CN120000466A - 一种手术平台角度调节方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种手术平台角度调节方法、装置及电子设备，涉及医疗设备技术领域和计算机控制技术领域，包括：获取基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角，作为第一夹角；当第一夹角未位于第一预设数值区间时，基于第一夹角的正负，调整对应的第一目标升降机构顶升，使得第一夹角位于第一预设数值区间；获取基座坐标系的第二坐标轴与水平面之间的夹角，作为第二夹角；当第二夹角未位于第二预设数值区间时，基于第二夹角的正负，调整对应的第二目标升降机构顶升，使得第二夹角位于第二预设数值区间。采用该方案，能够灵活、高效的将基座坐标系的坐标轴与水平面之间的夹角，调整到位于预设数值区间内。

Description

一种手术平台角度调节方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域和计算机控制技术领域，尤其涉及一种手术平台角度调节方法、装置及电子设备。

背景技术

随着医疗技术的智能化，越来越多的手术可通过智能手术机器人进行。智能手术机器人拥有机械臂，机械臂末端携带医疗器械，通过对待操作位置、医疗器械位置的定位匹配完成手术操作。

若需要手术机器人操作准确，需要依据水平面对各相关位置进行精准无误的定位。然而，现实情况下手术室的地面通常无法保证水平，导致定位偏差。

发明内容

本申请实施例提供一种手术平台角度调节方法、装置及电子设备，用以解决现有技术中存在的如何灵活、高效的调节手术平台角度的问题。

本申请实施例提供一种手术平台角度调节方法，所述手术平台包括基座，所述基座具有惯性测量模块和多个升降机构，所述基座所位于平面的坐标系作为基座坐标系，所述惯性测量模块用于检测所述基座坐标系的坐标轴与水平面之间的夹角，所述方法，包括：

获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角，作为第一夹角；

当所述第一夹角未位于第一预设数值区间时，基于所述第一夹角的正负，调整对应的第一目标升降机构顶升，使得所述第一夹角位于所述第一预设数值区间，所述第一目标升降机构为顶升后能够减小所述第一夹角的绝对值的升降机构；

获取所述基座坐标系的第二坐标轴与水平面之间的夹角，作为第二夹角；

当所述第二夹角未位于第二预设数值区间时，基于所述第二夹角的正负，调整对应的第二目标升降机构顶升，使得所述第二夹角位于所述第二预设数值区间，所述第二目标升降机构为顶升后能够减小所述第二夹角的绝对值的升降机构。

进一步的，所述基座还包括驱动轮组；

在所述获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角之前，还包括：

在所述多个升降机构收缩至所述驱动轮组与地面接触的情况下，控制所述多个升降机构顶升至与地面接触；

所述第一坐标轴为所述基座坐标系的X轴和Y轴中的任一坐标轴，所述第二坐标轴为另一坐标轴。

进一步的，所述基座还包括驱动轮组，所述手术平台包括4个升降机构，所述4个升降机构作为4个顶点呈矩形分布，且所述4个升降机构所形成的矩形的相垂直的两个边，分别与所述基座坐标系的X轴和Y轴平行；

