CN113534168A - 一种激光雷达系统及驾驶设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种激光雷达系统及驾驶设备，涉及激光雷达技术领域。激光雷达系统包括多线激光雷达和反射板，多线激光雷达用于发射多个激光束；反射板设置于所述多线激光雷达背离待检测平面的一侧，所述反射板用于将位于所述多线激光雷达的光轴背离所述待检测平面一侧的至少一个目标激光束反射至所述待检测平面，以使至少一个所述目标激光束对应的探测距离小于或等于预设避障距离，所述至少一个目标激光束为边缘激光束。本申请提供的激光雷达系统即可实现近距离避障，缩小探测盲区。

Description

一种激光雷达系统及驾驶设备

技术领域

本申请涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达系统及驾驶设备。

背景技术

目前，多线激光雷达的光轴通常平行于水平方向设置，垂直视场角的偏置设置为0度。然而，对于垂直视场角较小的多线激光雷达，其激光束的探测距离较远，导致多线激光雷达周围较近距离的区域无法被探测，存在近距离探测盲区。

发明内容

本申请提供了一种激光雷达系统及驾驶设备，以缩小激光雷达系统的近距离探测盲区，实现近距离避障。

本申请提供了：

一种激光雷达系统，包括：

多线激光雷达，用于发射多个激光束；及

反射板，设置于所述多线激光雷达背离待检测平面的一侧，所述反射板用于将位于所述多线激光雷达的光轴背离所述待检测平面一侧的至少一个目标激光束反射至所述待检测平面，以使至少一个所述目标激光束对应的探测距离小于或等于预设避障距离，所述至少一个目标激光束为边缘激光束。

在一些可能的实施方式中，所述目标激光束在所述反射板上形成有反射点，所述目标激光束对应的探测距离满足：

L＝a+(b+H₁)*tan(90°-∠α-2*∠β)

其中，a代表所述反射点与所述多线激光雷达所在平面的垂直距离，所述平面垂直于所述待检测平面和所述光轴；

b代表所述反射点与所述光轴的垂直距离；

H₁代表所述多线激光雷达与所述待检测平面的垂直距离；

∠α代表所述目标激光束与所述光轴的夹角；

∠β代表所述反射板与所述光轴的夹角；

L代表所述目标激光束对应的探测距离。

在一些可能的实施方式中，所述多线激光雷达还用于：根据所述目标激光束与所述光轴的夹角∠α、所述反射板与所述光轴的夹角∠β、所述反射点与所述光轴的垂直距离b以及所述多线激光雷达与所述待检测平面的垂直距离H₁，计算所述目标激光束的光程；

根据所述光程、所述目标激光束对应的探测距离L以及所述多线激光雷达与所述待检测平面的垂直距离H₁，获取所述目标激光束与所述待检测平面的交点的点云数据。

在一些可能的实施方式中，所述根据所述目标激光束与所述光轴的夹角∠α、所述反射板与所述光轴的夹角∠β、所述反射点与所述光轴的垂直距离b以及所述多线激光雷达与所述待检测平面的垂直距离H₁，计算所述目标激光束的光程，包括：

根据所述目标激光束与所述光轴的夹角∠α和所述反射点与所述光轴的垂直距离b，计算所述多线激光雷达与所述反射点的第一距离；

根据所述目标激光束与所述光轴的夹角∠α、所述反射板与所述光轴的夹角∠β、所述反射点与所述光轴的垂直距离b以及所述多线激光雷达与所述待检测平面的垂直距离H₁，计算所述反射点与所述交点的第二距离；

将所述第一距离与所述第二距离相加，得到所述目标激光束的光程。

在一些可能的实施方式中，所述根据所述光程、所述目标激光束对应的探测距离L以及所述多线激光雷达与所述待检测平面的垂直距离H₁，获取所述目标激光束与所述待检测平面的交点的点云数据，包括：

