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CN113301828A - 具有基于超宽带的目标跟踪系统的智能行李系统 - Google Patents

具有基于超宽带的目标跟踪系统的智能行李系统 Download PDF

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CN113301828A
CN113301828A CN201980089452.2A CN201980089452A CN113301828A CN 113301828 A CN113301828 A CN 113301828A CN 201980089452 A CN201980089452 A CN 201980089452A CN 113301828 A CN113301828 A CN 113301828A
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CN
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uwb
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CN201980089452.2A
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陈召强
王丛祥
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Lingdong Technology Beijing Co Ltd
Original Assignee
Lingdong Technology Beijing Co Ltd
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Abstract

一种智能行李系统包括被配置为存储物品以便运输的一件行李和耦接到所述行李的把手。所述智能行李系统包括基于超宽带的目标跟踪系统，所述基于超宽带的目标跟踪系统使用到达角机制和到达时间差机制的组合来帮助确定用户相对于所述行李的位置。所述基于超宽带的目标跟踪系统帮助维持所述行李相对于所述用户在后跟随位置或侧跟随位置移动。

Description

具有基于超宽带的目标跟踪系统的智能行李系统
背景
领域
本文所公开的实施方案涉及具有基于超宽带的目标跟踪系统的智能行李系统。
相关领域的描述
当前的自驱行李设计具有位于行李的主体上的摄像机，所述摄像机被用于进行接近度感测以跟随用户和避开障碍物，特别是当在例如机场、酒店或繁忙的人行道的拥挤场所中使用时。每当存在周围环境的照明条件的变化时，容易妨碍摄像机的接近度感测。具体地，当存在照明条件的急剧变化时，摄像机将不再看见来自对应的激光发射器的、自用户反射的光或激光，以帮助确定用户与行李的接近度。当摄像机不再看见来自激光发射器的光或激光时，行李将停止跟随用户，这将要求用户必须停止并且与行李重新建立连接以继续移动。因此，不断需要新的和改进的具有目标跟踪的智能行李系统。
发明内容
在一个实施方案中，一种智能行李系统，包括：一件行李，被配置为存储物品以便运输；基于超宽带(UWB)的跟踪系统，被配置为确定目标相对于所述行李的位置，并且包括耦接到所述行李的板载(onboard)UWB设备，其中所述板载UWB设备包括三个收发器、晶体振荡器和控制模块；以及轮控制系统，被配置为基于来自所述基于UWB的跟踪系统的信息使所述行李在给定的方向上移动，其中所述轮控制系统包括耦接到所述行李的多个机动轮组件。
在一个实施方案中，一种智能行李系统，包括：一件行李，被配置为存储物品以便运输；基于超宽带(UWB)的跟踪系统，被配置为确定目标相对于所述行李的位置，并且包括耦接到所述行李的板载UWB设备，其中所述板载UWB设备包括三个收发器、晶体振荡器和控制模块；避障系统，被配置为确定障碍物相对于所述行李的位置，并且包括各自耦接到所述行李的用于进行环境识别的摄像机、具有光滤波器(optical filter，滤光器)的摄像机、激光发射器和接近传感器(proximity sensor)；以及轮控制系统，被配置为基于来自所述基于UWB的跟踪系统和所述避障系统的信息使所述行李在给定的方向上移动，其中所述轮控制系统包括耦接到所述行李的多个机动轮组件。
在一个实施方案中，一种使用智能行李系统跟踪目标的方法，包括：从目标的个人用户设备的移动超宽带(UWB)设备接收信号；使用基于UWB的跟踪系统、基于所述信号确定所述目标相对于一件行李的位置，所述基于UWB的跟踪系统具有耦接到所述行李的板载UWB设备，其中所述板载UWB设备包括三个收发器、晶体振荡器和控制模块；使用基于计算机的跟踪系统确定所述目标相对于所述行李的位置，所述基于计算机的跟踪系统具有各自耦接到所述行李的用于进行目标识别的摄像机、具有光滤波器的摄像机和激光发射器；以及基于由所述基于UWB的跟踪系统和所述基于计算机的跟踪系统确定的所述目标的所述位置使所述行李在给定的方向上移动。
