CN113829826A - 结合空气悬挂的紧急制动控制方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种结合空气悬挂的紧急制动控制方法、装置及电子设备，本发明的主要构思在于，当检测到车辆制动性能失控时，一方面可以调控空气悬挂以降低车身高度及重心，使轮胎内的气压压强增大，从而提升轮胎与地面的摩擦力和抓地力，另一方面输出用于指导驾驶员作出准确紧急制动操作的提示信息和/或自动触发执行紧急制动，以此实现在驾驶途中刹车失效后能够达到安全、稳妥的减速制动效果。本发明在有效保证制动失灵工况下人身安全的同时，也显著降低了对车辆本身的损伤，从而也避免了财产损失。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种结合空气悬挂的紧急制动控制方法、装置及电子设备。
背景技术
刹车系统是车辆安全系统中最为关键的一环，而刹车系统在使用一定时间后，会出现部件磨损、性能降低甚至失灵失控的情况，而大部分车主并无专业经验，如遇刹车问题难以作出准确判断和响应动作，例如在行驶过程中出现刹车失灵，车主难以及时作出准确处置，并很可能会产生恐慌，导致严重的后果。
而目前并没有较为稳妥的针对行驶中刹车失效的紧急制动解决方法，通常做法是借助手刹逐级降档制动，或者需要失控车辆与道路中的障碍物进行强行接触摩擦以降低车速。但是，当车主处于较为紧急的驾驶工况下，难以确保准确执行手刹操控，反而更可能因慌乱强拉手刹，这会导致车辆出现漂移、翻车等更为严重的事故；而通过摩擦障碍物实现减速的方式也不现实，不仅会严重损坏车辆，尤其地，稍有不慎反而会因撞击、擦碰等而加重事故后果，况且，并不是所有车主均知晓上述紧急处置方式。
发明内容
鉴于上述，本发明旨在提供一种结合空气悬挂的紧急制动控制方法、装置及电子设备，以解决行驶途中由刹车失灵导致的驾驶安全问题。
本发明采用的技术方案如下：
第一方面，本发明提供了一种结合空气悬挂的紧急制动控制方法，其中包括：
在车辆行驶过程中，实时监测制动踏板的踩踏状态，以及车速和/或减速度；
根据踩踏状态以及车速和/或减速度，判定是否为制动失效工况；
若是，则控制空气悬挂降低以使轮胎内的气体压强升高，以及向驾驶员输出紧急制动操作提示信息和/或自动控制紧急制动操作。
在其中至少一种可能的实现方式中：
在判定为制动失效工况后，先向驾驶员输出紧急制动操作提示信息和/或自动控制紧急制动操作，并持续监测当前车速和/或当前减速度；
如果在预设时间内，当前车速和/或当前减速度未达到既定的制动目标，则控制空气悬挂降低。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述控制空气悬挂降低包括：按预设的调控速度控制空气悬挂到达既定的最低位置。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述根据踩踏状态以及车速和/或减速度，判定是否为制动失效工况包括：
当制动踏板被连续踩踏预设次数，且每次踩踏时长符合预设持续时长时，判断车速和/或减速度是否低于预设的车速阈值和/或减速度阈值。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述紧急制动控制方法还包括：
在车辆上电启动后或者在出现制动失效工况后，通过采集到的车辆信息，对刹车系统的异常状态进行监控并输出异常信息。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述车辆信息包括以下任一种：制动工况下的车身抖动状态、制动工况下的车身偏移程度、刹车系统中的管路压力值、刹车系统中的左右分泵压力值、刹车片的实际宽度值以及刹车油量。
第二方面，本发明提供了一种结合空气悬挂的紧急制动控制装置，其中包括：
制动工况监测模块，用于在车辆行驶过程中，实时监测制动踏板的踩踏状态，以及车速和/或减速度；
制动失效决策模块，用于根据踩踏状态以及车速和/或减速度，判定是否为制动失效工况；
紧急制动执行模块，用于当制动失效决策模块输出为是时，控制空气悬挂降低以使轮胎内的气体压强升高，以及向驾驶员输出紧急制动操作提示信息和/或自动控制紧急制动操作。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述紧急制动执行模块具体用于：在判定为制动失效工况后，先向驾驶员输出紧急制动操作提示信息和/或自动控制紧急制动操作，并持续监测当前车速和/或当前减速度；