在所述获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角之前，还包括：

在所述多个升降机构收缩至所述驱动轮组与地面接触的情况下，控制位于矩形一条边的两个顶点的两个升降机构顶升至与地面接触；

所述获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角，包括：

将与所述两个升降机构连线垂直的坐标轴作为第一坐标轴，并获取所述第一坐标轴与水平面之间的夹角；

基于所述第一夹角的正负，所述第一目标升降机构为所述第一坐标轴正向所指的两个升降机构，或者，为所述第一坐标轴负向所指的两个升降机构；

基于所述第二夹角的正负，所述第二目标升降机构为所述第二坐标轴正向所指的两个升降机构，或者，为所述第二坐标轴负向所指的两个升降机构。

进一步的，所述基座还包括驱动轮组，所述手术平台包括3个升降机构，所述3个升降机构中两个升降机构的连线与所述基座坐标系的一个坐标轴平行；

在所述获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角之前，还包括：

在所述多个升降机构收缩至所述驱动轮组与地面接触的情况下，控制连线与一个坐标轴平行的所述两个升降机构顶升至与地面接触；

所述获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角，包括：

将与所述两个升降机构连线平行的该坐标轴作为第一坐标轴，并获取所述第一坐标轴与水平面之间的夹角；

基于所述第一夹角的正负，所述第一目标升降机构为所述两个升降机构之一；

基于所述第二夹角的正负，所述第二目标升降机构为所述两个升降机构之外的第三个升降机构，或者，为所述两个升降机构。

进一步的，在所述调整对应的升降机构顶升，使得所述第二夹角位于所述第二预设数值区间之后，还包括：

保持所述基座所位于平面与水平面之间的夹角不变，按照力矩模式控制所述多个升降机构顶升，使得所述多个升降机构均与地面紧密接触。

进一步的，所述第一预设数值区间为0至第一预设角度，所述第二预设数值区间为0至第二预设角度。

本申请实施例还提供一种手术平台角度调节装置，所述手术平台包括基座，所述基座具有惯性测量模块和多个升降机构，所述基座所位于平面的坐标系作为基座坐标系，所述惯性测量模块用于检测所述基座坐标系的坐标轴与水平面之间的夹角，所述装置，包括：

夹角获取模块，用于获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角，作为第一夹角；

机构调整模块，用于当所述第一夹角未位于第一预设数值区间时，基于所述第一夹角的正负，调整对应的第一目标升降机构顶升，使得所述第一夹角位于所述第一预设数值区间，所述第一目标升降机构为顶升后能够减小所述第一夹角的绝对值的升降机构；

所述夹角获取模块，还用于获取所述基座坐标系的第二坐标轴与水平面之间的夹角，作为第二夹角；

所述机构调整模块，还用于当所述第二夹角未位于第二预设数值区间时，基于所述第二夹角的正负，调整对应的第二目标升降机构顶升，使得所述第二夹角位于所述第二预设数值区间，所述第二目标升降机构为顶升后能够减小所述第二夹角的绝对值的升降机构。

进一步的，所述基座还包括驱动轮组；

所述机构调整模块，还用于在所述夹角获取模块获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角之前，在所述多个升降机构收缩至所述驱动轮组与地面接触的情况下，控制所述多个升降机构顶升至与地面接触；

所述第一坐标轴为所述基座坐标系的X轴和Y轴中的任一坐标轴，所述第二坐标轴为另一坐标轴。

进一步的，所述基座还包括驱动轮组，所述手术平台包括4个升降机构，所述4个升降机构作为4个顶点呈矩形分布，且所述4个升降机构所形成的矩形的相垂直的两个边，分别与所述基座坐标系的X轴和Y轴平行；

所述机构调整模块，还用于在所述夹角获取模块获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角之前，在所述多个升降机构收缩至所述驱动轮组与地面接触的情况下，控制位于矩形一条边的两个顶点的两个升降机构顶升至与地面接触；

所述夹角获取模块，具体用于将与所述两个升降机构连线垂直的坐标轴作为第一坐标轴，并获取所述第一坐标轴与水平面之间的夹角；

基于所述第一夹角的正负，所述第一目标升降机构为所述第一坐标轴正向所指的两个升降机构，或者，为所述第一坐标轴负向所指的两个升降机构；

基于所述第二夹角的正负，所述第二目标升降机构为所述第二坐标轴正向所指的两个升降机构，或者，为所述第二坐标轴负向所指的两个升降机构。

进一步的，所述基座还包括驱动轮组，所述手术平台包括3个升降机构，所述3个升降机构中两个升降机构的连线与所述基座坐标系的一个坐标轴平行；

所述机构调整模块，还用于在所述夹角获取模块获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角之前，在所述多个升降机构收缩至所述驱动轮组与地面接触的情况下，控制连线与一个坐标轴平行的所述两个升降机构顶升至与地面接触；

所述夹角获取模块，具体用于将与所述两个升降机构连线平行的该坐标轴作为第一坐标轴，并获取所述第一坐标轴与水平面之间的夹角；

基于所述第一夹角的正负，所述第一目标升降机构为所述两个升降机构之一；

基于所述第二夹角的正负，所述第二目标升降机构为所述两个升降机构之外的第三个升降机构，或者，为所述两个升降机构。

进一步的，所述机构调整模块，还用于在调整对应的升降机构顶升，使得所述第二夹角位于所述第二预设数值区间之后，保持所述基座所位于平面与水平面之间的夹角不变，按照力矩模式控制所述多个升降机构顶升，使得所述多个升降机构均与地面紧密接触。

进一步的，所述第一预设数值区间为0至第一预设角度，所述第二预设数值区间为0至第二预设角度。

本申请实施例还提供一种电子设备，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现上述任一所述的手术平台角度调节方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的手术平台角度调节方法。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的手术平台角度调节方法。