根据所述目标激光束对应的探测距离L和所述多线激光雷达与所述待检测平面的垂直距离H₁，计算所述多线激光雷达与所述交点的第三距离；

获取所述目标激光束探测得到的初始点云数据；

根据所述光程、所述第三距离及所述初始点云数据，获取所述目标激光束与所述待检测平面的交点的点云数据。

在一些可能的实施方式中，所述激光雷达系统还包括上位机，所述上位机与所述多线激光雷达通信连接，用于显示三维点云图像。

在一些可能的实施方式中，所述激光雷达系统还包括有旋转座，所述多线激光雷达设置于所述旋转座上，所述旋转座用于驱动所述多线激光雷达旋转。

在一些可能的实施方式中，所述反射板为环形，所述反射板环绕所述多线激光雷达的旋转轴设置。

在一些可能的实施方式中，所述反射板为扇形，所述反射板设置于所述旋转座上。

另外，本申请还提供了一种驾驶设备，包括驾驶设备主体及至少一个所述的激光雷达系统，所述激光雷达系统安装在所述驾驶设备主体上。

本申请的有益效果是：本申请提出一种激光雷达系统及驾驶设备，其中，激光雷达系统包括多线激光雷达和反射板，多线激光雷达用于发射多个激光束，反射板设置于多线激光雷达背离待检测平面的一侧，反射板用于将位于多线激光雷达的光轴背离待检测平面一侧的至少一个目标激光束反射至待检测平面，从而使至少一个目标激光束对应的探测距离小于或等于预设避障距离，其中，该至少一个目标激光束为边缘激光束。在激光雷达系统的使用过程中，通过反射板将目标激光束向待检测平面反射，可缩小目标激光束对应的探测距离。同时，使至少一个目标激光束对应的探测距离小于或等于预设避障距离，从而可使激光雷达系统对其周围预设避障距离范围的障碍物进行探测。可以理解的，预设避障距离可根据需要进行设定，例如，可相对于多线激光雷达原始探测盲区距离，将预设避障距离设定为小于原始探测盲区距离，从而可使激光雷达系统对其周围较近距离范围进行探测，以缩小激光雷达系统近距离探测盲区，实现近距离避障。相应的，驾驶设备的驾驶设备主体上设置有至少一个所述的激光雷达系统，从而使得驾驶设备也可具有近距离避障功能，具有相对较小的探测盲区。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了现有技术中多线激光雷达探测时的结构示意图；

图2示出了本申请一些实施例中激光雷达系统探测时的结构示意图；

图3示出了本申请一些实施例中反射板与目标激光束的结构示意图；

图4示出了本申请另一些实施例中激光雷达系统的结构示意图；

图5示出了本申请一些实施例中反射板和多线激光雷达的结构示意图；

图6示出了本申请另一些实施例中反射板和多线激光雷达的结构示意图。

主要元件符号说明：

10-多线激光雷达；101-激光发射模块；102-激光接收模块；11-激光束；111-目标激光束；112-测距激光束；12-光轴；20-反射板；21-反射点；30-旋转座；40-待检测平面；41-交点；50-目标物；60-驾驶设备主体；70-探测盲区。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

图1所示为现有技术中多线激光雷达探测时的结构示意图。参考图1，现有多线激光雷达10的光轴12通常平行于待检测平面40设置，对于垂直视场角γ较小的多线激光雷达10来说，仅能对较远距离的目标物50进行探测，使得多线激光雷达10周围存在较大范围的探测盲区70。

实施例中提供了一种激光雷达系统，可实现近距离目标物50的探测，以缩小激光雷达系统周围的探测盲区70，实现近距离避障。其中，目标物50可以是位于待检测平面40上的障碍物、待检测物等。待检测平面40可以是地面、墙面、管道内壁、箱体内壁、桌面等表面。相应的，激光雷达系统可应用于包括但不限于驾驶设备、扫地机器人、管道机器人、爬壁机器人、测量设备等装置中。

参考图2至图6，激光雷达系统包括有多线激光雷达10和反射板20。其中，多线激光雷达10可用于发射多个激光束11，多个激光束11可用于探测待检测平面40上的目标物50。