如果在预设时间内，当前车速和/或当前减速度未达到既定的制动目标，则控制空气悬挂降低。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述紧急制动执行模块包括：空气悬空调控单元，用于按预设的调控速度控制空气悬挂到达既定的最低位置。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述制动失效决策模块具体用于当制动踏板被连续踩踏预设次数，且每次踩踏时长符合预设持续时长时，判断车速和/或减速度是否低于预设的车速阈值和/或减速度阈值。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述紧急制动控制装置还包括：刹车系统监控模块，用于在车辆上电启动后或者在出现制动失效工况后，通过采集到的车辆信息，对刹车系统的异常状态进行监控并输出异常信息。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述车辆信息包括以下任一种：制动工况下的车身抖动状态、制动工况下的车身偏移程度、刹车系统中的管路压力值、刹车系统中的左右分泵压力值、刹车片的实际宽度值以及刹车油量。
第三方面，本发明提供了一种电子设备，其中包括：
一个或多个处理器、存储器以及一个或多个计算机程序，所述存储器可以采用非易失性存储介质，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行如第一方面或者第一方面的任一可能实现方式中的所述方法。
在其中至少一种可能的实现方式中，电子设备包括内置车载输入法的车用智能交互终端，且由所述车载输入法执行上述的结合空气悬挂的紧急制动控制方法。
本发明的主要构思在于，当检测到车辆制动性能失控时，一方面可以调控空气悬挂以降低车身高度及重心，使轮胎内的气压压强增大，从而提升轮胎与地面的摩擦力和抓地力，另一方面输出用于指导驾驶员作出准确紧急制动操作的提示信息和/或自动触发执行紧急制动，以此实现在驾驶途中刹车失效后能够达到安全、稳妥的减速制动效果。本发明在有效保证制动失灵工况下人身安全的同时，也显著降低了对车辆本身的损伤，从而也避免了财产损失。
进一步地，还可以针对车辆是否可能出现刹车失灵进行预判，或者在出现刹车失灵后进行故障分析检测，从而可以输出预警信息或辅助故障排查信息。
附图说明
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步描述，其中：
图1为本发明提供的结合空气悬挂的紧急制动控制方法的实施例的流程图；
图2为本发明提供的结合空气悬挂的紧急制动控制装置的实施例的示意图；
图3为本发明提供的电子设备的实施例的示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
本发明提出了如下至少一种结合空气悬挂的紧急制动控制方法的实施例，如图1所示的，具体可以包括：
步骤S1、在车辆行驶过程中，实时监测制动踏板的踩踏状态，以及车速和/或减速度。
具体来说，可以读取踏板位移传感器、轮速传感器、行车记录仪等车载部件的数据获取上述制动工况信息，此为常规技术，本发明不作赘述。
步骤S2、根据踩踏状态以及车速和/或减速度，判定是否为制动失效工况。
在实际操作中，可以当检测出制动踏板被连续踩踏预设次数(例如点刹5次)，且每次踩踏时长符合预设持续时长(如至少2秒)时，判断车速和/或减速度是否低于预设的车速阈值和/或减速度阈值(可根据驾驶场景按需设定)。
若是，则执行步骤S3、控制空气悬挂降低以使轮胎内的气体压强升高，以及向驾驶员输出紧急制动操作提示信息和/或自动控制紧急制动操作。
具体来说，在判定为刹车失效后，可以由弹出提示框或者语音播报的形式，提示驾驶员进行紧急安全措施，当然也可以控制车辆自动执行紧急制动操作。关于输出提示信息的方案，本发明提出可以通过交互终端中的内置应用程序予以实现，例如可以通过车载输入法进行弹框提示或语音播报，进一步地，本发明涉及的车况信息采集、指令触发、工况监测等功能，均可以考虑通过设计特定的车载输入法引擎，使其基于信号接口实现上述信息的传递。
下述为本发明所述的紧急制动操作示例：
(1)提示驾驶员点亮双闪灯或主动触发双闪灯点亮，此操作的目的是为了提示周边车辆注意本车出现异常。