本申请有益效果包括：

本申请实施例提供的方法中，手术平台包括基座，基座具有惯性测量模块和多个升降机构，基座所位于平面的坐标系作为基座坐标系，惯性测量模块用于检测基座坐标系的坐标轴与水平面之间的夹角，在需要调节手术平台角度时，获取基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角，作为第一夹角，当第一夹角未位于第一预设数值区间时，基于第一夹角的正负，调整对应的第一目标升降机构顶升，使得第一夹角位于第一预设数值区间，第一目标升降机构为顶升后能够减小第一夹角的绝对值的升降机构，然后获取基座坐标系的第二坐标轴与水平面之间的夹角，作为第二夹角，当第二夹角未位于第二预设数值区间时，基于第二夹角的正负，调整对应的第二目标升降机构顶升，使得第二夹角位于第二预设数值区间，第二目标升降机构为顶升后能够减小第二夹角的绝对值的升降机构。采用该手术平台角度调节方法，基于惯性测量模块检测得到的基座坐标系的坐标轴与水平面之间的夹角，通过调整多个升降机构顶升的距离，实现了灵活、高效的将基座坐标系的坐标轴与水平面之间的夹角，调整到位于预设数值区间内。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中：

图1为本申请实施例提供的手术平台角度调节方法的流程图；

图2为本申请实施例中手术平台的结构示意图；

图3为本申请实施例中基座的结构示意图；

图4为本申请一个实施例中4个升降机构与基座坐标系的关系示意图；

图5为本申请一个实施例提供的手术平台角度调节方法的流程图；

图6为本申请另一个实施例中3个升降机构与基座坐标系的关系示意图；

图7为本申请另一个实施例提供的手术平台角度调节方法的流程图；

图8为本申请实施例提供的手术平台角度调节装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了给出灵活、高效的调节手术平台角度的实现方案，本申请实施例提供了一种手术平台角度调节方法、装置及电子设备，以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请。并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请实施例提供一种手术平台角度调节方法，该手术平台包括基座，基座具有惯性测量模块和多个升降机构，基座所位于平面的坐标系作为基座坐标系，惯性测量模块用于检测基座坐标系的坐标轴与水平面之间的夹角，如图1所示，该方法，包括：

步骤11、获取基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角，作为第一夹角；

步骤12、当第一夹角未位于第一预设数值区间时，基于第一夹角的正负，调整对应的第一目标升降机构顶升，使得第一夹角位于第一预设数值区间，第一目标升降机构为顶升后能够减小第一夹角的绝对值的升降机构；

步骤13、获取基座坐标系的第二坐标轴与水平面之间的夹角，作为第二夹角；

步骤14、当第二夹角未位于第二预设数值区间时，基于第二夹角的正负，调整对应的第二目标升降机构顶升，使得第二夹角位于第二预设数值区间，第二目标升降机构为顶升后能够减小第二夹角的绝对值的升降机构。

采用本申请实施例提供的该手术平台角度调节方法，基于惯性测量模块检测得到的基座坐标系的坐标轴与水平面之间的夹角，通过调整多个升降机构顶升的距离，实现了灵活、高效的将基座坐标系的坐标轴与水平面之间的夹角，调整到位于预设数值区间内。

如图2所示为一种手术平台的结构示意图，其中包括了基座，平台主体位于基座上方，基座与水平面之间的角度，决定了手术平台与水平面之间的角度。

本申请实施例中，如图3所示，基座内部可以设置惯性测量模块（InertialMeasurement Unit，IMU），用于检测基座坐标系的坐标轴与水平面之间的夹角，该夹角可以表示手术平台与水平面之间的角度。

如图3所示，基座下方可以设置多个升降机构，在与地面接触时，支撑手术平台，并通过收缩或顶升，可以改变基座坐标系的坐标轴与水平面之间的夹角。

基座下方还可以设置驱动轮组，驱动轮组包括多个驱动轮，当多个升降机构收缩至一定程度后，例如，收缩至极限状态，则驱动轮组着地，此时可以控制驱动轮组带动手术平台移动。

当控制驱动轮组带动手术平台移动到目标位置之后，可以控制升降机构顶升并接触地面，升降机构顶升相当于伸展升降机构，也可以理解为是降下升降机构至接触地面，然后采用本申请实施例提供的上述手术平台角度调节方法，对手术平台与水平面之间的角度进行调节。

在本申请的一个实施例中，如图3所示，基座下方可以设置4个升降机构，该4个升降机构作为4个顶点呈矩形分布，且该4个升降机构所形成的矩形的相垂直的两个边，分别与基座坐标系的X轴和Y轴平行。

