CN113876977B - 一种移动消杀机器人消杀效果检测和监控的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种移动消杀机器人消杀效果检测和监控的方法及装置，步骤S1：安装辐照计；步骤S2：获取当前环境地图，规划消杀轨迹和消杀时间；步骤S3：建立消杀机器人与辐照计的通讯连接；步骤S4：进行紫外消杀，辐照计会实时监控紫外辐照强度，检测到的数据为第一检测值，将该第一检测值与预设值进行对比，若第一检测值大于预设值，按照预设的消杀程序进行消杀任务，若第一检测值小于预设值，调整消杀状态。步骤S5：在整个区域完成消杀后，服务器将消杀数据发送至移动终端，并对消杀数据进行分析以判断消杀效果。本发明的有益效果是，实现了对移动消杀机器人的智能控制，且还实现了消杀数据实时监控和可视化管理。
Description
技术领域
本发明涉及智能紫外消杀机器人技术领域，特别是一种移动消杀机器人消杀效果检测和监控的方法。
背景技术
智能消杀机器人具有两种方式：物理消杀和化学消杀，物理消杀一般使用深紫外灯（UVC）进行消杀,UVC紫外波长为200--280nm，且在253.7nm时消毒效果最好。但是UVC紫外灯在使用过程中会存在老化问题，导致波长满足不了200--280nm的要求，而且，当紫外灯管上有灰尘或有其他异物时，也会导致灯管辐射强度降低，这样就会直接影响杀菌效果。因此为了确保紫外灯发挥最佳的杀菌效果，使用紫外辐照计对紫外线辐射强度和消毒效果进行常规检测是行之有效的方法。
现有紫外消杀机器人通过以下几种方式进行杀菌效果的判断：1、单纯的通过紫外线照射时间进行杀菌的判断，但是此种方法是不科学的，因为如果辐照强度达不到要求，照射再长时间都是无用的。2、通过在紫外灯管附近安装其他种类传感器统计杀菌效果，但此种方式不符合卫生部颁发的《消毒技术规范》，因为《消毒技术规范要求》规定：新出厂30W紫外灯管在下方中央垂直1m处测定辐照强度应≥90uW/cm²方可使用。传感器无法检测到紫外辐照度的大小；3、将紫外灯管安装在一个固定位置，通过人工开启紫外灯，并在紫外灯下方1m处放置辐照计进行消杀检测。这种方式的消杀，需要很多紫外灯和辐照计，同时，太多的紫外灯也会存在一个安全风险，紫外灯的破损和用电都会造成潜在风险。而且还需要人员进行开关设备，降低了消杀效率。上述三种方式均存在无消杀效果反馈的问题。
没有消杀效果反馈，给消杀结果带来很大的隐藏风险，特别是一些重污染区，万一消杀效果不达标且没有及时发现，就会带来病毒的泄露传播，严重影响社会安全。因此在智能紫外消杀机器人领域，需要一个实时检测紫外辐照强度的方法和装置。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述问题，公开了一种移动消杀机器人消杀效果检测和监控的方法，该消杀效果检测和统计的方法实施于待消毒区域内，具体包括：
步骤S1：在待消毒区域安装辐照计，给每个辐照计匹配不同的位置信息；步骤S2：消杀机器人接受消毒任务，从数据库调取该任务的待消毒区域信息，消杀机器人获取当前环境地图，规划消杀轨迹并确定消杀时间，并将所述消杀轨迹发送给移动终端；步骤S3：建立消杀机器人与辐照计的通讯连接，消杀机器人搜索消毒区域内部辐照计的位置信息，并标记在环境地图中；步骤S4：通过移动终端控制消杀机器人进入到消毒区域，开启紫外灯按照消杀轨迹对消毒区域进行紫外消杀，消杀机器人发送指令给所有辐照计，将处于待机休眠的辐照计唤醒，当消杀机器人靠近每个辐照计时，辐照计会实时监控紫外辐照强度，由辐照计检测到的数据为第一检测值，并将第一检测值传输给消杀机器人，消杀机器人将该第一检测值与预设值进行对比，判断第一检测值与预设值的大小，若第一检测值大于预设值，则判断消杀结果为合格，按照预设的消杀程序进行消杀任务，若第一检测值小于预设值，则判断消杀结果为不合格，调整消杀状态。步骤S5：在整个区域完成消杀后，服务器将消杀数据发送至移动终端，并对消杀数据进行分析以判断消杀效果。与现有技术相比，该方案可以实时监测紫外辐照强度，将移动的消杀机器人的消杀效果实时检测和监控，通过将检测出的数值，即第一检测值与预先设置杀菌的数值，即预设值进行对比，满足检测出的数值大于预设值即可达到紫外杀菌目的，按照原定的消杀程序完成消杀，若不满足第一检测值大于预设值，则进行重新消杀。