(2)针对手动档车型，可以提示驾驶员在预设时间内踩踏离合器以实现降档减速；针对自动档车型，可以提示驾驶员切换为手动档模式或者自动控制自动档模式变更为手动档模式，并提示驾驶员或自动控制执行低档位运行，以低转速产生的反拖力使车速降下；
(3)针对手动手刹装置，可以提示驾驶员缓慢操作手刹；针对电子手刹装置，则可以提示或自动控制电子手刹执行既定的ABS、ESP等系统的启动操作，例如触发一定时长或者次数可以触发ABS启动。第(2)(3)项属于辅助制动方式，而通常仅是本领域专业人员或具有一定驾驶经验的用户才能实现上述方式，本发明则通过指导提示或自动触发的形式，规避了非专业或经验不足的驾驶员在发生制动失灵工况时的慌乱甚至忙中出错的问题。
在给出上述制动操作提示或自动控制制动操作的同时，实时监控在预设的安全时间内车速和/或减速度是达到既定的标准，也即是通过驾驶员的操作和自动紧急制动是否可以实现预期的降速效果(需指出的是，本发明可以不限定控制空气悬挂动作与输出紧急制动操作的先后顺序，二者也可以同步，或还可以先调控空气悬挂的高度，再自动控制紧急制动操作或输出紧急制动操作指导信息)。
若车辆在既定时长内没有达到降速和刹车目标后，此可通过调低车辆上的空气悬挂以增大轮胎摩擦力，从而达到辅助刹车效果。在实际操作中，可以通过现有技术获得该段行驶路面的摩擦系数值，基于此系数调节空气悬挂的高度以改变车辆重心位置从而增加轮胎内的气体压强，进而提升摩擦力实现辅助制动。更为优选地，由于当前处于紧急工况，可以将空气悬挂的高度降至所允许的最低位，并且调控速度也可以适当加快，即，尽可能在短时间内降低车辆重心实现辅助制动。
关于此过程中涉及的物理原理，可以参考如下：
依据克拉伯龙方程：PV＝(m/M)RT，其中P为气体的压强，单位为帕；V为气体的体积；m为气体的质量，M为气体的摩尔质量，(m/M)为摩尔数；R为气体普适恒量，通常R＝8.31J/mol；T为气体的温度，单位为开尔文。
对车辆轮胎而言，内部气体的质量不变，并可以假设满载或空载时温度T不变，由此可得PV＝常数。当降低车辆重心后，轮胎形变相对增加，V减小(负载为0时，轮胎的截面可以近似为圆，其面积S＝π*R^2；当满载时，则轮胎接近地面的部分呈现扁平状态，而周长基本保持不变，因此V会减小)，由上述公式PV＝常数可知，此时P值一定会上升，也即是通过控制空气悬架降低车身高度以调低车辆重心后，轮胎接触地面的部分其内部压强增加，从而提升车辆与地面之前的摩擦效果，进而起到安全降速及辅助制动的效果。
还可以进一步补充的是，在本发明的一些较佳实施例中还可以在车辆上电启动后或者在出现制动失效工况后，通过采集到的车辆信息，对刹车系统的异常状态进行监控并输出异常信息。这里提及的车辆信息包括但不限于以下任一种或多种信息：制动工况下的车身抖动状态、制动工况下的车身偏移程度、刹车系统中的管路压力值、刹车系统中的左右分泵压力值、刹车片的实际宽度值以及刹车油量。
具体来说，在车辆上电启动后或者在出现刹车失效后，可以通过对车辆信息的检测，对刹车系统进行异常监控及决策，例如在上电后持续获取车辆的车辆状态信息、航向信息、刹车系统信息、制动控制信息等，当由此判断出刹车系统存在异常，可以在未发生失控前，向驾驶员输出预警提示；或者，在出现刹车失效后，通过对前述车辆信息的检测，可以分析并输出导致刹车失效的原因，以便于后续报修、维修。此实施例涉及的刹车系统异常监控，可以包括但不限于下述示例：
(1)可以通过对刹车系统中的管路压力检测，判断制动总泵是否出现破裂；
(2)检测车辆处于制动工况时的车身抖动情况，若出现较大抖动，则进一步判断刹车片的实际宽度数值是否低于预设的标准值；
(3)检测车辆处于制动工况时的车身偏移程度，若出现较大偏移，则进一步通过检测制动系统中的左右分泵压力值，判断车辆两侧刹车片的压力是否不均；
(4)可以通过对刹车系统中的油量检测，判断是否出现漏油情况。
综上所述，本发明的主要构思在于，当检测到车辆制动性能失控时，一方面可以调控空气悬挂以降低车身高度及重心，使轮胎内的气压压强增大，从而提升轮胎与地面的摩擦力和抓地力，另一方面输出用于指导驾驶员作出准确紧急制动操作的提示信息和/或自动触发执行紧急制动，以此实现在驾驶途中刹车失效后能够达到安全、稳妥的减速制动效果。本发明在有效保证制动失灵工况下人身安全的同时，也显著降低了对车辆本身的损伤，从而也避免了财产损失。
相应于上述各实施例及优选方案，本发明还提供了一种结合空气悬挂的紧急制动控制装置的实施例，如图2所示，具体可以包括如下部件：