在一个实施方案中，一种使用智能行李系统跟踪目标的方法，包括：从目标的个人用户设备的移动超宽带(UWB)设备接收信号；使用基于UWB的跟踪系统、基于所述信号确定所述目标相对于一件行李的位置，所述基于UWB的跟踪系统具有耦接到所述行李的板载UWB设备，其中所述板载UWB设备包括三个收发器、晶体振荡器和控制模块；使用避障系统确定障碍物相对于所述行李的位置，所述避障系统具有各自耦接到所述行李的用于进行环境识别的摄像机、具有光滤波器的摄像机、激光发射器和接近传感器；以及基于由所述基于UWB的跟踪系统确定的所述目标的所述位置和由所述避障系统确定的所述障碍物的所述位置使所述行李在给定的方向上移动以避开所述障碍物。
附图说明
图1是根据一个实施方案的在后跟随位置跟随用户的智能行李系统的示意性视图。
图2是根据一个实施方案的与智能行李系统通信的个人用户设备的示意性视图。
图3是根据一个实施方案的到达角计算方法的示意性视图。
图4是根据一个实施方案的与智能行李系统通信的个人用户设备的示意性视图。
图5是根据一个实施方案的智能行李系统的目标跟踪系统的示意性视图。
图6是根据一个实施方案的智能行李系统的示意性视图。
图7是根据一个实施方案的智能行李系统的示意性视图。
图8是根据一个实施方案的智能行李系统的框图。
图9是根据一个实施方案的智能行李系统的示意性视图。
图10是根据一个实施方案的智能行李系统的示意性视图。
图11A是根据一个实施方案的智能行李系统的示意性视图。
图11B是根据一个实施方案的智能行李系统的框架的示意性视图。
图11C是根据一个实施方案的智能行李系统的框架的一部分的放大视图。
为了便于理解，在可能的情况下，使用了相同的参考数字来指定附图所共有的相同元素。设想的是，在一个实施方案中所公开的元件元素可以与其他实施方案一起有益地利用，而无需具体记载。
具体实施方式
本公开内容的实施方案包括一种智能行李系统，该智能行李系统是自驱的并且具有一个或多个机动轮组件。该智能行李系统被配置为自主地跟随在给定的方向上移动的任何类型的目标，诸如用户。尽管本文关于行李箱(suitcase)描述和例示了该智能行李系统的实施方案，但是所述实施方案可以与其他类型的便携设备——诸如购物手推车——一起使用。
图1是根据一个实施方案的在后跟随位置跟随用户300的智能行李系统100的示意性视图。智能行李系统100包括呈一件行李10——诸如行李箱——的形式的主体，该行李可以被用来存储物品以便于运输。当在后跟随位置时，智能行李系统100从后面自主地跟随用户300。智能行李系统100还可以在侧跟随位置跟随用户300。当在侧跟随位置时，智能行李系统100在用户300的右侧或左侧自主地跟随用户300。
智能行李系统100还包括耦接到行李10的底部的四个轮组件20。每个轮组件20被配置为在给定的方向上旋转并且在给定的方向上滚动。每个轮组件20是机动轮组件，以使行李10在给定的方向上移动。在一个实施方案中，行李10由两个、三个或更多个轮组件20支撑。在一个实施方案中，多个(例如两个、三个或更多个)轮组件20是机动轮组件，以使行李在给定的方向上移动。在一个实施方案中，轮组件20为脚轮式轮。
智能行李系统100还包括耦接到行李10的一个或多个接近传感器50。两个接近传感器50被示出为在行李10顶端附近耦接到行李10的前侧11。任何数目的接近传感器50可以被使用，并且可以位于行李10的不同位置和/或任何一侧。接近传感器50被配置为检测一个或多个目标——诸如用户300——相对于行李10的接近度(例如距离)，以帮助确定目标相对于行李10的位置。接近传感器50包括但不限于超声波传感器、声纳传感器、红外传感器、雷达传感器和/或激光雷达传感器。
智能行李系统100还包括耦接到行李10的把手30。把手30被配置为允许用户300推动、拉动和/或提起行李10。把手30位于行李10的右侧12，但是替代地可以位于相对侧。把手30包括拉杆31，该拉杆耦接到连杆32，该连杆耦接到行李10。拉杆31形成“T”形。
一个或多个上部摄像机40、41耦接到拉杆31的顶部分。一个或多个下部摄像机42、43耦接到拉杆31的底部分。激光发射器45耦接到拉杆31的底部分。拉杆31的顶部分是被水平定向并且垂直于底部分的细长部分。拉杆31的底部分被竖直定向且垂直于顶部分。
上部摄像机40、下部摄像机42和激光发射器45向前面向行李的前侧11。上部摄像机41和下部摄像机43向侧面地面向行李10的右侧12。同一或另一个激光发射器45可以耦接到向侧面地面向行李10的右侧12的把手30。附加地或替代地，上部摄像机40、41，下部摄像机42、43，和/或激光发射器45可以被定位在把手30的相对侧，使得它们向后面向行李的后侧和/或向侧面地面向行李10的左侧。智能行李系统100的实施方案包括耦接到把手30的上部摄像机和/或下部摄像机40-43和/或激光发射器45的任何组合、数目和/或定位。
