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CN1291904C - 用于校正同步永磁电机中的速度反馈的方法 - Google Patents

用于校正同步永磁电机中的速度反馈的方法 Download PDF

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CN1291904C
CN1291904C CNB028143116A CN02814311A CN1291904C CN 1291904 C CN1291904 C CN 1291904C CN B028143116 A CNB028143116 A CN B028143116A CN 02814311 A CN02814311 A CN 02814311A CN 1291904 C CN1291904 C CN 1291904C
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吉尔基·拉克森黑莫
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    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/06—Arrangements for speed regulation of a single motor wherein the motor speed is measured and compared with a given physical value so as to adjust the motor speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor

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Abstract

一种通过计算恒速向下和向上运行的速度测量值和速度参考值的平均值进行计算并从而识别增益和零因数以及将测得的速度测量值校正为正确值来校正同步永磁电机中的电梯的速度反馈的方法。

Description

用于校正同步永磁电机 中的速度反馈的方法
技术领域
本发明涉及一种用于校正同步永磁电机中的电梯的速度反馈的方法。
背景技术
现有技术中的问题在于同步永磁电机中的速度反馈例如作为温度的函数缓慢变化。当用作电梯驱动机械时，永磁电机通常经受长时间的峰值载荷，在此期间电梯机械的温度上升。随着机械发热，装接于机械的速度反馈传感器也变热。在本文中，上述速度反馈传感器是一转速表。这样，从转速表获得的速度信息作为机械特别是转速表的温度的函数而改变。在上述情况下，速度反馈信息通常包括3％增益和零误差(3％gain and zero error)，其在整个速度调节系统中是可见的。当同步永磁电机用作电梯驱动电机时，机械温度的上升也会自然地由电梯竖井中热量的产生而造成。
先前所尝试的用以解决上述问题的已知方案包括产生以上述方式产生的速度信号误差的预先估计并在平均地消除该误差。然而，这种方法不会导致准确的和可靠的误差校正。
解决上述问题的另一已知方式是基于速度反馈的测量。在此情况下，一已知距离在一已知速度下进行测定，从而速度反馈误差可以在所述及的操作点(operating point)处进行校正，这种方法的问题在于连续变化的操作点，因此校正自然是不精确的。
发明内容
本发明的目的是消除速度反馈静态校正方面的上述缺陷。
本发明的具体目的是公开了一种比现有方法更佳的用于连续校正永磁同步电机中的速度反馈的方法。
为实现上述目的，根据本发明提供了一种用于校正同步永磁电机中的速度反馈的方法，所述同步永磁电机用作电梯驱动机械，其特征在于，对恒速向下和向上运行的速度测量值和速度参考值的平均值进行计算，从而速度增益因数和速度零因数被识别，且测得的速度测量值被校正为正确值。
优选地，上述各速度的平均值利用各速度的和以及样本数进行计算。
优选地，对新的速度增益因数和速度零因数进行计算。
优选地，上述速度增益因数和速度零因数由一忽略因数予以更新。
优选地，上述速度增益因数和速度零因数由一指数忽略因数予以更新。
优选地，通过应用上述忽略因数，与更后的各测量样本相比，近期的各测量样本更予以重视。
优选地，所述方法是适应性的。
与现有技术相比，本发明的方法提供了显著的优点。
本发明的方法允许永磁同步电机的速度测量方面的非线性的有利校正。本发明的具体目的是校正永磁同步电机速度测量中的速度反馈的缓慢漂移。该种漂移可以例如相关与温度而发生。
本发明方法的利另一优点在于，它是一种适应性方法，其意味着一旦各初始值已经设定，该方法获知正确的因数(factor)。此外，在有待用在该方法的参数的计算中，可以包括一忽略因数(forgetting factor)，其使得可以以一种受控方式进行上述参数的改变。通过上述参数的受控改变，可以实现零和增益误差(zero and gain error)的方向依赖的某些校正。
本发明涉及一种用于校正永磁同步电机中的速度反馈的方法。在本发明的最优选实施例中，对恒速向下运行的速度测量值和速度参考值的平均值进行计算。以类似的方式，对恒速向上运行的速度测量值和速度参考值的平均值进行计算。然后，有待用于计算中的增益和零因数被识别，且测得的速度测量值被校正为正确值。
速度的所有上述平均值利用各个速度的和以及样本的数量进行计算。例如，恒速向下运行的各速度的平均值通过恒速向下运行的各速度的和除以向下恒速的样本数量来计算。类似地，恒速向上运行的各速度的平均值通过恒速向上运行的各速度的和除以向上恒速的样本数量来计算。
在本发明的优选实施例中，所述方法的同步永磁电机用作电梯驱动机械。
根据本方法，速度增益因数(speed gain factor)和速度零因数(speed zerofactor)首先被赋予某些初始值。此后，新的速度增益和零因数予以计算。
根据本发明，上述速度增益因数以及速度零因数由一忽略因数予以更新。上述忽略因数是一指数因数。上述忽略因数用于本发明的方法中使得通过应用上述忽略因数，与更后的各测量样本相比，近期的各测量样本更予以重视。
在上面，本发明借助于实例进行了说明，但在本发明范围内可以对本发明作出各种改进。

Claims (8)

1.一种用于校正同步永磁电机中的速度反馈的方法，所述同步永磁电机用作电梯驱动机械，其特征在于，对恒速向下和向上运行的速度测量值和速度参考值的平均值进行计算，从而速度增益因数和速度零因数被识别，且测得的速度测量值被校正为正确值。
2.如权利要求1所述的方法，其中，上述各速度的平均值利用各速度的和以及样本数进行计算。
3.如权利要求2所述的方法，其中，对新的速度增益因数和速度零因数进行计算。
4.如权利要求3所述的方法，其中，上述速度增益因数和速度零因数由一忽略因数予以更新。
5.如权利要求3所述的方法，其中，上述速度增益因数和速度零因数由一指数忽略因数予以更新。
6.如权利要求4或5所述的方法，其中，通过应用上述忽略因数，与更后的各测量样本相比，近期的各测量样本更予以重视。
7.如权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述方法是适应性的。
8.如权利要求6所述的方法，其中，所述方法是适应性的。
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