制动工况监测模块1，用于在车辆行驶过程中，实时监测制动踏板的踩踏状态，以及车速和/或减速度；
制动失效决策模块2，用于根据踩踏状态以及车速和/或减速度，判定是否为制动失效工况；
紧急制动执行模块3，用于当制动失效决策模块输出为是时，控制空气悬挂降低以使轮胎内的气体压强升高，以及向驾驶员输出紧急制动操作提示信息和/或自动控制紧急制动操作。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述紧急制动执行模块具体用于：在判定为制动失效工况后，先向驾驶员输出紧急制动操作提示信息和/或自动控制紧急制动操作，并持续监测当前车速和/或当前减速度；
如果在预设时间内，当前车速和/或当前减速度未达到既定的制动目标，则控制空气悬挂降低。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述紧急制动执行模块包括：空气悬空调控单元，用于按预设的调控速度控制空气悬挂到达既定的最低位置。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述制动失效决策模块具体用于当制动踏板被连续踩踏预设次数，且每次踩踏时长符合预设持续时长时，判断车速和/或减速度是否低于预设的车速阈值和/或减速度阈值。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述紧急制动控制装置还包括：刹车系统监控模块，用于在车辆上电启动后或者在出现制动失效工况后，通过采集到的车辆信息，对刹车系统的异常状态进行监控并输出异常信息。
在其中至少一种可能的实现方式中，所述车辆信息包括以下任一种：制动工况下的车身抖动状态、制动工况下的车身偏移程度、刹车系统中的管路压力值、刹车系统中的左右分泵压力值、刹车片的实际宽度值以及刹车油量。
应理解以上图2所示的结合空气悬挂的紧急制动控制装置可中各个部件的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些部件可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分部件以软件通过处理元件调用的形式实现，部分部件通过硬件的形式实现。例如，某个上述模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在电子设备的某一个芯片中实现。其它部件的实现与之类似。此外这些部件全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个部件可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以上这些部件可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit；以下简称：ASIC)，或，一个或多个微处理器(Digital Singnal Processor；以下简称：DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array；以下简称：FPGA)等。再如，这些部件可以集成在一起，以片上系统(System-On-a-Chip；以下简称：SOC)的形式实现。
综合上述各实施例及其优选方案，本领域技术人员可以理解的是，在实际操作中，本发明所涉及的技术构思可适用于多种实施方式，本发明以下述载体作为示意性说明：
(1)一种电子设备。该设备具体可以包括：一个或多个处理器、存储器以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行前述实施例或者等效实施方式的步骤/功能。
该电子设备具体可以为与计算机相关的电子设备，例如但不限于各类车载交互终端及电子产品等，例如具体的车机、智能仪表、行车电脑等，尤其是搭载了车载输入法的智能交互终端，也即是在实际操作中，可以由车载输入法执行上述信息采集、监测、触发、提示等功能，例如车载输入法中包括了前述紧急制动控制装置中的各个软件模块、单元、组件等。
图3为本发明提供的电子设备的实施例的结构示意图，具体地，电子设备900包括处理器910和存储器930。其中，处理器910和存储器930之间可以通过内部连接通路互相通信，传递控制和/或数据信号，该存储器930用于存储计算机程序，该处理器910用于从该存储器930中调用并运行该计算机程序。上述处理器910可以和存储器930可以合成一个处理装置，更常见的是彼此独立的部件，处理器910用于执行存储器930中存储的程序代码来实现上述功能。具体实现时，该存储器930也可以集成在处理器910中，或者，独立于处理器910。
