低人力依赖与运营成本，推动能源行业向智能化、集约化方向跨越升级。

附图说明

图1是本发明一种带压作业管柱智能输控机的结构示意图；

图2是智能管仓的结构示意图；

图3是滑膛输管机的结构示意图；

图4是激光控管机的结构示意图；

图5是带压作业平台的结构示意图；

图6是滑膛输管机在智能管仓抓取管柱的工作示意图，(a)为抓取管柱初始位置；(b)为机械臂前伸到达指定位置；(c)为取管机械手向上托起管柱；(d)为机械臂电磁吸盘吸附住管柱后收缩，同时压力开关松开，推管机将管柱向前推动过程；(e)为机械臂收缩回到滑动内仓的位置；

图7是滑膛输管机在智能管仓放置管柱的工作示意图，(a)为放置管柱初始位置；(b)为机械臂前伸到达指定位置；(c)为取管机械手向下放置管柱；(d)为机械臂收回，同时管柱在重力作用下向右滚动；(e)为机械臂收回滑动内仓，完成放置管柱工作；

图8是下管作业时滑膛输管机的工作示意图，(a)为立起初始位置；(b)为立起过程，滑膛输管机框架向上运动同时滑动内仓向外滑动；(c)为滑膛输管机完成立起过程，将管柱运送到目标位置；

图9是下管作业时滑膛输管机和激光控管机交接管柱的工作示意图，(a)为滑膛输管机的机械臂将管柱送出的过程；(b)为滑膛输管机和激光控管机交接管柱的过程；(c)为交接完成后的机械臂收回，激光控管机回到初始位置；

图10是下管作业的工作示意图，(a)为下管初始位置；(b)为铁钻工夹紧管柱向下输送并且旋紧管柱的过程；(c)为激光控管机上的垂直机械手将管柱下放同时铁钻工向上回到初始位置的过程；(d)为铁钻工再次将管柱向下输送的过程。

图中：智能管仓1、管柱2、滑膛输管机3、激光控管机4、带压作业平台5、智能管仓底座101、推管机102、推管机轨道103、压力感应开关104、滑膛输管机底座301、液压杆302、滑膛输管机框架303、滑动内仓304、电磁吸盘305、取管机械手306、机械臂307、液压杆308、激光控管机框架401、激光控管机滑轨402、配电箱403、垂直轨道404、垂直滑块405、旋转机械手406、固定机械手407、红外测距激光408、平台底座501、安全围栏502、定位导轨503、激光控管机导轨504、红外激光接收器505、铁钻工导轨506、配电箱507、铁钻工508、旋转机械手509。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对发明的技术方案进行详细的描述，并配合附图作详细说明：

如图1所示，包含智能管仓(1)、管柱(2)、滑膛输管机(3)、激光控管机(4)、带压作业平台(5)；智能管仓(1)、滑膛输管机(3)、带压作业平台(5)之间需要按照要求安装，保证他们之间可以协同配合完成工作；激光控管机(4)通过轨道连接在带压作业平台(5)上。

如图2所示智能管仓(1)包括智能管仓底座(101)、推管机(102)、推管机轨道(103)、压力感应开关(104)组成；智能管仓底座(101)设置有倾斜的凸台，凸台上有推管机轨道(103)和压力感应开关(104)，推管机(102)通过轨道连接在推管机轨道(103)上，可以沿轨道运动推动管柱，压力感应开关(104)设置在轨道末端，当管柱完全离开压力感应开关(104)时，推管机(102)向前推动管柱，直至管柱将压力感应开关(104)完全按压。