例如，如图4所示，升降机构1和升降机构2形成的边，以及升降机构3和升降机构4形成的边，均与X轴平行，升降机构1和升降机构3形成的边，以及升降机构2和升降机构4形成的边，均与Y轴平行。

基于图4所示结构，本申请实施例提供一种手术平台角度调节方法，如图5所示，包括如下步骤：

步骤51、在多个升降机构收缩至驱动轮组与地面接触的情况下，控制升降机构顶升至与地面接触。

本步骤中，具体可以采用如下两种方式控制升降机构顶升至与地面接触：

第一种方式：控制多个升降机构均顶升至与地面接触，即4个升降机构均与地面接触，支撑基座升高，使得驱动轮组不再与地面接触。

第二种方式：控制位于矩形一条边的两个顶点的两个升降机构顶升至与地面接触，支撑基座这一条边对应的一侧升高，使得该侧的驱动轮不再与地面接触；在实际应用中，可以是任意一条边的两个顶点的两个升降机构，例如，以控制升降机构3和升降机构4顶升至与地面接触为例进行描述。

步骤52、获取基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角，作为第一夹角。

相应的，与上述步骤51中的两种方式相对应，本步骤中采用如下两种方式获取第一坐标轴与水平面之间的夹角。

第一种方式：基座坐标系的X轴和Y轴中的任一坐标轴作为第一坐标轴，另一坐标轴作为第二坐标轴，获取基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角。

第二种方式：将与两个升降机构连线垂直的坐标轴作为第一坐标轴，另一坐标轴作为第二坐标轴，并获取第一坐标轴与水平面之间的夹角，例如，以上述步骤51中控制升降机构3和升降机构4顶升至与地面接触为例，则升降机构3和升降机构4形成的边，与X轴平行，则与X轴垂直的Y轴作为第一坐标轴，获取Y轴与水平面之间的夹角，作为第一夹角。

步骤53、确定第一夹角是否位于第一预设数值区间内，如果位于，执行步骤55，如果未位于，执行步骤54。

第一预设数值区间可以基于实际应用的需要进行灵活设置，例如，如果是为了调平手术平台，即调整基座所位于的平面与水平面平行，则可以设置第一预设数值区间为0至第一预设角度。

步骤54、基于第一夹角的正负，确定顶升后能够减小第一夹角的绝对值的升降机构，为需要调整的第一目标升降机构，并调整第一目标升降机构顶升。

例如，以Y轴作为第一坐标轴为例，按照图4所示，如果第一夹角大于0，表示升降机构1和升降机构2形成的边，高于升降机构3和升降机构4形成的边，则可以将升降机构3和升降机构4作为第一目标升降机构，即第一坐标轴负向所指的两个升降机构，调整升降机构3和升降机构4顶升，至第一夹角位于第一预设数值区间为止；

如果第一夹角小于0，表示升降机构1和升降机构2形成的边，低于升降机构3和升降机构4形成的边，则可以将升降机构1和升降机构2作为第一目标升降机构，即第一坐标轴正向所指的两个升降机构，调整升降机构1和升降机构2顶升，至第一夹角位于第一预设数值区间为止。

本步骤中，可以按照位置模式调整第一目标升降机构顶升，即可以调整第一目标升降机构顶升的距离。

步骤55、获取基座坐标系的第二坐标轴与水平面之间的夹角，作为第二夹角。

步骤56、确定第二夹角是否位于第二预设数值区间内，如果位于，执行步骤58，如果未位于，执行步骤57。

第二预设数值区间可以基于实际应用的需要进行灵活设置，例如，如果是为了调平手术平台，即调整基座所位于的平面与水平面平行，则可以设置第二预设数值区间为0至第二预设角度。

步骤57、基于第二夹角的正负，确定顶升后能够减小第二夹角的绝对值的升降机构，为需要调整的第二目标升降机构，并调整第二目标升降机构顶升。

本步骤中，可以基于第二夹角的正负，将第二坐标轴正向所指的两个升降机构，或者，第二坐标轴负向所指的两个升降机构，确定为第二目标升降机构。

例如，如果上述步骤54中，第一目标升降机构为升降机构3和升降机构4，且第二夹角大于0，则表示升降机构2和升降机构4形成的边，高于升降机构1和升降机构3形成的边，则可以将升降机构1和升降机构3作为第二目标升降机构，即第二坐标轴负向所指的两个升降机构，调整升降机构1和升降机构3顶升，至第二夹角位于第二预设数值区间为止；