除此之外，为了使得电子设备900的功能更加完善，该设备900还可以包括输入单元960、显示单元970、音频电路980、摄像头990和传感器901等中的一个或多个，所述音频电路还可以包括扬声器982、麦克风984等。其中，显示单元970可以包括显示屏。
进一步地，上述设备900还可以包括电源950，用于给该设备900中的各种器件或电路提供电能。
应理解，该设备900中的各个部件的操作和/或功能，具体可参见前文中关于方法、系统等实施例的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。
应理解，图3所示的电子设备900中的处理器910可以是片上系统SOC，该处理器910中可以包括中央处理器(Central Processing Unit；以下简称：CPU)，还可以进一步包括其他类型的处理器，例如：图像处理器(Graphics Processing Unit；以下简称：GPU)等，具体在下文中再作介绍。
总之，处理器910内部的各部分处理器或处理单元可以共同配合实现之前的方法流程，且各部分处理器或处理单元相应的软件程序可存储在存储器930中。
(2)一种计算机数据存储介质，在该存储介质上存储有计算机程序或上述装置，当计算机程序或上述装置被执行时，使得计算机执行前述实施例或等效实施方式的步骤/功能。
在本发明所提供的几个实施例中，任一功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机数据取存储介质中。基于这样的理解，本发明的某些技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以如下所述软件产品的形式体现出来。
尤其需指出的是，该存储介质可以是指服务器或相类似的计算机设备，具体地，也即是服务器或类似的计算机设备中的存储器件中存储有前述计算机程序或上述装置。
(3)一种计算机程序产品(该产品可以包括上述装置)，该计算机程序产品在终端设备上运行时，使终端设备执行前述实施例或等效实施方式的结合空气悬挂的紧急制动控制方法。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施方法中的全部或部分步骤可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，上述计算机程序产品可以包括但不限于是指APP。
接续前文，上述设备/终端可以是一台计算机设备，并且，该计算机设备的硬件结构还可以具体包括：至少一个处理器，至少一个通信接口，至少一个存储器和至少一个通信总线；处理器、通信接口、存储器均可以通过通信总线完成相互间的通信。其中，处理器可能是一个中央处理器CPU、DSP、微控制器或数字信号处理器，还可包括GPU、嵌入式神经网络处理器(Neural-network Process Units；以下简称：NPU)和图像信号处理器(Image SignalProcessing；以下简称：ISP)，该处理器还可包括特定集成电路ASIC，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等，此外，处理器可以具有操作一个或多个软件程序的功能，软件程序可以存储在存储器等存储介质中；而前述的存储器/存储介质可以包括：非易失性存储器(non-volatile memory)，例如非可移动磁盘、U盘、移动硬盘、光盘等，以及只读存储器(Read-Only Memory；以下简称：ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory；以下简称：RAM)等。
本发明实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示单独存在A、同时存在A和B、单独存在B的情况。其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c或a和b和c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