如图3所示滑膛输管机(2)由滑膛输管机底座(301)、配电箱(302)、滑膛输管机框架(303)、滑动内仓(304)、电磁吸盘(305)、取管机械手(306)、机械臂(307)、液压杆(308)组成；配电箱(302)通过螺栓在滑膛输管机底座(301)右边，为滑膛输管机的运作提供动力；滑膛输管机框架(303)底部有通孔，与猫道底座(301)右边配电箱(302)左边的圆柱杆形成旋转配合；滑动内仓(304)两侧与滑膛输管机框架(303)两侧通过轨道形成滑动配合，滑动内仓(304)内部两侧设置有槽口，通过和机械臂(307)的底部圆柱杆配合，由电力驱动使机械臂伸缩，滑动内仓(304)后面和滑膛输管机框架(303)之间有空隙，用来安装和存放相关管线；电磁吸盘(305)通过螺钉固定在机械臂(307)上，取管机械手(306)通过滑轨连接在电磁吸盘(305)上，可以上下滑动来拿放管柱，液压杆(308)一端与滑膛输管机底座(301)设置的凸台通过齿轮旋转配合，一端与滑膛输管机框架(303)通过轨道滑动配合，使滑膛输管机框架(303)完成0°和90°之间的立起和下躺运动。

如图4所示的激光控管机(4)由激光控管机框架(401)、激光控管机滑轨(402)、配电箱(403)、垂直轨道(404)、垂直滑块(405)、旋转机械手(406)、固定机械手(407)、红外测距激光(408)组成；配电箱(403)通过螺栓在激光控管机框架(401)内部，激光控管机滑轨(402)与带压作业平台(5)的激光控管机导轨(504)滑动配合，所述垂直滑块(405)与运管机垂直轨道(404)通过轨道滑动配合；所述旋转机械手(406)通过螺栓连接在运管机垂直轨道(404)上，该机械手可以松开和夹紧管柱，内部由4个可水平旋转的橡胶滚轮组成，可以在管柱旋转时夹紧管柱；所述固定机械手(407)与垂直滑块(405)滑动配合，该机械手可以松开和夹紧管柱，该机械手主要负责夹取管柱，再由垂直滑块(405)上下输送管柱；所述红外测距激光(408)与带压作业平台(5)上的红外激光接收器(505)通过红外激光对激光控管机进行精准定位，使激光控管机可以和滑膛输管机(2)和带压作业平台(5)高度配合。

如图5所示的带压作业平台(5)由带压作业平台底座(501)、安全围栏(502)、定位导轨(503)、激光控管机导轨(504)、红外激光接收器(505)、铁钻工导轨(506)、配电箱(507)、铁钻工(508)、旋转机械手(509)组成；配电箱(507)设置在带压作业平台底座(501)上，安全围栏(502)焊接在带压作业平台底座(501)上，保证安装、调试、维修设备时工作人员的安全；所述定位导轨(503)与滑膛输管机(3)进行精确定位，保证管柱在轨道内部移动；所述激光控管机导轨(504)与激光控管机(4)的激光控管机滑轨(402)通过轨道滑动配合，通过红外激光接收器(505)与激光控管机(4)的红外测距激光(408)通过红外激光对激光控管机进行定位，使激光控管机(5)能够准确到达预定位置和其他机械完成高度配合；所述铁钻工导轨(506)与铁钻工(508)滑动配合，所述旋转机械手(509)通过螺栓安装在铁钻工(508)上，该机械手可以松开和夹紧管柱，内部由4个可水平旋转的橡胶滚轮组成，通过4个橡胶滚轮对管柱进行上扣和卸扣。

如图6、图7所示为本发明的一种带压作业管柱智能输控机的自动抓取和放置管柱的工作过程，包括以下详细步骤：

1)抓取管柱(2)时，最前一根管柱(2)停止在压力感应开关(104)上，机械臂(307)伸出使取管机械手(306)到达管柱(2)正下方此时电磁吸盘(305)触碰到管柱(2)；2)取管机械手(306)在电力驱动下沿着轨道向上运动，直至完全托起管柱(2)，然后电磁吸盘(305)开启吸力固定住管柱(2)；3)机械臂(307)收缩回到滑动内仓(304)内，当管柱(2)完全离开压力感应开关(104)后推管机(102)开始工作，将管柱(2)向前推动，直到压力感应开关(104)再次被完全按压；4)放置管柱(2)时，机械臂(307)伸出使取管机械手(306)到达智能管仓底座(101)的凸台上；5)电磁吸盘(305)断开吸力，取管机械手(306)托住管柱(2)向下运动，当管柱(2)到达凸台上时会在重力的作用下向右滑动；6)机械臂(307)收缩回到滑动内仓(304)内等待下一次抓取；