在一个实施方案中，摄像机40-43被配置为检测和记录附近目标，诸如拍摄照片和/或视频。在一个实施方案中，下部摄像机42、43被配置为检测目标相对于行李10的接近度(例如距离)，以帮助确定目标相对于行李10的位置。例如，下部摄像机42、43包括光滤波器，该光滤波器被配置为识别从激光发射器45发射并且从目标反射的不可见光/激光，以帮助计算附近目标的接近度。在一个实施方案中，上部摄像机40、41被配置为拍摄附近目标的照片和/或视频(作为一个示例用于进行目标识别)，并且下部摄像机42、43被配置为检测附近目标的接近度(作为一个示例用于进行接近度感测)。
基于超宽带的目标跟踪系统
系统100包括耦接到行李10的板载超宽带(UWB)设备200。板载UWB设备200具有定位部件，该定位部件包括三个无线收发器210、215、220(诸如天线)，所述无线收发器被配置为从具有移动超宽带(UWB)设备410的个人用户设备400接收一个或多个信号(诸如射频波)。该信号由移动UWB设备400的发射机415传达到收发器210、215、220以识别目标——诸如用户300——相对于行李10的位置。
应理解，移动UWB设备410和发射机415被集成到个人用户设备400内。移动UWB设备410和发射机415可以是布置在个人用户设备400内的硬件和/或编程到个人用户设备400内的软件的形式。个人用户设备400被示出为腕带和蜂窝电话，但是也可以是平板计算机、计算机和/或可以被配置有移动UWB设备410和发射机415以与板载UWB设备200通信的任何其他设备。
板载UWB设备200和移动UWB设备410的组合形成基于UWB的目标跟踪系统，该目标跟踪系统被配置为当用户300正穿戴或以其他方式拥有个人用户设备400时，识别用户300相对于行李10的位置。该目标跟踪系统有助于保持行李10相对于用户300在后跟随位置或侧跟随位置移动，而不考虑周围环境的照明条件的任何变化，如下文关于图2-图6进一步描述的。
超宽带是一种无线电波技术，该技术使用低能量在大部分无线电频谱上进行短程、高带宽通信，所述大部分无线电频谱包括在3赫兹到3000千兆赫兹的范围内的频率。智能行李系统100的基于超宽带的目标跟踪系统使用到达角机制和到达时间差机制的组合来帮助确定用户300相对于行李10的位置。
到达角机制被示出在图2和图3中。到达角机制是用于确定相对于移动UWB设备410的发射机415每对收发器210、215、220之间的最大角并且然后使用该特定收发器对来确定发射机415相对于行李10上的板载UWB设备200的位置的方法。
如图2中所示出的，个人用户设备400上的移动UWB设备410的发射机415将信号(诸如射频波)无线地传达到板载UWB设备200的收发器210、215、220。可假定地，用户300正穿戴或以其他方式拥有个人用户设备400，并且因此用户300的位置正被计算。具体地，板载UWB设备200的控制单元230(诸如中央处理单元)和晶体振荡器225被配置为连续地计算发射机415相对于收发器210、215、220中的两个收发器定位的角，以确定最大角。
位置角1是由控制单元230结合晶体振荡器225计算的发射机415相对于收发器215、220定位的角。位置角2是由控制单元230结合晶体振荡器225计算的发射机415相对于收发器210、215定位的角。位置角3是由控制单元230结合晶体振荡器225计算的发射机415相对于收发器210、220定位的角。控制单元230包括一种被配置为基于如图3中所示出的到达角计算方法计算位置角A1、A2、A3的算法。
图3示出了一对收发器——具体地收发器210、220——相对于移动UWB设备410的发射机415的到达角计算方法的一个示例。如图3中所示出的，收发器210、220从发射机415接收一个或多个载波信号(诸如射频波)。晶体振荡器225提供时钟信息，该时钟信息帮助定义载波信号的波长(λ)以及到达两个收发器210、220(例如两个天线)的两个载波信号之间的相位差(α)。附加地或替代地，可以使用基于载波信号的已知频率(f)和光速(c)的等式(2)计算载波信号的波长(λ)。基于收发器210、220的位置，距离(d)是已知的。
可以经由控制单元230使用等式(6)来计算载波信号从发射机415到每对收发器210、215、220的到达角(θ)。可以使用上述方法来计算收发器210、215、220与个人用户设备400的移动UWB设备410的发射机415之间的各种到达角。所述各种到达角然后可以被用来计算如图2中所示出的位置角A1、A2、A3。例如，可以通过加上和/或减去载波信号相对于收发器210、215、220中的一个或多个的到达角(和/或邻近到达角的角)中的一个或多个来计算位置角A1、A2、A3。虽然上文描述了确定载波信号的到达角的一个示例，但是可以使用本领域已知的其他确定到达角的方法。