进一步地，在步骤S4中，所述调整的消杀状态包括调整机器人紫外灯照射角度、调整机器人姿态、调整辐照计与消杀机器人之间的距离中的一种或几种。进行重复消杀时，通过调整消杀机器人的状态改变紫外灯的照射范围，进而可以检测到紫外辐照强度。
进一步地，在步骤S4与步骤S5之间，还包括，调整消杀状态后，辐照计实时监控紫外辐照强度，由辐照计检测到的数据为第二检测值，并将该第二检测值传输给机器人，机器人将该第二检测值与预设值进行对比，判断第二检测值与预设值的大小，若第二检测值大于预设值，则判断消杀结果为合格，按照预设的消杀程序进行消杀任务，若第二检测值小于预设值，则判断消杀结果为不合格，消杀机器人将跳过该辐照计的检测区域并按照消杀轨迹进行下一检测区域的消杀直至整个区域完成消杀任务。在进行重复消杀时，采用将第二检测值与预设值进行对比的方式，若仍然不合格，则跳过该检测区域，进行下一检测区域的消毒，在进行再次消杀后，没有持续到该区域消杀效果达到合格才进行下一个区域消杀，而是先跳过再实现人工复检，提高了消杀效率。
进一步地，若第二检测值小于预设值时，消杀机器人跳过该辐照计的检测区域的同时，通过服务器给移动终端发送用于指引人工排查问题的提示。在跳过该检测区域时，同时向移动终端发送提示，起到了节约时间的效果，在进行其他的区域消杀而未完成全部消杀任务时，操作人员收到了异常提示即可先行对该部分进行人工复检，也可以待全部完成消杀任务后，统一进行人工复检，提供给操作人员的选择方案较多，可根据实际情况选择更具效率的方式。
进一步地，所述预设的消杀程序包括消杀时间、消杀路径以及处于工作状态的紫外灯数目。
进一步地，在步骤S5之后还包括步骤S6：统计所有的数据并制成数据表格，在移动终端进行展示。将消杀效果制作成表格来展示可以更加直观的对其进行总结。
进一步地，在步骤S6之后还包括步骤S7：根据数据表格所展示的消杀的效果，将消毒区域分为合格区域与不合格区域，针对消杀不合格的区域进行人工复检。
进一步地，所述辐照计包括金属外壳，紫外采集模块，信号收发模块，所述金属外壳内部设置有用于采集紫外辐照强度的紫外采集模块和实现通讯功能的信号收发模块，所述信号收发模块与服务器电性连接。辐照计具有通讯功能，可以和机器人进行通讯连接，可以实时采集移动消杀机器人的消杀数据，达到科学消杀，严谨消杀的目的，使消杀结果有理有据。
进一步地，所述步骤S1中的辐照计安装方式为：在消毒区域中，沿水平和/或竖直方向按照间隔一米的间距布置辐照计，布置完成后，将辐照计处于待机状态。处于待机状态的辐照计在消杀机器人的作用下唤醒 进行数据的记录。
本发明还公开了一种用于移动消杀机器人消杀效果检测和统计的装置，应用于上述一种移动消杀机器人消杀效果检测和监控方法；包括机器人本体，所述机器人本体具有空腔；紫外灯组，所述紫外灯组布置在所述空腔中；移动客户端，用于对所述消杀轨迹进行展示，并获取用户输入的确认指令，根据所述确认指令向所述消杀机器人发送开始消杀指令，控制消杀机器人在待消毒区域表面自主移动，并控制所述消杀机器人接收相应来自消毒区域的位置信息；传感器模块，所述传感器模块用于测量待消毒区域的环境信息，根据环境信息规划消毒路径，并预估消毒时间，所述传感器模块固定于所述消杀机器人上，辐照计，用于检测消毒区域内部的紫外辐照强度，并将数据记录下来，传输给消杀机器人；通讯模块，用于实现消杀机器人与辐照计之间的通讯连接。所述紫外灯组至少有两组，分别设置于所述机器人本体的上部和下部。将移动消杀机器人，辐照计，手持移动终端三者串联起来，实现了对移动消杀机器人的智能控制，且还实现了消杀数据实时监控和可视化管理。