本领域技术人员可以意识到，本说明书中公开的实施例中描述的各模块、单元及方法步骤，能够以电子硬件、计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方式来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
以及，其中作为分离部件说明的模块、单元等可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个地方，例如系统网络的节点上。具体可根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块、单元来实现上述实施例方案的目的。本领域技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，但以上仅为本发明的较佳实施例，需要言明的是，上述实施例及其优选方式所涉及的技术特征，本领域技术人员可以在不脱离、不改变本发明的设计思路以及技术效果的前提下，合理地组合搭配成多种等效方案；因此，本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种结合空气悬挂的紧急制动控制方法，其特征在于，包括：
在车辆行驶过程中，实时监测制动踏板的踩踏状态，以及车速和/或减速度；
根据踩踏状态以及车速和/或减速度，判定是否为制动失效工况；
若是，则控制空气悬挂降低以使轮胎内的气体压强升高，以及向驾驶员输出紧急制动操作提示信息和/或自动控制紧急制动操作。
2.根据权利要求1所述的结合空气悬挂的紧急制动控制方法，其特征在于：
在判定为制动失效工况后，先向驾驶员输出紧急制动操作提示信息和/或自动控制紧急制动操作，并持续监测当前车速和/或当前减速度；
如果在预设时间内，当前车速和/或当前减速度未达到既定的制动目标，则控制空气悬挂降低。
3.根据权利要求1所述的结合空气悬挂的紧急制动控制方法，其特征在于，所述控制空气悬挂降低包括：按预设的调控速度控制空气悬挂到达既定的最低位置。
4.根据权利要求1所述的结合空气悬挂的紧急制动控制方法，其特征在于，所述根据踩踏状态以及车速和/或减速度，判定是否为制动失效工况包括：
当制动踏板被连续踩踏预设次数，且每次踩踏时长符合预设持续时长时，判断车速和/或减速度是否低于预设的车速阈值和/或减速度阈值。
5.根据权利要求1～4任一项所述的结合空气悬挂的紧急制动控制方法，其特征在于，所述紧急制动控制方法还包括：
在车辆上电启动后或者在出现制动失效工况后，通过采集到的车辆信息，对刹车系统的异常状态进行监控并输出异常信息。
6.根据权利要求5所述的结合空气悬挂的紧急制动控制方法，其特征在于，所述车辆信息包括以下任一种：制动工况下的车身抖动状态、制动工况下的车身偏移程度、刹车系统中的管路压力值、刹车系统中的左右分泵压力值、刹车片的实际宽度值以及刹车油量。
7.一种结合空气悬挂的紧急制动控制装置，其特征在于，包括：
制动工况监测模块，用于在车辆行驶过程中，实时监测制动踏板的踩踏状态，以及车速和/或减速度；
制动失效决策模块，用于根据踩踏状态以及车速和/或减速度，判定是否为制动失效工况；
紧急制动执行模块，用于当制动失效决策模块输出为是时，控制空气悬挂降低以使轮胎内的气体压强升高，以及向驾驶员输出紧急制动操作提示信息和/或自动控制紧急制动操作。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器、存储器以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述电子设备执行时，使得所述电子设备执行权利要求1～6任一项所述的结合空气悬挂的紧急制动控制方法。
9.根据权利要求8所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备包括内置车载输入法的车用智能交互终端，且由所述车载输入法执行权利要求1～6任一项所述的结合空气悬挂的紧急制动控制方法。
10.一种计算机数据存储介质，其特征在于，所述计算机数据存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行权利要求1～6任一项所述的结合空气悬挂的紧急制动控制方法。
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