如图2中所示出的，由于位置角A3大于位置角A1和位置角A2，则板载UWB设备200的控制单元230将使用收发器210、220来计算发射机415相对于行李10的接近度。然而，位置角A3单独不会提供发射机415位于哪一侧的指示。尽管发射机415被示出为在板载UWB设备200的一侧，但是可能的是：在发射机415位于板载UWB设备200的相对侧时，可以计算出相同的位置角A3。因此，板载UWB设备200也被配置为使用如图4中所示出的到达时间差机制来确定发射机415位于哪一侧。
到达时间差机制被示出在图4中。到达时间差机制是用于确定一个或多个载波信号(诸如射频波)从发射机415到收发器210、215、220中的每个的到达时间的差。首先接收到信号的特定收发器被用来计算发射机415相对于板载UWB设备200位于哪一侧。
参考图4，个人用户设备400上的移动UWB设备410的发射机415与板载UWB设备200的收发器210、215、220无线地传达一个或多个载波信号(诸如射频波)。可假定地，用户300正穿戴或以其他方式拥有个人用户设备400，并且因此用户300的位置正被识别。具体地，板载UWB设备200的控制单元230和晶体振荡器225基于每个收发器210、215、220检测到来自发射机415的载波信号的到达时间的差来连续地计算发射机415的位置。
晶体振荡器是使用压电材料振动晶体的机械共振来创建电信号的电子振荡器电路。该电信号具有用来记录时间以提供稳定的时钟信号的频率。收发器210、215、220共用同一晶体振荡器225，使得它们各自具有完全相同的稳定时钟信号。以此方式，通过基于由每一个收发器210、215、220检测到的来自发射机415的信号的到达时间计算相对于每一个其他收发器210、215、220的到达时间差，收发器210、215、220可以被用来确定发射机415位于哪一侧。
如图4中所示出的，基于发射机415相对于收发器210、215、220的位置，来自发射机415的信号具有由收发器210检测到的到达时间T1、由收发器220检测到的到达时间T2，以及由收发器215检测到的到达时间T3。基于通过晶体振荡器225和收发器210、215、220检测并且由控制单元230计算的到达时间T1、T2、T3，然后控制单元230被配置为确定发射机415相对于板载UWB设备200位于哪一侧。
基于由板载UWB设备200使用到达角机制连续地计算的发射机415的接近度，并且基于由板载UWB设备200使用到达时间差机制连续地计算的发射机415的位置(例如发射机415相对于行李10位于哪一侧)，智能行李系统100被配置为确定行李10相对于用户300的位置。智能行李系统100可以连续地保持行李10相对于用户300在后跟随位置或侧跟随位置，只要用户300穿戴或拥有包含移动UWB设备410的个人用户设备400。智能行李系统100的基于UWB的目标跟踪系统有助于保持行李10相对于用户300在后跟随位置或侧跟随位置移动，而不管周围环境的照明条件的任何变化。
图5例示了板载UWB设备200相对于智能行李系统100的行李10的位置。如所示出的，板载UWB设备200位于行李10的内部并且位于行李10的顶端上，以能够在任何时候与个人用户设备400中的移动UWB设备410的发射机415连续通信。板载UWB设备200位于行李10的顶端上并且更靠近行李10的左侧13(例如与把手30相对的一侧)、邻近形成行李10的结构支撑的一部分的铝框架80。UWB设备200可以固定塑料壳体内，该塑料壳体在左侧13在顶端处耦接到行李10的内部。替代地，板载UWB设备200可以位于行李10的右侧12或左侧13的任何位置。替代地，板载UWB设备200可以位于行李10的前侧11(或后侧)。替代地，板载UWB设备200可以位于行李10的底端。
基于UVB和计算机视觉的目标跟踪系统
图6是具有基于计算机视觉的目标跟踪系统110、基于UWB的目标跟踪系统120和轮控制系统500的智能行李系统100的示意性视图。
基于计算机视觉的目标跟踪系统110包括上部摄像机40、具有光滤波器的下部摄像机42和激光发射器45的组合，该上部摄像机、下部摄像机和激光发射器各自位于行李10的把手30中。基于计算机视觉的目标跟踪系统110被配置为使用通过上部摄像机40、具有光滤波器的下部摄像机42和激光发射器45进行的识别和检测来跟踪目标，诸如用户。上部摄像机40被配置用于进行目标识别，以识别要跟随的目标。具有光滤波器的下部摄像机42和激光发射器45被配置用于进行接近度感测，以确定目标相对于行李的接近度。由激光发射器45发射的光/激光从目标反射并且由具有光滤波器的下部摄像机42检测，以确定目标相对于行李10的接近度。目标识别和目标的接近度被用来确定目标相对于行李10的位置。当确定目标相对于行李的位置时，然后智能行李系统100将基于从基于计算机视觉的目标跟踪系统110接收的信息在后跟随位置或侧跟随位置跟踪和跟随目标。
基于UWB的目标跟踪系统120包括板载UWB设备200和移动UWB设备410，该移动UWB设备包括发射机415和个人用户设备400。基于UWB的目标跟踪系统120被配置为使用如上文关于图1-图5所描述的到达角机制和到达时间差机制的组合来跟踪目标，诸如用户。基于UWB的目标跟踪系统120被配置用于进行目标识别和接近度感测二者。目标识别和目标的接近度被用来确定目标相对于行李10的位置。当确定目标相对于行李的位置时，然后智能行李系统100将基于从基于UWB的目标跟踪系统120接收的信息在后跟随位置或侧跟随位置跟踪和跟随目标。