如果上述步骤54中，第一目标升降机构为升降机构3和升降机构4，且第二夹角小于0，则表示升降机构1和升降机构3形成的边，高于升降机构2和升降机构4形成的边，则可以将升降机构2和升降机构4作为第二目标升降机构，即第二坐标轴正向所指的两个升降机构，调整升降机构2和升降机构4顶升，至第二夹角位于第二预设数值区间为止。

本步骤中，可以按照位置模式调整第二目标升降机构顶升，即可以调整第二目标升降机构顶升的距离。

步骤58、保持基座所位于平面与水平面之间的夹角不变，按照力矩模式控制多个升降机构顶升，使得该多个升降机构均与地面紧密接触。

在执行上述步骤51-步骤57调整升降机构后，可能存在部分升降机构与地面接触不够紧密的情况，例如，4个升降机构中，可能3个升降机构在起到主要支撑的作用，并已经确保第一夹角和第二夹角分别位于第一预设数值区间和第二预设数值区间，但另外第4个升降机构可能伸展不够，还未能与地面紧密接触，为了确保能够更稳定的支撑手术平台，可以执行本步骤，按照力矩模式控制多个升降机构顶升，按照力矩模式可以控制升降机构支撑地面的力的大小，所以能够使得该多个升降机构均与地面紧密接触。

在本申请的另一个实施例中，如图6所示，基座下方可以设置3个升降机构，且该3个升降机构中两个升降机构的连线与基座坐标系的一个坐标轴平行。

例如，如图6所示，升降机构2和升降机构3的连线，与X轴平行。

基于图6所示结构，本申请实施例提供一种手术平台角度调节方法，如图7所示，包括如下步骤：

步骤71、在多个升降机构收缩至驱动轮组与地面接触的情况下，控制升降机构顶升至与地面接触。

本步骤中，具体可以控制连线与一个坐标轴平行的两个升降机构顶升至与地面接触，例如，以控制升降机构2和升降机构3顶升至与地面接触为例进行描述。

步骤72、获取基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角，作为第一夹角。

本步骤中，将与该两个升降机构连线平行的该坐标轴作为第一坐标轴，并获取第一坐标轴与水平面之间的夹角。

例如，上述步骤71中控制升降机构2和升降机构3顶升至与地面接触，相应的，将与升降机构2和升降机构3连线平行的X轴作为第一坐标轴，X轴与水平面之间的夹角作为第一夹角。

步骤73、确定第一夹角是否位于第一预设数值区间内，如果位于，执行步骤75，如果未位于，执行步骤74。

第一预设数值区间可以基于实际应用的需要进行灵活设置，例如，如果是为了调平手术平台，即调整基座所位于的平面与水平面平行，则可以设置第一预设数值区间为0至第一预设角度。

步骤74、基于第一夹角的正负，确定顶升后能够减小第一夹角的绝对值的升降机构，为需要调整的第一目标升降机构，并调整第一目标升降机构顶升。

例如，以X轴作为第一坐标轴为例，按照图6所示，如果第一夹角大于0，表示基座的升降机构3一侧高于升降机构2一侧，则可以将升降机构2作为第一目标升降机构，调整升降机构2顶升，至第一夹角位于第一预设数值区间为止；

如果第一夹角小于0，表示基座的升降机构2一侧高于升降机构3一侧，则可以将升降机构3作为第一目标升降机构，调整升降机构3顶升，至第一夹角位于第一预设数值区间为止。

本步骤中，可以按照位置模式调整第一目标升降机构顶升，即可以调整第一目标升降机构顶升的距离。

步骤75、获取基座坐标系的第二坐标轴与水平面之间的夹角，作为第二夹角。

步骤76、确定第二夹角是否位于第二预设数值区间内，如果位于，执行步骤78，如果未位于，执行步骤77。

第二预设数值区间可以基于实际应用的需要进行灵活设置，例如，如果是为了调平手术平台，即调整基座所位于的平面与水平面平行，则可以设置第二预设数值区间为0至第二预设角度。

步骤77、基于第二夹角的正负，确定顶升后能够减小第二夹角的绝对值的升降机构，为需要调整的第二目标升降机构，并调整第二目标升降机构顶升。

本步骤中，可以基于第二夹角的正负，将第二目标升降机构确定为该两个升降机构之外的第三个升降机构，或者，为该两个升降机构。

例如，第二夹角大于0，表示基座的升降机构1一侧，高于升降机构2和升降机构3形成的边，则可以将升降机构2和升降机构3作为第二目标升降机构，调整升降机构2和升降机构3顶升，至第二夹角位于第二预设数值区间为止；