在一些实施例中，多线激光雷达10可以是128线激光雷达、64线激光雷达、32线激光雷达、16线激光雷达、8线激光雷达等多线激光雷达10中的一种。可以理解的，多线激光雷达10产生的多个激光束11可分布于多线激光雷达10的光轴12周围，光轴12可平行于待检测平面40。

反射板20可设置于多线激光雷达10背离待检测平面40的一侧。反射板20可将位于多线激光雷达10的光轴12背离待检测平面40一侧的目标激光束111反射至待检测平面40，从而可缩短目标激光束111对应的探测距离。其中，目标激光束111可以是边缘激光束。可以理解的，目标激光束111可位于多线激光雷达10发射的多个激光束11的边缘位置，且位于光轴12背离待检测平面40的一侧。实施例中，目标激光束111可至少设置为一个。

同时，目标激光束111经过反射板20反射后，可使至少一个目标激光束111所对应的探测距离小于或等于预设避障距离。其中，预设避障距离可根据需要进行设置。

可以理解的，多线激光雷达10发射的多个激光束11中还可包括有至少一个用于远距离测距的激光束11，可记为测距激光束112。其中，测距激光束112中所对应的最小探测距离，可为多线激光雷达10原始探测盲区距离。

使用中，可根据需要设定预设避障距离。例如，可将预设避障距离设定为小于多线激光雷达10原始探测盲区距离，相应的，至少有一个目标激光束111所对应的探测距离可小于多线激光雷达10的原始探测盲区距离。由此，激光雷达系统可对其周围预设避障距离的目标物50进行探测，即可实现对激光雷达系统周围较近距离范围的探测，进而可缩小激光雷达系统周围的探测盲区70，实现近距离避障。

综上，本申请提供的激光雷达系统可通过目标激光束111实现近距离避障，同时，也可通过测距激光束112实现远距离测距。

图3所示为反射板20与目标激光束111的结构示意图。参考图3，在一些实施例中，目标激光束111可设置为一个，该目标激光束111对应的探测距离可等于预设避障距离。

参考图4，在另一些实施例中，目标激光束111还可设置为多个，且各目标激光束111对应的探测距离均可小于多线激光雷达10的原始探测盲区距离。多个目标激光束111中，至少有一个目标激光束111的探测距离小于或等于预设避障距离，相应的，其他目标激光束111可对预设避障距离与原始探测盲区距离之间的范围进行探测，避免出现漏检的问题，也可提高探测精度。示例性的，可使距离待检测平面40最远的一目标激光束111所对应的探测距离小于或等于预设避障距离。

参考图3，实施例中，目标激光束111在反射板20上会形成相应的反射点21，即目标激光束111与反射板20的交点。相应的，目标激光束111所对应的探测距离可满足以下关系：

L＝a+(b+H₁)*tan(90°-∠α-2*∠β)，式(1)；

其中，a代表反射点21与多线激光雷达10所在平面的垂直距离，该平面垂直于待检测平面40和光轴12；

b代表反射点21与光轴12的垂直距离；

H₁代表多线激光雷达10与待检测平面40的垂直距离；

∠α代表目标激光束111与光轴12的夹角；

∠β代表反射板20与光轴12的夹角；

L代表目标激光束111对应的探测距离。

参考图3，其中，O点可代表多线激光雷达10的位置。线段AB可代表反射板20，线段AB的长度可代表反射板20的长度。B点可代表目标激光束111在反射板20上形成的反射点21，即目标激光束111投射在反射板20的边缘。相应的，线段OB可代表目标激光束111相对于反射板20的入射段，同时，线段OB的长度可代表反射点21与多线激光雷达10之间的第一距离。

目标激光束111经过反射板20反射后与待检测平面40可相交于D点，即D点代表目标激光束111与待检测平面40的交点41。线段BD可代表目标激光束111相对于反射板20的反射段，线段BD的长度可代表反射点21与交点41的第二距离。