基于计算机视觉的目标跟踪系统110和基于UWB的目标跟踪系统120各自被配置为与轮控制系统500通信，以在用户在给定的方向上移动时保持行李10在后跟随位置或侧跟随位置连续地移动。轮控制系统500包括轮组件20、轮控制模块505、轮旋转马达510、轮速度传感器515以及轮定向传感器520，该轮控制系统被配置为使轮组件20以一定速度和方向移动，以维持行李10相对于用户在后跟随位置或侧跟随位置。具体地，目标跟踪系统110、120各自确定用户相对于行李10的位置，并且将用户的位置传达到轮控制系统500，作为响应，轮控制系统500使行李10在用户在给定的方向上移动时在后跟随位置或侧跟随位置移动。轮控制系统500被示出为邻近轮组件20耦接到行李10的底端，但是可以被定位在行李10上任何其他位置。
基于UWB的目标跟踪系统与避障
图7是具有避障系统130、基于UWB的目标跟踪系统120和轮控制系统500的智能行李系统100的示意性视图。
避障系统120包括上部摄像机40、具有光滤波器的下部摄像机42、激光发射器45和接近传感器50(例如超声波传感器)的组合。避障系统130被配置为确定障碍物相对于行李10的位置——如由上部摄像机40、具有光滤波器的下部摄像机42、激光发射器45和接近传感器50识别和检测的。障碍物可以包括当行李在相对于用户的后跟随位置或侧跟随位置移动时行李10的行进路径中的其他人或对象。上部摄像机40被配置用于进行环境识别，以识别周围环境。具有光滤波器的下部摄像机42、激光发射器45和接近传感器50被配置用于进行障碍物的接近度感测。环境识别和障碍物的接近度感测被用来帮助行李10在给定的方向上移动和跟随目标时避开障碍物。当障碍物被识别时，智能行李系统100将基于从避障系统130接收的信息采取纠正动作，以移动行李10并且避免与障碍物碰撞。
避障系统130和基于UWB的目标跟踪系统120各自被配置为与轮控制系统500通信，以在用户在给定的方向上移动时保持行李10在后跟随位置或侧跟随位置连续地移动。具体地，当行李10移动并且使用UWB目标跟踪系统120跟踪目标的位置时，避障系统130检测障碍物。每个系统与轮控制系统500连续地通信以使行李10移动，以采取任何纠正动作以避开任何障碍物，并且然后，一旦通过障碍物，就转变回后跟随位置或侧跟随位置。
图8是根据一个实施方案的智能行李系统100的框图。智能行李系统100包括与电力分配模块71通信的电池70。电力分配模块71被配置为将电池70供应的电力分配给智能行李系统100的其他部件。
智能行李系统100包括与电话通信模块61和腕带通信模块75通信的中央处理单元(“CPU”)72。具有移动UWB设备410的蜂窝电话400和具有移动UWB设备410的腕带400分别被用来经由超宽带、射频识别(有源和/或无源)、蓝牙(低能量)、WiFi和/或本领域已知的任何其他通信形式与电话通信模块61和腕带通信模块75通信。具有移动UWB设备410的蜂窝电话400和/或具有移动UWB设备410的腕带400被配置为允许用户向CPU 72发送信号(诸如指令和/或射频波)，以控制智能行李系统100的运行，以及从CPU 72接收有关智能行李系统100的运行的信息。具有移动UWB设备410的蜂窝电话400和/或具有移动UWB设备410的腕带400还被配置为允许用户直接地或通过CPU 72向板载UWB设备200发送信号(诸如指令和/或射频波)，以控制智能行李系统100的运行，以及直接地或通过CPU 72接收来自板载UWB设备200的有关智能行李系统100的运行的信息。腕带通信模块75可以是单独的单元或集成到UWB设备200内。
CPU 72被配置为从板载UWB设备200接收信息(诸如在给定的方向上移动的用户的位置)，并且作为响应，指示轮控制系统500使行李10在给定的方向上移动。在一个实施方案中，板载UWB设备200被配置为指示轮控制系统500使行李10在给定的方向上移动。在一个实施方案中，CPU 72是与板载UWB设备200的控制单元230单独的处理单元。在一个实施方案中，CPU 72和控制单元230被集成到安装在板载UWB设备200上或在不同位置安装在行李10上的单个处理单元内。在一个实施方案中，电力分配模块71、CPU 72和轮控制模块505被集成到耦接到行李10的单个处理单元内(诸如在图6和图7中所示出的轮控制系统500内)。
定位模块74被配置为(例如经由蜂窝电话400和/或腕带400)将有关行李10的位置的信息传达给CPU 72、板载UWB设备200和/或用户。定位模块74可以是单独的单元或被集成到UWB设备200内。定位模块74可以包括GPS(室外)、WiFi接入点(室内)和/或蓝牙信标(室内)，使得用户可以在任何时候——诸如在智能行李系统100丢失的情况下——找到智能行李系统100的位置。加速度计51被配置为将有关智能行李系统100的总体加速度和/或速度的信息传达给CPU72。轮定向传感器520被配置为将有关机动轮组件20的定向的信息传达给CPU 72。