如果第二夹角小于0，表示基座的升降机构1一侧，低于升降机构2和升降机构3形成的边，则可以将升降机构1作为第二目标升降机构，调整升降机构1顶升，至第二夹角位于第二预设数值区间为止。

本步骤中，可以按照位置模式调整第二目标升降机构顶升，即可以调整第二目标升降机构顶升的距离。

步骤78、保持基座所位于平面与水平面之间的夹角不变，按照力矩模式控制多个升降机构顶升，使得该多个升降机构均与地面紧密接触。

在执行上述步骤71-步骤77调整升降机构后，可能存在部分升降机构与地面接触不够紧密的情况，为了确保能够更稳定的支撑手术平台，可以执行本步骤，按照力矩模式控制多个升降机构顶升，按照力矩模式可以控制升降机构支撑地面的力的大小，所以能够使得该多个升降机构均与地面紧密接触。

基于同一发明构思，根据本申请上述实施例提供的手术平台角度调节方法，相应地，本申请另一实施例还提供了一种手术平台角度调节装置，所述手术平台包括基座，所述基座具有惯性测量模块和多个升降机构，所述基座所位于平面的坐标系作为基座坐标系，所述惯性测量模块用于检测所述基座坐标系的坐标轴与水平面之间的夹角，其结构示意图如图8所示，具体包括：

夹角获取模块81，用于获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角，作为第一夹角；

机构调整模块82，用于当所述第一夹角未位于第一预设数值区间时，基于所述第一夹角的正负，调整对应的第一目标升降机构顶升，使得所述第一夹角位于所述第一预设数值区间，所述第一目标升降机构为顶升后能够减小所述第一夹角的绝对值的升降机构；

所述夹角获取模块81，还用于获取所述基座坐标系的第二坐标轴与水平面之间的夹角，作为第二夹角；

所述机构调整模块82，还用于当所述第二夹角未位于第二预设数值区间时，基于所述第二夹角的正负，调整对应的第二目标升降机构顶升，使得所述第二夹角位于所述第二预设数值区间，所述第二目标升降机构为顶升后能够减小所述第二夹角的绝对值的升降机构。

进一步的，所述基座还包括驱动轮组；

所述机构调整模块82，还用于在所述夹角获取模块获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角之前，在所述多个升降机构收缩至所述驱动轮组与地面接触的情况下，控制所述多个升降机构顶升至与地面接触；

所述第一坐标轴为所述基座坐标系的X轴和Y轴中的任一坐标轴，所述第二坐标轴为另一坐标轴。

进一步的，所述基座还包括驱动轮组，所述手术平台包括4个升降机构，所述4个升降机构作为4个顶点呈矩形分布，且所述4个升降机构所形成的矩形的相垂直的两个边，分别与所述基座坐标系的X轴和Y轴平行；

所述机构调整模块82，还用于在所述夹角获取模块获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角之前，在所述多个升降机构收缩至所述驱动轮组与地面接触的情况下，控制位于矩形一条边的两个顶点的两个升降机构顶升至与地面接触；

所述夹角获取模块81，具体用于将与所述两个升降机构连线垂直的坐标轴作为第一坐标轴，并获取所述第一坐标轴与水平面之间的夹角；

基于所述第一夹角的正负，所述第一目标升降机构为所述第一坐标轴正向所指的两个升降机构，或者，为所述第一坐标轴负向所指的两个升降机构；

基于所述第二夹角的正负，所述第二目标升降机构为所述第二坐标轴正向所指的两个升降机构，或者，为所述第二坐标轴负向所指的两个升降机构。

进一步的，所述基座还包括驱动轮组，所述手术平台包括3个升降机构，所述3个升降机构中两个升降机构的连线与所述基座坐标系的一个坐标轴平行；

所述机构调整模块82，还用于在所述夹角获取模块获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角之前，在所述多个升降机构收缩至所述驱动轮组与地面接触的情况下，控制连线与一个坐标轴平行的所述两个升降机构顶升至与地面接触；

所述夹角获取模块81，具体用于将与所述两个升降机构连线平行的该坐标轴作为第一坐标轴，并获取所述第一坐标轴与水平面之间的夹角；

基于所述第一夹角的正负，所述第一目标升降机构为所述两个升降机构之一；

基于所述第二夹角的正负，所述第二目标升降机构为所述两个升降机构之外的第三个升降机构，或者，为所述两个升降机构。

进一步的，所述机构调整模块82，还用于在调整对应的升降机构顶升，使得所述第二夹角位于所述第二预设数值区间之后，保持所述基座所位于平面与水平面之间的夹角不变，按照力矩模式控制所述多个升降机构顶升，使得所述多个升降机构均与地面紧密接触。