相应的，目标激光束111的光程可为第一距离与第二距离之和，即线段OB的长度与线段BD的长度之和。

在平行于光轴12的方向上，反射板20靠近多线激光雷达10的一侧可延伸至多线激光雷达10的正上方，即反射板20靠近多线激光雷达10的一侧与多线激光雷达10之间的连线可垂直于待检测平面40，即AO⊥ED，同时，E点位于直线AO上，相应的，线段ED的长度可代表目标激光束111对应的探测距离L。直线ED可代表待检测平面40。

反射板20的延长线可与光轴12相较于C点，线段OC可代表光轴12的一段。相应的，目标激光束111与光轴12之间的夹角∠α为∠BOC，反射板20与光轴12的夹角∠β为∠ACO。

另外，反射点21与多线激光雷达10所在平面的垂直距离可通过线段BH表示，相应的，BH⊥AO。反射点21与光轴12的垂直距离可通过线段BF表示，相应的，BF⊥OC。同时，直线BF可与待检测平面40相交于G点，相应的，BG⊥ED。D’点和D点关于反射板20镜像对称，由此，BD'＝BD。同时，将线段OD延长至S点，并使OS＝OD'。

可以理解的，通过多线激光雷达10进行探测目标物50时，可根据目标物50上各探测点相对于多线激光雷达10的向量，确定目标物50的点云数据。一般情况下，激光束11所走光程可等于多线激光雷达10与目标物50上对应探测点的距离，相应的，可直接根据对应激光束11的探测数据确定目标物50的点云数据。

然而，对于目标激光束111与待检测平面40的交点41，交点41距离多线激光雷达10的第三距离为线段OD的长度，第三距离即交点41与多线激光雷达10的实际距离。交点41对应的目标激光束111所走光程为线段OB的长度和线段BD长度之和。在ΔBOD中，OB+BD>OD，即通过目标激光束111所走光程获得的交点41与多线激光雷达10的距离，相比于交点41与多线激光雷达10的第三距离更远。交点41与多线激光雷达10的第三距离OD＝OB+BD-DS。相应的，在确定交点41的点云数据时，需要将交点41对应目标激光束111所走光程减去线段DS的长度，来确定交点41距离多线激光雷达10的实际距离。同时，交点41相对于多线激光雷达10的角度为∠COD。

实施例中，可结合光的反射原理及几何关系可得出：

BF＝HO＝AO-AH，BG＝HO+OE；

同时，∠GBD＝90°-∠α-2*∠β。

在直角ΔBHO中，

从而，可根据目标激光束111与光轴12之间的夹角∠α、反射点21与光轴12的垂直距离b得到多线激光雷达10与反射点21之间的第一距离，即线段OB的长度。

再结合在矩形BHEG中，BG＝HO+OE。

因此，在直角ΔDGB中，

即，可根据目标激光束111与光轴12的夹角∠α、反射板20与光轴12的夹角∠β、反射点21与光轴12的垂直距离b以及多线激光雷达10与待检测平面40的垂直距离H₁，确定反射点21与交点41的第二距离。

进而可得，

DG＝BG*tan∠GBD＝(HO+OE)*tan∠GBD＝(b+H₁)*tan(90°-∠α-2*∠β)；

相应的，ED＝EG+DG＝HB+DG，即得L＝a+(b+H₁)*tan(90°-∠α-2*∠β)；

在直角ΔOED中，

相应的，可根据目标激光束111对应的探测距离L和多线激光雷达10与待检测平面40的垂直距离H₁，确定多线激光雷达10与交点41的第三距离，即交点41与多线激光雷达10的实际距离。

继而可确定，

相应的，可再结合目标激光束111的初始点云数据，确定交点41对应的点云数据。

实施例中，根据光的反射原理及几何关系，目标激光束111对应的探测距离L可同时满足以下关系：

L＝Mcosβ+(H₁+H₂-Msinβ)*tan(90°-∠α-2*∠β)，式(2)；

其中，M代表反射板20的长度，即线段AB的长度；

在平行于光轴12的方向上，H₂代表反射板20靠近多线激光雷达10的一侧与多线激光雷达10之间的垂直距离。

实施例中，可根据需要设置多线激光雷达10相对于待检测平面40的高度，以及反射板20靠近多线激光雷达10的一侧与多线激光雷达10之间的垂直距离，即可根据需要设置H₁和H₂的大小。预设避障距离也可根据需要进行设置，即目标激光束111的探测距离L可根据需要进行设置。