CPU 72还与上部摄像机和下部摄像机40-43、接近传感器50、惯性测量单元(“IMU”)77和轮控制模块505通信。摄像机40-43被配置为将摄像机40-43记录和/或检测到的有关视觉图像和附近目标存在的信息传达给CPU 72。接近传感器50被配置为将有关智能行李系统100附近的目标的存在的信息传达给CPU 72。IMU 77被配置为将有关智能行李系统100的动态移动的信息——诸如智能行李系统100的俯仰(pitch)、滚动(roll)、偏航(yaw)、加速度和/或角速率——传达给CPU 72。例如，一旦IMU 77检测到智能行李系统100倾斜或跌倒，则CPU 72将指示轮控制模块505停止一个或多个轮旋转马达510使轮组件20中的一个或多个旋转。
轮控制模块505与轮速度传感器515和轮旋转马达510通信。轮控制模块505被配置为将有关机动轮组件20的信息——诸如由轮速度传感器515测量到的旋转速度——传达给CPU 72。尽管仅示出了一个轮控制模块505，但是每个轮组件20可以包括与CPU 72通信的单独的轮控制模块505。在一个实施方案中，轮控制模块505可以作为单个处理单元集成到CPU72内。根据一个示例，CPU 72包括单个轮控制模块505以控制所有四个轮组件20。根据一个示例，CPU 72包括四个轮控制模块505——每个轮组件20一个。
CPU 72被配置为分析从智能行李系统100的各部件(例如摄像机40-43，接近传感器50，模块61、74、75、505，板载UWB设备200等)接收的信息，并且基于该信息执行编程到CPU72内的计算功能，以运行如本文所描述的智能行李系统100。例如，CPU 72被配置为基于该信息(诸如由板载UWB设备200计算的用户的位置)来确定给定的方向和速度。作为响应，CPU72被配置为控制智能行李系统100相对于用户和/或周围环境的方向和速度。具体地，CPU72被配置为通过指示轮控制模块505增加、减小或停止供应给每个相应的机动轮组件20的电力——例如输入电流——来通过轮控制模块505控制智能行李系统100的方向和速度。
板载UWB设备的位置
图9是根据一个实施方案的智能行李系统100的示意性视图。板载UWB设备200被示出为耦接到行李10的顶侧14。当位于行李10的顶部时，板载UWB设备200包括行李10上方的目标范围250。板载UWB设备200可以与位于目标范围250内的用户300的个人用户设备400A、400B通信。个人用户设备400A、400B、400C中的每个具有如上文所描述的移动UWB设备410和发射机415。板载UWB设备200可能不能够感测个人用户设备400C，因为它不位于目标范围250内。当位于行李10的顶部时，板载UWB设备200可能不能够与定位在低于行李10高度的位置的任何个人用户设备通信。
图10是根据一个实施方案的智能行李系统100的示意性视图。板载UWB设备200被示出为耦接到行李10的前侧11。当位于行李10的前侧11时，板载UWB设备200包括行李10前面的目标范围250。板载UWB设备200可以与位于行李10前面的目标范围250内的在相对于地面的任何高度的用户300的个人用户设备400A、400B通信。个人用户设备400A、400B中的每个具有如上文所描述的移动UWB设备410和发射机415。板载UWB设备200可能不能够感测没有位于目标范围250内的任何个人用户设备。当位于行李10的前侧11时，板载UWB设备200可能不能够与定位在行李10后面的任何个人用户设备通信。
图11A是根据一个实施方案的智能行李系统100的示意性视图。示出了两个单独的板载UWB设备200A、220B。智能行李系统100可以包括仅板载UWB设备200A、仅板载UWB设备220B，或UWB设备200A、200B二者。UWB设备200A被示出为邻近金属框架80位于行李10的内部的顶端并且更靠近左侧13，该金属框架80围绕行李10的中心布置。UWB设备200B被示出为邻近金属框架80位于行李10的内部的前侧11并且更靠近左侧13。UWB设备200A、220B可以被固定在塑料壳体内，该塑料壳体耦接到行李10的顶边缘/拐角，并且被水平或竖直定向，如所示出的。图11B是金属框架80的示意性视图，该金属框架具有基本矩形的形状并且可以由铝形成。图11C是金属框架80的一部分和可以耦接到行李10的两个板载UWB设备200A、200B的位置的放大视图。
参考图11C，每个板载UWB设备200A、200B包括耦接到印刷电路板211的三个收发器210、215、220。板载UWB设备200A被水平定向并且邻近金属框架80位于支撑结构81上，该支撑结构81耦接到金属框架80和/或形成行李10的主体的一部分。板载UWB设备200B被竖直定向并且邻近金属框架80位于支撑结构82上，该支撑结构82耦接到金属框架80和/或形成行李10的主体的一部分。支撑结构81、82可以是相同或单独的结构，并且可以由包括但不限于丙烯腈丁二烯苯乙烯、聚丙烯、聚碳酸酯、纤维/碳纤维增强塑料的材料形成。尽管被示出为位于金属框架80的一侧，但是板载UWB设备200A、200B中的一个或两个可以位于邻近金属框架80的任何一侧定位。