如图8、图9所示为本发明的一种带压作业管柱智能输控机滑膛输管机(3)下管作业的工作过程，包括以下详细步骤：

1)向上输送管柱(2)时，滑膛输管机框架(303)横卧在滑膛输管机底座(301)上，管柱(2)由电磁吸盘(305)和取管机械手(306)固定在滑动内仓(304)内；2)滑膛输管机框架(303)在液压杆(308)的作用下开始立起，与此同时，滑动内仓(304)沿着滑膛输管机框架(303)的轨道向外滑动；3)在液压杆(308)的作用下滑膛输管机框架(303)完全立起到达90°，同时滑动内仓(304)完全伸出，使管柱(2)到达预定位置；4)向下输送管柱(2)时，滑膛输管机框架(303)立起在滑膛输管机底座(301)上，管柱(2)由电磁吸盘(305)和取管机械手(306)固定在滑动内仓(304)内；5)滑膛输管机框架(303)在液压杆(308)的作用下开始下躺，与此同时，滑动内仓(304)沿着滑膛输管机框架(303)的轨道向内滑动；6)在液压杆(308)的作用下滑膛输管机框架(303)完全下躺到达0°，同时滑动内仓(304)完全收缩，使管柱(2)到达预定位置；

图9所示为本发明的一种带压作业管柱智能输控机滑膛输管机(3)和激光控管机(4)交接管柱的工作过程，包括以下详细步骤：

1)激光控管机(4)通过红外测距激光(408)来到预定位置，滑膛输管机(3)上的机械臂(307)伸出；2)机械臂(307)伸出到指定位置，将管柱(2)送入旋转机械手(406)内并且夹紧管柱(2)，然后电磁吸盘(305)断开吸力同时取管机械手(306)松开管柱(2)，机械臂(307)准备收回；

图10所示为本发明的一种带压作业管柱智能输控机的带压作业平台(5)下管作业的工作过程，包括以下详细步骤：

1)激光控管机(4)处于指定位置，该位置时管柱(2)可以同时被激光控管机(4)上的机械手和铁钻工(508)上的机械手夹取，铁钻工(508)处于铁钻工导轨(506)最上方，等待接取和输送管柱；2)铁钻工(508)上的旋转机械手(509)夹紧管柱(2)，激光控管机(4)上的旋转机械手(406)松开管柱(2)，铁钻工(508)沿着铁钻工导轨(506)来到最下方和前一根管柱(2)对接，通过旋转机械手(509)将管柱(2)和前一根管柱(2)旋紧；3)激光控管机(4)上的固定机械手(407)夹紧管柱(2)，铁钻工(508)上的旋转机械手(509)松开管柱(2)，然后垂直滑块(405)沿着垂直轨道(404)向下运动到最下方，将管柱向下输送，与此同时，铁钻工(508)沿着铁钻工导轨(506)来到最上方；4)激光控管机(4)上的固定机械手(407)松开管柱，铁钻工(508)上的旋转机械手(509)夹紧管柱(2)，铁钻工(508)沿着铁钻工导轨(506)来到最下方，激光控管机(4)回到与滑膛输管机(3)交接管柱(2)的地方，等待下一次输送管柱(2)，与此同时铁钻工(508)将管柱(2)向下输送调整到合适位置，然后回到铁钻工导轨(506)最上方，等待下一次管柱(2)的输送和上扣。

应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的前提下，还将可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本发明的保护范围。凡熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，当可利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时，凡依据本发明的实质技术对上述实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变，均仍属于本发明的技术方案的范围内。

Claims (5)