实施例中，可根据目标激光束111对应的探测距离L大小，进行仿真模拟，可根据式(2)确定反射板20与光轴12之间的夹角大小以及反射板20的长度，即∠β的大小和线段AB的长度。可以理解的，线段AB的长度与∠β的大小一一对应，即在确定∠β的大小时，线段AB的长度也可对应确定。

再一并结合式(1)，相应的，反射点21距离多线激光雷达10所在平面的垂直距离a，以及反射点21距离光轴12的垂直距离b也可唯一确定。

实施例中，目标激光束111与光轴12之间的夹角∠α大小可根据所用的多线激光雷达10进行确定。示例性的，当多线激光雷达10的垂直视场角γ为30°时，目标激光束111与光轴12之间的夹角∠α为15°。在垂直于光轴12的方向上，相邻两激光束11之间的夹角通常可设置为2°，当目标激光束111设置为多个时，也可依次确定各目标激光束111与光轴12之间的夹角∠α。

在一些实施例中，激光雷达系统还可包括有上位机(图未示)，上位机与多线激光雷达10通信连接。多线激光雷达10可将目标激光束111与待检测平面40的交点41的点云数据发送至上位机，即可将通过目标激光束111获得的对应目标物50的点云数据发送至上位机。同时，多线激光雷达10也可将测距激光束112获得的对应目标物50的点云数据发送至上位机。进而，可由上位机显示激光雷达系统周围环境的三维点云图像。

在另一些实施例中，反射板20的长度可根据需要进行设置，以确保顺利反射目标激光束111即可，同时反射板20与光轴12之间的夹角大小可通过以上光反射原理及几何关系确定。

如图5和图6所示，在一些实施例中，多线激光雷达10可包括有激光发射模块101和激光接收模块102。其中，激光发射模块101可包括一个或多个激光发射器，激光接收模块102可包括一个或多个激光接收器。其中，激光发射模块101可用于发射多个激光束11，激光接收模块102可用于接收反射回的多个激光束11。

其中，激光发射模块101的光轴可与激光接收模块102的光轴平行，且同时平行于待检测平面40。从而，激光发射模块101和激光接收模块102可共用同一反射板20，以便多线激光雷达10可顺利发射和接受多个激光束11。

在一些实施例中，激光雷达系统还可包括有旋转座30，多线激光雷达10可固定安装于旋转座30上，旋转座30可用于带动多线激光雷达10进行旋转，以便多线激光雷达10对周围环境进行全方位探测。

参考图5，反射板20可设置为环形，且环绕多线激光雷达10的旋转轴进行设置。当旋转座30带动多线激光雷达10旋转时，多线激光雷达10可相对于反射板20进行相对转动。

在另一些实施例中，反射板20也可固定设置于旋转座30上，即旋转座30可带动多线激光雷达10和反射板20进行同步转动。

参考图6，在另一些实施例中，反射板20也可设置为扇形，且对应激光雷达10的位置设置。可以理解的，反射板20的周向尺寸可覆盖激光发射模块101和激光接收模块102，以便顺利收发激光束11。相应的，反射板20可固定设置于旋转座30上，即反射板20与多线激光雷达10相对固定。旋转座30可带动激光雷达10和反射板20同步转动。

综上，本申请提供的激光雷达系统，可通过反射板20反射目标激光束111，以实现近距离避障，同时，可通过测距激光束112实现远距离测距。另外，将反射板20设置于多线激光雷达10的外部，可减小对多线激光雷达10内部光路系统设计的影响，也可避免影响到多线激光雷达10的重心位置，以确保多线激光雷达10平稳运行。

实施例中还提供了一种驾驶设备，可包括驾驶设备主体60及实施例中提供的激光雷达系统，其中，激光雷达系统可至少设置有一个。

在一些实施例中，激光雷达系统可安装于驾驶设备主体60背离待检测平面40的一侧。

激光雷达系统可用于对驾驶设备主体60的周围环境进行探测，可缩小驾驶设备主体60周围近距离的探测盲区70，实现近距离避障功能，以确保驾驶设备的安全行驶。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种激光雷达系统，其特征在于，包括：