进一步的，所述第一预设数值区间为0至第一预设角度，所述第二预设数值区间为0至第二预设角度。

上述各模块的功能可对应于图1、图5和图7所示流程中的相应处理步骤，在此不再赘述。

本申请的实施例所提供的手术平台角度调节装置可通过计算机程序实现。本领域技术人员应该能够理解，上述的模块划分方式仅是众多模块划分方式中的一种，如果划分为其他模块或不划分模块，只要手术平台角度调节装置具有上述功能，都应该在本申请的保护范围之内。

本申请实施例还提供一种电子设备，如图9所示，包括处理器91和机器可读存储介质92，所述机器可读存储介质92存储有能够被所述处理器91执行的机器可执行指令，所述处理器91被所述机器可执行指令促使：实现上述任一所述的手术平台角度调节方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的手术平台角度调节方法。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的手术平台角度调节方法。

上述电子设备中的机器可读存储介质可以包括随机存取存储器（Random AccessMemory，RAM），也可以包括非易失性存储器（Non-Volatile Memory，NVM），例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、网络处理器（Network Processor，NP）等；还可以是数字信号处理器（Digital SignalProcessing，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、计算机可读存储介质，计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (14)

1.一种手术平台角度调节方法，其特征在于，所述手术平台包括基座，所述基座具有惯性测量模块和多个升降机构，所述基座所位于平面的坐标系作为基座坐标系，所述惯性测量模块用于检测所述基座坐标系的坐标轴与水平面之间的夹角，所述方法，包括：

获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角，作为第一夹角；

当所述第一夹角未位于第一预设数值区间时，基于所述第一夹角的正负，调整对应的第一目标升降机构顶升，使得所述第一夹角位于所述第一预设数值区间，所述第一目标升降机构为顶升后能够减小所述第一夹角的绝对值的升降机构；

获取所述基座坐标系的第二坐标轴与水平面之间的夹角，作为第二夹角；

当所述第二夹角未位于第二预设数值区间时，基于所述第二夹角的正负，调整对应的第二目标升降机构顶升，使得所述第二夹角位于所述第二预设数值区间，所述第二目标升降机构为顶升后能够减小所述第二夹角的绝对值的升降机构。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基座还包括驱动轮组；

在所述获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角之前，还包括：

在所述多个升降机构收缩至所述驱动轮组与地面接触的情况下，控制所述多个升降机构顶升至与地面接触；

所述第一坐标轴为所述基座坐标系的X轴和Y轴中的任一坐标轴，所述第二坐标轴为另一坐标轴。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基座还包括驱动轮组，所述手术平台包括4个升降机构，所述4个升降机构作为4个顶点呈矩形分布，且所述4个升降机构所形成的矩形的相垂直的两个边，分别与所述基座坐标系的X轴和Y轴平行；

在所述获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角之前，还包括：

在所述多个升降机构收缩至所述驱动轮组与地面接触的情况下，控制位于矩形一条边的两个顶点的两个升降机构顶升至与地面接触；

所述获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角，包括：

将与所述两个升降机构连线垂直的坐标轴作为第一坐标轴，并获取所述第一坐标轴与水平面之间的夹角；

基于所述第一夹角的正负，所述第一目标升降机构为所述第一坐标轴正向所指的两个升降机构，或者，为所述第一坐标轴负向所指的两个升降机构；

基于所述第二夹角的正负，所述第二目标升降机构为所述第二坐标轴正向所指的两个升降机构，或者，为所述第二坐标轴负向所指的两个升降机构。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基座还包括驱动轮组，所述手术平台包括3个升降机构，所述3个升降机构中两个升降机构的连线与所述基座坐标系的一个坐标轴平行；

在所述获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角之前，还包括：

在所述多个升降机构收缩至所述驱动轮组与地面接触的情况下，控制连线与一个坐标轴平行的所述两个升降机构顶升至与地面接触；

所述获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角，包括：

将与所述两个升降机构连线平行的该坐标轴作为第一坐标轴，并获取所述第一坐标轴与水平面之间的夹角；

基于所述第一夹角的正负，所述第一目标升降机构为所述两个升降机构之一；

基于所述第二夹角的正负，所述第二目标升降机构为所述两个升降机构之外的第三个升降机构，或者，为所述两个升降机构。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述调整对应的升降机构顶升，使得所述第二夹角位于所述第二预设数值区间之后，还包括：