利用本发明的技术方案制作的一种移动消杀机器人消杀效果检测和监控的方法，所达到的有益效果：将移动消杀机器人、辐照计和移动终端三者串联起来，实现了对移动消杀机器人的智能控制，且还实现了消杀数据实时监控和可视化管理。通过在消杀区域布置多个辐照计，可以实时采集移动消杀机器人的消杀数据，达到科学消杀，严谨消杀的目的，使消杀结果有理有据，真正将病毒微生物杀死，保证卫生安全。通过对消杀数据的分析，还可以检测移动消杀机器人上紫外灯的寿命，指引工作人员，将不合格的紫外灯管及时更换，以免影响消杀效果。
附图说明
图1是本发明所述一种移动消杀机器人消杀效果检测和监控的方法的流程图；
图2是本发明所述一种用于移动消杀机器人消杀效果检测和统计的装置的布置示意图；
图3是本发明消杀机器人的结构示意图；
图4是本发明辐照计的结构示意图；
图中，1、机器人本体；2、紫外灯组；3、辐照计；4、辐照计本体；5、辐照计天线；6、墙体；7、消毒区域。
具体实施方式
为了更好的理解本发明，下面结合具体实施例和附图对本发明进行进一步的描述，如图1-4所示，一种移动消杀机器人消杀效果检测和监控的方法，实施于待消毒区域内，具体包括步骤S1：在待消毒区域安装辐照计，给每个辐照计匹配不同的位置信息；所述步骤S1中的辐照计安装方式为：在消毒区域中，沿水平和/或竖直方向按照间隔一米的间距布置辐照计，布置完成后，将辐照计处于待机状态。
步骤S2：消杀机器人接受消毒任务，从数据库调取该任务的待消毒区域信息，消杀机器人获取当前环境地图，规划消杀轨迹并确定消杀时间，并将所述消杀轨迹发送给移动终端；
步骤S3：建立消杀机器人与辐照计的通讯连接，消杀机器人搜索消毒区域内部辐照计的位置信息，并标记在环境地图中；步骤S4：通过移动终端控制消杀机器人进入到消毒区域，开启紫外灯按照消杀轨迹对消毒区域进行紫外消杀，消杀机器人发送指令给所有辐照计，将处于待机休眠的辐照计唤醒，当消杀机器人靠近每个辐照计时，辐照计会实时监控紫外辐照强度，由辐照计检测到的数据为第一检测值，并将第一检测值传输给消杀机器人，消杀机器人将该第一检测值与预设值进行对比，判断第一检测值与预设值的大小，若第一检测值大于预设值，则判断消杀结果为合格，按照预设的消杀程序进行消杀任务，若第一检测值小于预设值，则判断消杀结果为不合格，调整消杀状态。步骤S5：在整个区域完成消杀后，服务器将消杀数据发送至移动终端，并对消杀数据进行分析以判断消杀效果。在步骤S4中，所述调整的消杀状态包括调整机器人紫外灯照射角度、调整机器人姿态、调整辐照计与消杀机器人之间的距离中的一种或几种。当逐个靠近每个辐照计时，辐照计会实时监控紫外辐照强度。
在步骤S4与步骤S5之间，还包括，调整消杀状态后，辐照计实时监控紫外辐照强度，由辐照计检测到的数据为第二检测值，并将该第二检测值传输给机器人，机器人将该第二检测值与预设值进行对比，判断第二检测值与预设值的大小，若第二检测值大于预设值，则判断消杀结果为合格，按照预设的消杀程序进行消杀任务，若第二检测值小于预设值，则判断消杀结果为不合格，消杀机器人将跳过该辐照计的检测区域并按照消杀轨迹进行下一检测区域的消杀直至整个区域完成消杀任务。
在步骤S5之后还包括步骤S6：统计所有的数据并制成数据表格，在移动终端进行展示。在步骤S6之后还包括步骤S7：根据数据表格所展示的消杀的效果，将消毒区域分为合格区域与不合格区域，针对消杀不合格的区域进行人工复检。当消杀区域中的某个辐照计检测的数值没有达到预设值，辐照计会给机器人发送一个消杀不合格的消息，机器人收到消息后，交给服务器进行处理，服务器会给机器人下发新的消杀指令，比如调整机器人紫外灯照射角度，调整机器人姿态，让其更靠近辐照计等，如果一些列动作后，仍然达不到预设值，消杀机器人将会跳过该辐照计的检测并通过服务器给手持移动终端发送某个小区域消杀不合格的消息，用于指引人工排查问题。若第二检测值小于预设值时，消杀机器人跳过该辐照计的检测区域的同时，通过服务器给移动终端发送用于指引人工排查问题的提示。
所述预设的消杀程序包括消杀时间、消杀路径以及处于工作状态的紫外灯数目。