1.一种带压作业管柱智能输控机，主要由智能管仓(1)、管柱(2)、滑膛输管机(3)、激光控管机(4)、带压作业平台(5)组成。所述带压作业平台(5)安装于井口位置，通过激光控管机导轨(504)和激光控管机(4)滑动连接，和铁钻工(508)配合完成管柱的输送；所述激光控管机(4)利用红外测距激光(408)与带压作业平台(5)上的红外激光接收器(505)通过红外激光对激光控管机进行定位；所述滑膛输管机(3)的滑动内仓(304)通过轨道安装于滑膛输管机框架(303)内，可以在实现起立和躺下时向外和向内滑动，滑膛输管机(3)与激光控管机(4)配合完成管柱从地面向平台的输送；所述智能管仓(1)通过滑膛输管机(3)机械臂(307)的工作行程使用测距仪与滑膛输管机(3)和带压作业平台(5)保持工作距离，和滑膛输管机(3)配合实现管柱的全自动抓取和放置。

2.根据权利要求1所述的一种带压作业管柱智能输控机，所述智能管仓(1)由智能管仓底座(101)、推管机(102)、推管机轨道(103)、压力感应开关(104)组成；推管机(102)和智能管仓底座(101)上的推管机轨道(103)滑动配合，推管机轨道(103)在智能管仓底座(101)凸台上，凸台左高右低，右侧下沉40mm，压力感应开关(104)在轨道末端。

3.根据权利要求1所述的一种带压作业管柱智能输控机，所述滑膛输管机(3)由滑膛输管机底座(301)、配电箱(302)、滑膛输管机框架(303)、滑动内仓(304)和电磁吸盘(305)、取管机械手(306)、机械臂(307)、液压杆(308)组成；所述配电箱(302)使用螺栓固定在滑膛输管机底座(301)上，滑膛输管机框架(303)底部的通孔与滑膛输管机底座(301)的圆杆旋转配合，滑动内仓(304)与滑膛输管机框架(303)两侧轨道滑动配合，机械臂(307)与滑动内仓(304)槽口滑动配合，电磁吸盘(305)固定在机械臂(307)上，表面可利用电磁力吸附住管柱(2)，取管机械手(306)通过滑轨连接在电磁吸盘(305)上，液压杆(308)一端与滑膛输管机底座(301)旋转配合，一端与滑膛输管机框架(303)通过轨道滑动配合。

4.根据权利要求1所述的一种带压作业管柱智能输控机，所述激光控管机(4)由激光控管机框架(401)、激光控管机滑轨(402)、配电箱(403)、垂直轨道(404)、垂直滑块(405)、旋转机械手(406)、固定机械手(407)、红外测距激光(408)组成；所述激光控管机滑轨(402)与带压作业平台(5)的激光控管机导轨(504)滑动配合，所述垂直滑块(405)与垂直轨道(404)通过轨道滑动配合，所述旋转机械手(406)连接在运管机垂直轨道(404)上下两端，可在夹紧管柱的同时旋转管柱，所述固定机械手(407)通过螺栓在垂直滑块(405)上，旋转机械手(406)和固定机械手(407)均可以活动松开和夹紧管柱(2)，所述红外测距激光(408)与带压作业平台(5)上的红外激光接收器(505)通过红外激光对激光控管机进行定位。

5.根据权利要求1所述的一种带压作业管柱智能输控机，所述带压作业平台(5)由带压作业平台底座(501)、安全围栏(502)、定位导轨(503)、激光控管机导轨(504)、红外激光接收器(505)、铁钻工导轨(506)、配电箱(507)、铁钻工(508)、旋转机械手(509)组成；所述安全围栏(502)焊接在带压作业平台底座(501)上，所述定位导轨(503)与滑膛输管机(3)进行精确定位，所述激光控管机导轨(504)与激光控管机(4)的激光控管机滑轨(402)滑动配合，所述红外激光接收器(505)使用螺栓固定在激光控管机导轨(504)末端与激光控管机(4)的红外测距激光(408)通过红外激光对激光控管机进行定位，所述铁钻工导轨(506)与铁钻工(508)滑动配合，所述旋转机械手(509)通过螺栓在铁钻工(508)上，该机械手可以松开和夹紧管柱(2)，并且在夹紧管柱(2)的同时可以旋转管柱(2)，所述配电箱(507)使用螺栓固定在带压作业平台底座(501)上。