多线激光雷达，用于发射多个激光束；及

反射板，设置于所述多线激光雷达背离待检测平面的一侧，所述反射板用于将位于所述多线激光雷达的光轴背离所述待检测平面一侧的至少一个目标激光束反射至所述待检测平面，以使至少一个所述目标激光束对应的探测距离小于或等于预设避障距离，所述至少一个目标激光束为边缘激光束。

2.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述目标激光束在所述反射板上形成有反射点，所述目标激光束对应的探测距离满足：

L＝a+(b+H₁)*tan(90°-∠α-2*∠β)

其中，a代表所述反射点与所述多线激光雷达所在平面的垂直距离，所述平面垂直于所述待检测平面和所述光轴；

b代表所述反射点与所述光轴的垂直距离；

H₁代表所述多线激光雷达与所述待检测平面的垂直距离；

∠α代表所述目标激光束与所述光轴的夹角；

∠β代表所述反射板与所述光轴的夹角；

L代表所述目标激光束对应的探测距离。

3.根据权利要求2所述的激光雷达系统，其特征在于，所述多线激光雷达还用于：根据所述目标激光束与所述光轴的夹角∠α、所述反射板与所述光轴的夹角∠β、所述反射点与所述光轴的垂直距离b以及所述多线激光雷达与所述待检测平面的垂直距离H₁，计算所述目标激光束的光程；

根据所述光程、所述目标激光束对应的探测距离L以及所述多线激光雷达与所述待检测平面的垂直距离H₁，获取所述目标激光束与所述待检测平面的交点的点云数据。

4.根据权利要求3所述的激光雷达系统，其特征在于，所述根据所述目标激光束与所述光轴的夹角∠α、所述反射板与所述光轴的夹角∠β、所述反射点与所述光轴的垂直距离b以及所述多线激光雷达与所述待检测平面的垂直距离H₁，计算所述目标激光束的光程，包括：

根据所述目标激光束与所述光轴的夹角∠α和所述反射点与所述光轴的垂直距离b，计算所述多线激光雷达与所述反射点的第一距离；

根据所述目标激光束与所述光轴的夹角∠α、所述反射板与所述光轴的夹角∠β、所述反射点与所述光轴的垂直距离b以及所述多线激光雷达与所述待检测平面的垂直距离H₁，计算所述反射点与所述交点的第二距离；

将所述第一距离与所述第二距离相加，得到所述目标激光束的光程。

5.根据权利要求3所述的激光雷达系统，其特征在于，所述根据所述光程、所述目标激光束对应的探测距离L以及所述多线激光雷达与所述待检测平面的垂直距离H₁，获取所述目标激光束与所述待检测平面的交点的点云数据，包括：

根据所述目标激光束对应的探测距离L和所述多线激光雷达与所述待检测平面的垂直距离H₁，计算所述多线激光雷达与所述交点的第三距离；

获取所述目标激光束探测得到的初始点云数据；

根据所述光程、所述第三距离及所述初始点云数据，获取所述目标激光束与所述待检测平面的交点的点云数据。

6.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述激光雷达系统还包括上位机，所述上位机与所述多线激光雷达通信连接，用于显示三维点云图像。

7.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述激光雷达系统还包括有旋转座，所述多线激光雷达设置于所述旋转座上，所述旋转座用于驱动所述多线激光雷达旋转。

8.根据权利要求7所述的激光雷达系统，其特征在于，所述反射板为环形，所述反射板环绕所述多线激光雷达的旋转轴设置。

9.根据权利要求7所述的激光雷达系统，其特征在于，所述反射板为扇形，所述反射板设置于所述旋转座上。

10.一种驾驶设备，其特征在于，包括驾驶设备主体及至少一个如权利要求1至9任一项所述的激光雷达系统，所述激光雷达系统安装在所述驾驶设备主体上。

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