所述辐照计包括金属外壳，紫外采集模块，信号收发模块，所述金属外壳内部设置有用于采集紫外辐照强度的紫外采集模块和实现通讯功能的信号收发模块，所述信号收发模块与服务器电性连接。
该方案解决了现有移动式消杀机器人盲目消杀，没有消杀效果反馈的问题；解决消杀措施不规范的问题，让每一次消杀过程都是按照消杀标准执行，且每次消杀结果都有数据可查，以科学，规范的消杀措施完成消杀任务。
解决了为了实现消毒需要布置很多固定式紫外灯的问题，同时为了检测每个紫外灯的辐照强度，也会增加相应的辐照计，增加了成本。且每个辐照计的数据难以统计。新的检测方法，采用移动式消杀机器人和可以联网的辐照计结合使用，将实时检测的数据可以传输个机器人和后台。用于消杀过程的控制和管理。
在进行紫外消杀时，通过发射紫外光在所述待消毒区域7的表面打出光斑；当打出的光斑靠近所述待消毒区域的表面边缘位置时，调整所述消毒路径的方向和大小，使得光斑在所述待消毒区域的表面扫射的有效面积最大。在继续驱动消杀机器人移动的过程中，当接收到所述待消毒区域的表面边缘位置的悬崖反射信息时，控制消杀机器人从第一消毒位置移动到第二消毒位置继续消毒，改变运动方向，使得消杀机器人被引导离开开放边缘。
一种用于移动消杀机器人消杀效果检测和统计的装置，应用所述的一种移动消杀机器人消杀效果检测和统计方法；包括机器人本体，所述机器人本体具有空腔；紫外灯组，所述紫外灯组布置在所述空腔中；移动客户端，用于对所述消杀轨迹进行展示，并获取用户输入的确认指令，根据所述确认指令向所述消杀机器人发送开始消杀指令，控制消杀机器人在待消毒区域表面自主移动，并控制所述消杀机器人接收相应来自消毒区域的位置信息；传感器模块，所述传感器模块用于测量待消毒区域的环境信息，根据环境信息规划消毒路径，并预估消毒时间，所述传感器模块固定于所述消杀机器人上，辐照计，用于检测消毒区域内部的紫外辐照强度，并将数据记录下来，传输给消杀机器人；通讯模块，用于实现消杀机器人与辐照计之间的通讯连接。
所述紫外灯组2至少有两组，分别设置于所述机器人本体的上部和下部。其中移动消杀机器人具备自主导航和紫外自动消杀功能。移动消杀机器人本体上有上下两层紫外灯布置，上层有3根紫外灯管，下层有4根紫外灯管，且每根紫外灯管均能满足《消毒技术规范》的要求。这些灯管安装在机器人上，随着机器人的运动实现移动状态下消毒。
检测紫外线强度的辐照计3具有通讯功能，可以和机器人进行通讯连接，其中辐照计由金属外壳，紫外采集模块，信号收发模块组成，当移动消杀机器人靠近辐照计时，机器人发送指令给辐照计，将其唤醒，当移动消杀机器人按照消杀轨迹执行任务时，在任务轨迹区域会有相当多的辐照计覆盖消毒区域，移动消杀机器人在消杀区域的消杀效果通过所有的辐照计采集并传输给机器人，当某一个消杀区域的辐照计检测数据没有达到预设值时，此时服务器判定此处消杀不合格，服务器会下发指令到机器人让其重新对该区域消杀，再次采集消杀数据，若再次不合格，服务器发送信息到手持移动终端，说明具体不合格的区域和实际检测数据。并指引人工排查问题。在本实施例中，作为示意，辐照计3固定于墙体6上，在消毒区域中，沿水平和/或竖直方向按照间隔一米的间距布置辐照计3。辐照计3包括辐照计本体4和辐照计天线5，辐照计天线5起到信号收发的功能。
手持移动终端是一个装有专 业APP的移动设备，通过该移动设备上APP，不仅可以查看移动消杀机器人的状态和环境地图，还可以操控移动机器人的所有动作和查看所有消杀数据。包含异常数据。同时该APP也可以查看所有辐照计在环境地图上的具体位置和状态。
上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种移动消杀机器人消杀效果检测和监控的方法，其特征在于，该消杀效果检测和监控的方法实施于待消毒区域内，具体包括：
步骤S1：在待消毒区域安装辐照计(3)，给每个辐照计(3)匹配不同的位置信息；
步骤S2：消杀机器人接受消毒任务，从数据库调取该任务的待消毒区域信息，消杀机器人获取当前环境地图，规划消杀轨迹并确定消杀时间，并将所述消杀轨迹发送给移动终端；