保持所述基座所位于平面与水平面之间的夹角不变，按照力矩模式控制所述多个升降机构顶升，使得所述多个升降机构均与地面紧密接触。

6.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一预设数值区间为0至第一预设角度，所述第二预设数值区间为0至第二预设角度。

7.一种手术平台角度调节装置，其特征在于，所述手术平台包括基座，所述基座具有惯性测量模块和多个升降机构，所述基座所位于平面的坐标系作为基座坐标系，所述惯性测量模块用于检测所述基座坐标系的坐标轴与水平面之间的夹角，所述装置，包括：

夹角获取模块，用于获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角，作为第一夹角；

机构调整模块，用于当所述第一夹角未位于第一预设数值区间时，基于所述第一夹角的正负，调整对应的第一目标升降机构顶升，使得所述第一夹角位于所述第一预设数值区间，所述第一目标升降机构为顶升后能够减小所述第一夹角的绝对值的升降机构；

所述夹角获取模块，还用于获取所述基座坐标系的第二坐标轴与水平面之间的夹角，作为第二夹角；

所述机构调整模块，还用于当所述第二夹角未位于第二预设数值区间时，基于所述第二夹角的正负，调整对应的第二目标升降机构顶升，使得所述第二夹角位于所述第二预设数值区间，所述第二目标升降机构为顶升后能够减小所述第二夹角的绝对值的升降机构。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述基座还包括驱动轮组；

所述机构调整模块，还用于在所述夹角获取模块获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角之前，在所述多个升降机构收缩至所述驱动轮组与地面接触的情况下，控制所述多个升降机构顶升至与地面接触；

所述第一坐标轴为所述基座坐标系的X轴和Y轴中的任一坐标轴，所述第二坐标轴为另一坐标轴。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述基座还包括驱动轮组，所述手术平台包括4个升降机构，所述4个升降机构作为4个顶点呈矩形分布，且所述4个升降机构所形成的矩形的相垂直的两个边，分别与所述基座坐标系的X轴和Y轴平行；

所述机构调整模块，还用于在所述夹角获取模块获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角之前，在所述多个升降机构收缩至所述驱动轮组与地面接触的情况下，控制位于矩形一条边的两个顶点的两个升降机构顶升至与地面接触；

所述夹角获取模块，具体用于将与所述两个升降机构连线垂直的坐标轴作为第一坐标轴，并获取所述第一坐标轴与水平面之间的夹角；

基于所述第一夹角的正负，所述第一目标升降机构为所述第一坐标轴正向所指的两个升降机构，或者，为所述第一坐标轴负向所指的两个升降机构；

基于所述第二夹角的正负，所述第二目标升降机构为所述第二坐标轴正向所指的两个升降机构，或者，为所述第二坐标轴负向所指的两个升降机构。

10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述基座还包括驱动轮组，所述手术平台包括3个升降机构，所述3个升降机构中两个升降机构的连线与所述基座坐标系的一个坐标轴平行；

所述机构调整模块，还用于在所述夹角获取模块获取所述基座坐标系的第一坐标轴与水平面之间的夹角之前，在所述多个升降机构收缩至所述驱动轮组与地面接触的情况下，控制连线与一个坐标轴平行的所述两个升降机构顶升至与地面接触；

所述夹角获取模块，具体用于将与所述两个升降机构连线平行的该坐标轴作为第一坐标轴，并获取所述第一坐标轴与水平面之间的夹角；

基于所述第一夹角的正负，所述第一目标升降机构为所述两个升降机构之一；

基于所述第二夹角的正负，所述第二目标升降机构为所述两个升降机构之外的第三个升降机构，或者，为所述两个升降机构。

11.如权利要求7-10任一项所述的装置，其特征在于，所述机构调整模块，还用于在调整对应的升降机构顶升，使得所述第二夹角位于所述第二预设数值区间之后，保持所述基座所位于平面与水平面之间的夹角不变，按照力矩模式控制所述多个升降机构顶升，使得所述多个升降机构均与地面紧密接触。

12.如权利要求7-10任一项所述的装置，其特征在于，所述第一预设数值区间为0至第一预设角度，所述第二预设数值区间为0至第二预设角度。

13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器被所述机器可执行指令促使：实现权利要求1-6任一所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一所述的方法。