板载UWB设备200A、200B位于金属框架80的左侧，使得金属框架80不阻挡至与自板载UWB设备200A、200B的通信(例如信号，诸如射频波)。如所示出的，收发器210、215、220被定位到金属框架80的侧，并且还被定位在比金属框架80的顶表面或最外面表面更高的位置。收发器210、215、220的高度大于铝框架80的高度。板载UWB设备200A的收发器210、215、220被定位在比金属框架80的上表面更径向向上的位置。板载UWB设备200B的收发器210、215、220被定位在比金属框架80的外表面更侧向向外的位置。收发器210、215、220相对于金属框架80更径向向上并且侧向向外定位，使得至和自收发器210、215、220的任何通信信号不被金属框架80阻挡或以其他方式妨碍，从而导致更好的无线通信。
尽管前述内容针对本公开内容的实施方案，但是可以在不脱离本公开内容的基本范围的情况下设计本公开内容的其他和另外的实施方案，并且本公开内容的范围由所附权利要求确定。

Claims (33)

1.一种智能行李系统，包括：
一件行李，被配置为存储物品以便运输；
基于超宽带(UWB)的跟踪系统，被配置为确定目标相对于所述行李的位置，并且包括耦接到所述行李的板载UWB设备，其中所述板载UWB设备包括三个收发器、晶体振荡器和控制模块；以及
轮控制系统，被配置为基于来自所述基于UWB的跟踪系统的信息使所述行李在给定的方向上移动，其中所述轮控制系统包括耦接到所述行李的多个机动轮组件。
2.根据权利要求1所述的系统，还包括基于计算机的跟踪系统，所述基于计算机的跟踪系统被配置为确定所述目标相对于所述行李的位置，所述基于计算机的跟踪系统包括各自耦接到所述行李的用于进行目标识别的摄像机、具有光滤波器的摄像机和激光发射器。
3.根据权利要求2所述的系统，还包括具有移动UWB设备的个人用户设备，所述移动UWB设备具有被配置为向所述三个收发器发射信号的发射机。
4.根据权利要求3所述的系统，其中所述个人用户设备是蜂窝电话或腕带。
5.根据权利要求2所述的系统，还包括中央处理单元，所述中央处理单元被配置为接收来自所述基于UWB的跟踪系统和所述基于计算机的跟踪系统的信息，并且作为响应，指示所述轮控制系统使所述行李在给定的方向上移动以在后跟随位置或侧跟随位置跟随所述目标。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述板载UWB设备的所述控制模块被配置为确定由所述收发器接收的信号的到达角以确定所述目标相对于所述三个收发器中的两个收发器的位置角，并且然后基于具有最大位置角的两个收发器确定所述目标相对于所述行李的接近度。
7.根据权利要求6所述的系统，其中所述板载UWB设备的所述控制模块被配置为确定由所述三个收发器接收的信号的到达时间差，并且然后基于首先接收到所述信号的收发器确定所述目标相对于所述行李位于哪一侧。
8.根据权利要求7所述的系统，其中每个收发器耦接到所述晶体振荡器并且具有相同的时钟信号，以确定由所述三个收发器接收的所述信号的到达时间差。
9.根据权利要求1所述的系统，其中所述UWB设备耦接到所述行李的顶侧。
10.根据权利要求2所述的系统，其中所述基于计算机的跟踪系统耦接到所述行李的把手。
11.根据权利要求1所述的系统，其中所述轮控制系统耦接到所述行李的底端。
12.一种智能行李系统，包括：
一件行李，被配置为存储物品以便运输；
基于超宽带(UWB)的跟踪系统，被配置为确定目标相对于所述行李的位置，并且包括耦接到所述行李的板载UWB设备，其中所述板载UWB设备包括三个收发器、晶体振荡器和控制模块；
避障系统，被配置为确定障碍物相对于所述行李的位置，并且包括各自耦接到所述行李的用于进行环境识别的摄像机、具有光滤波器的摄像机、激光发射器和接近传感器；以及
轮控制系统，被配置为基于来自所述基于UWB的跟踪系统和所述避障系统的信息使所述行李在给定的方向上移动，其中所述轮控制系统包括耦接到所述行李的多个机动轮组件。
13.根据权利要求12所述的系统，还包括具有移动UWB设备的个人用户设备，所述移动UWB设备具有被配置为向所述三个收发器发射信号的发射机。
14.根据权利要求13所述的系统，其中所述个人用户设备是蜂窝电话或腕带。
15.根据权利要求12所述的系统，还包括中央处理单元，所述中央处理单元被配置为接收来自所述基于UWB的跟踪系统和所述避障系统的信息，并且作为响应，指示所述轮控制系统使所述行李在给定的方向上移动以在后跟随位置或侧跟随位置跟随所述目标。
16.根据权利要求12所述的系统，其中所述板载UWB设备的所述控制模块被配置为确定由所述收发器接收的信号的到达角以确定所述目标相对于所述三个收发器中的两个收发器的位置角，并且然后基于具有最大位置角的两个收发器确定所述目标相对于所述行李的接近度。