步骤S3：建立消杀机器人与辐照计(3)的通讯连接，消杀机器人搜索消毒区域内部辐照计(3)的位置信息，并标记在环境地图中；
步骤S4：通过移动终端控制消杀机器人进入到消毒区域，开启紫外灯按照消杀轨迹对消毒区域进行紫外消杀，消杀机器人发送指令给所有辐照计(3)，将处于待机休眠的辐照计(3)唤醒，当消杀机器人靠近每个辐照计(3)时，辐照计(3)会实时监控紫外辐照强度，由辐照计(3)检测到的数据为第一检测值，并将第一检测值传输给消杀机器人，消杀机器人将该第一检测值与预设值进行对比，判断第一检测值与预设值的大小，若第一检测值大于预设值，则判断消杀结果为合格，按照预设的消杀程序进行消杀任务，若第一检测值小于预设值，则判断消杀结果为不合格，调整消杀状态；
步骤S5：在整个区域完成消杀后，服务器将消杀数据发送至移动终端，并对消杀数据进行分析以判断消杀效果；
所述辐照计(3)包括金属外壳，紫外采集模块，信号收发模块，所述金属外壳内部设置有用于采集紫外辐照强度的紫外采集模块和实现通讯功能的信号收发模块，所述信号收发模块与服务器电性连接；
所述步骤S1中的辐照计(3)安装方式为：在消毒区域中，沿水平和/或竖直方向按照间隔一米的间距布置辐照计(3)，布置完成后，将辐照计(3)处于待机状态。
2.根据权利要求1所述的一种移动消杀机器人消杀效果检测和监控的方法，其特征在于，在步骤S4中，所述调整的消杀状态包括调整机器人紫外灯照射角度、调整机器人姿态、调整辐照计（3）与消杀机器人之间的距离中的一种或几种。
3.根据权利要求1或2所述的一种移动消杀机器人消杀效果检测和监控的方法，其特征在于，在步骤S4与步骤S5之间，还包括，调整消杀状态后，辐照计(3)实时监控紫外辐照强度，由辐照计(3)检测到的数据为第二检测值，并将该第二检测值传输给机器人，机器人将该第二检测值与预设值进行对比，判断第二检测值与预设值的大小，若第二检测值大于预设值，则判断消杀结果为合格，按照预设的消杀程序进行消杀任务，若第二检测值小于预设值，则判断消杀结果为不合格，消杀机器人将跳过该辐照计(3)的检测区域并按照消杀轨迹进行下一检测区域的消杀直至整个区域完成消杀任务。
4.根据权利要求3所述的一种移动消杀机器人消杀效果检测和监控的方法，其特征在于，若第二检测值小于预设值时，消杀机器人跳过该辐照计(3)的检测区域的同时，通过服务器给移动终端发送用于指引人工排查问题的提示。
5.根据权利要求4所述的一种移动消杀机器人消杀效果检测和监控的方法，其特征在于，所述预设的消杀程序包括消杀时间、消杀路径以及处于工作状态的紫外灯数目。
6.根据权利要求5所述的一种移动消杀机器人消杀效果检测和监控的方法，其特征在于，在步骤S5之后还包括步骤S6：统计所有的数据并制成数据表格，在移动终端进行展示。
7.根据权利要求6所述的一种移动消杀机器人消杀效果检测和监控的方法，其特征在于，在步骤S6之后还包括步骤S7：根据数据表格所展示的消杀的效果，将消毒区域分为合格区域与不合格区域，针对消杀不合格的区域进行人工复检。
8.一种用于移动消杀机器人消杀效果检测和统计的装置，其特征在于，应用于权利要求1-7任意一项所述的一种移动消杀机器人消杀效果检测和监控方法；
包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)具有空腔；
紫外灯组(2)，所述紫外灯组(2)布置在所述空腔中；
移动客户端，用于对所述消杀轨迹进行展示，并获取用户输入的确认指令，根据所述确认指令向所述消杀机器人发送开始消杀指令，控制消杀机器人在待消毒区域表面自主移动，并控制所述消杀机器人接收相应来自消毒区域的位置信息；
传感器模块，所述传感器模块用于测量待消毒区域的环境信息，根据环境信息规划消毒路径，并预估消毒时间，所述传感器模块固定于所述消杀机器人上，
辐照计(3)，用于检测消毒区域内部的紫外辐照强度，并将数据记录下来，传输给消杀机器人；
通讯模块，用于实现消杀机器人与辐照计(3)之间的通讯连接。
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