17.根据权利要求16所述的系统，其中所述板载UWB设备的所述控制模块被配置为确定由所述三个收发器接收的信号的到达时间差，并且然后基于首先接收到所述信号的收发器确定所述目标相对于所述行李位于哪一侧。
18.根据权利要求17所述的系统，其中每个收发器耦接到所述晶体振荡器并且具有相同的时钟信号，以确定由所述三个收发器接收的所述信号的到达时间差。
19.根据权利要求12所述的系统，其中所述UWB设备耦接到所述行李的顶端。
20.根据权利要求12所述的系统，其中所述避障系统的所述用于进行环境识别的摄像机、所述具有光滤波器的摄像机以及所述激光发射器耦接到所述行李的把手。
21.根据权利要求12所述的系统，其中所述轮控制系统耦接到所述行李的底端。
22.一种使用智能行李系统跟踪目标的方法，包括：
从目标的个人用户设备的移动超宽带(UWB)设备接收信号；
使用基于UWB的跟踪系统、基于所述信号确定所述目标相对于一件行李的位置，所述基于UWB的跟踪系统具有耦接到所述行李的板载UWB设备，其中所述板载UWB设备包括三个收发器、晶体振荡器和控制模块；
使用基于计算机的跟踪系统确定所述目标相对于所述行李的位置，所述基于计算机的跟踪系统具有各自耦接到所述行李的用于进行目标识别的摄像机、具有光滤波器的摄像机和激光发射器；以及
基于由所述基于UWB的跟踪系统和所述基于计算机的跟踪系统确定的所述目标的所述位置使所述行李在给定的方向上移动。
23.根据权利要求22所述的方法，其中使用所述基于UWB的跟踪系统确定所述目标的所述位置包括：
确定由所述收发器接收的所述信号的到达角以确定所述目标相对于所述三个收发器中的两个收发器的位置角；以及
基于具有最大位置角的两个收发器确定所述目标相对于所述行李的接近度。
24.根据权利要求23所述的方法，其中使用所述基于UWB的跟踪系统确定所述目标的所述位置还包括：
确定由所述三个收发器接收的所述信号的到达时间差；以及
基于首先接收到所述信号的收发器确定所述目标相对于所述行李位于哪一侧。
25.根据权利要求24所述的方法，其中使用所述基于计算机视觉的跟踪系统确定所述目标的所述位置包括：
使用所述用于进行目标识别的摄像机来识别所述目标；
使用所述具有光滤波器的摄像机和所述激光发射器确定所述目标相对于所述行李的接近度；以及
基于所述目标的识别和接近度确定所述目标相对于所述行李的所述位置。
26.根据权利要求25所述的方法，还包括从所述基于UWB的跟踪系统和所述基于计算机的跟踪系统接收关于所述目标相对于所述行李的所述位置的信息，并且作为响应，指示轮控制系统使所述行李在所述给定的方向上移动以在后跟随位置或侧跟随位置跟随所述目标。
27.根据权利要求26所述的方法，其中所述个人用户设备是蜂窝电话或腕带。
28.一种使用智能行李系统跟踪目标的方法，包括：
从目标的个人用户设备的移动超宽带(UWB)设备接收信号；
使用基于UWB的跟踪系统、基于所述信号确定所述目标相对于一件行李的位置，所述基于UWB的跟踪系统具有耦接到所述行李的板载UWB设备，其中所述板载UWB设备包括三个收发器、晶体振荡器和控制模块；
使用避障系统确定障碍物相对于所述行李的位置，所述避障系统具有各自耦接到所述行李的用于进行环境识别的摄像机、具有光滤波器的摄像机、激光发射器和接近传感器；以及
基于由所述基于UWB的跟踪系统确定的所述目标的所述位置和由所述避障系统确定的所述障碍物的所述位置使所述行李在给定的方向上移动以避开所述障碍物。
29.根据权利要求28所述的方法，其中使用所述基于UWB的跟踪系统确定所述目标的所述位置包括：
确定由所述收发器接收的所述信号的到达角以确定所述目标相对于所述三个收发器中的两个收发器的位置角；以及
基于具有最大位置角的两个收发器确定所述目标相对于所述行李的接近度。
30.根据权利要求29所述的方法，其中使用所述基于UWB的跟踪系统确定所述目标的所述位置还包括：
确定由所述三个收发器接收的所述信号的到达时间差；以及
基于首先接收到所述信号的收发器确定所述目标相对于所述行李位于哪一侧。
31.根据权利要求30所述的方法，其中使用所述避障系统确定所述障碍物的所述位置包括：
使用所述用于进行环境识别的摄像机识别所述障碍物；
使用所述具有光滤波器的摄像机、所述激光发射器和所述接近传感器确定所述障碍物相对于所述行李的接近度；以及
基于所述障碍物的识别和接近度确定所述障碍物相对于所述行李的所述位置。
32.根据权利要求31所述的方法，还包括从所述基于UWB的跟踪系统和所述避障系统接收关于所述目标相对于所述行李的所述位置和所述障碍物相对于所述行李的所述位置的信息，并且作为响应，指示轮控制系统使所述行李在所述给定的方向上移动以在后跟随位置或侧跟随位置跟随所述目标同时避开所述障碍物。
33.根据权利要求32所述的方法，其中所述个人用户设备是蜂窝电话或腕带。
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