CN113277300A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种搬送装置。搬送装置(10)用于将托盘(91)沿着包括直线路径(21)以及与直线路径(21)连接的曲线路径(22)在内的搬送路径(20)进行搬送。搬送装置(10)具备姿势辅助机构(30)，姿势辅助机构(30)用于对托盘(91)从直线路径(21)朝向曲线路径(22)被搬送时的托盘(91)的搬送姿势变化进行辅助。姿势辅助机构(30)设置在：搬送路径(20)上的比曲线路径(22)所开始的位置(S)更靠向搬送上游侧的直线路径(21)上。

Description

搬送装置

技术领域

本发明涉及一种将被搬送物沿着包括直线路径、以及与所述直线路径连接的曲线路径在内的搬送路径进行搬送的搬送装置。

背景技术

以往，众所周知，作为搬送被搬送物的搬送装置，如日本特许第5168794号所示，具备将直线路径、曲线路径、以及分支部进行适当组合而成的搬送路径，其中，该直线路径用于将被搬送物在直线方向上进行引导，该曲线路径用于将被搬送物从直线路径分支出来，该分支部具备所述直线路径以及所述曲线路径。

日本特许第5168794号的搬送装置被使用于：在半导体或液晶显示板等的制造工厂里，按照制造工艺来搬送制造过程中的产品的情况时，或被使用于：在机场内的用于对乘客的行李或货物等进行分拣的分拣设备中，将乘客的行李或货物等搬送到飞机的情况时。

在机场内的分拣设备设置的搬送装置用于将载放有行李或货物的托盘(被搬送物)搬送到目的地的飞机上。在机场内的分拣设备的搬送装置中，特别是在搬送货物的情况下，需要在一个托盘中载放多个货物来进行搬送，因此，用于载放货物的托盘使用了：载放货物的部分(载放面)在托盘搬送方向上延伸的长条状的托盘。

如图5A至图5C所示，日本特许第5168794号所示那样的以往的搬送装置100在使用了上述那样的长条状的托盘91来搬送货物95时，当载放有货物95的托盘91从直线路径121朝向曲线路径122而改变搬送方向进行搬送的情况下，如图5A所示，托盘91的前端F在搬送路径120上，被搬送到曲线路径122所开始的位置S0。如图5B所示，在托盘91的搬送方向上托盘91的前侧一半部分的区域(以下称之为“托盘91的前半部分92”)朝向曲线路径122被引导时，通过利用搬送装置100想要将托盘91的前半部分92朝向曲线路径122引导的力，就会使得托盘91的后侧半部分的区域(以下称之为“托盘91的后半部分93”)想要朝向相对于直线路径121上的托盘91的搬送方向H1而言的左方向(与设置有曲线路径122那一侧(曲线路径122上的托盘91的搬送方向H2)相反的一侧的方向)移动。即，当托盘91的前半部分92想要从朝向直线路径121的搬送姿势变化到朝向曲线路径122的搬送姿势时，与之相配合地，托盘91的后半部分93就会想要从朝向直线路径121的搬送姿势变化到朝向曲线路径122的搬送姿势。

然而，在以往的搬送装置100中，在使用长条状的托盘91来搬送货物95的情况下，因为载放在托盘91上的货物95的位置、大小、数量等原因，有时施加于托盘91的负载会偏靠到托盘91的后侧而成为后负载的状态。当通过以往的搬送装置100来搬送这种后负载的托盘91时，如图5C所示，在想要将托盘91从直线路径121朝向曲线路径122搬送的情况下，针对于托盘91的后半部分93的滑动的阻力就会变大。由此，托盘91的前半部分92想要向曲线路径122拐弯的力、与托盘91的后半部分93想要相对于托盘91的搬送方向H1而向左方向滑动的力就会失去平衡。这样，就会无法匹配于托盘91的前半部分92变化到朝向曲线路径122的搬送姿势的时机而将托盘91的后半部分93变化到朝向曲线路径122的搬送姿势，由此，后负载的托盘91就会从曲线路径122拐不过去，导致托盘91的前半部分92冲撞到拐角引导件123的问题产生。

因此，本发明的目的在于提供一种即便是施加于被搬送物的负载偏靠到被搬送物的后侧而成为后负载的被搬送物也能够从直线路径朝向曲线路径进行搬送的搬送装置。

发明内容

本发明想要解决的课题如上所述，接着，说明用于解决该课题的手段。

即，本发明的搬送装置用于将被搬送物沿着包括直线路径以及与所述直线路径连接的曲线路径在内的搬送路径进行搬送，该搬送装置具备：用于对所述被搬送物从所述直线路径朝向所述曲线路径被搬送时的所述被搬送物的搬送姿势变化进行辅助的姿势辅助机构，所述姿势辅助机构设置在：所述搬送路径上的比所述曲线路径所开始的位置更靠向搬送上游侧的所述直线路径上。

根据上述构成，在被搬送物从直线路径朝向曲线路径而被搬送时，姿势辅助机构是在搬送路径上的比曲线路径所开始的位置更靠向搬送上游侧的直线路径上，对被搬送物的搬送姿势的变化(从朝向直线路径的搬送姿势变化到朝向曲线路径的搬送姿势)进行辅助。

在此，所谓与直线路径连接的曲线路径是指：接续于直线路径的端部而形成的曲线路径(形成出搬送路径的拐角部的曲线路径)、从直线路径的侧部分支出而形成的曲线路径(形成出搬送路径的分支部的曲线路径)、以及与直线路径的侧部汇合而形成的曲线路径(形成出搬送路径的汇合部的曲线路径)。另外，所谓所述被搬送物从所述直线路径朝向所述曲线路径被搬送时的所述被搬送物的搬送姿势的变化是指：所述被搬送物的搬送姿势能够从朝向所述直线路径的搬送姿势变化到朝向所述曲线路径的搬送姿势。

本发明的搬送装置的所述姿势辅助机构设置在：所述搬送路径上的以从所述曲线路径所开始的位置起朝向搬送上游侧离开了规定距离的所述直线路径上的位置为中心的规定的范围内，所述规定距离为：与所述被搬送物的搬送方向上的长度的1/4长度相当的距离。

根据上述构成，姿势辅助机构对被搬送物的搬送姿势的变化进行辅助，以使得被搬送物的中心在搬送路径上被搬送到了曲线路径所开始的位置时，相对于被搬送物的搬送方向而言的后侧一半部分的被搬送物的搬送姿势能够从朝向直线路径的搬送姿势变化到朝向曲线路径的搬送姿势。

本发明的搬送装置的所述姿势辅助机构由旋转体构成，所述旋转体通过配合于朝向所述曲线路径被搬送的所述被搬送物的搬送姿势变化而能够将旋转方向自如地进行变更，从而对所述被搬送物朝向所述曲线路径被搬送时的搬送姿势变化进行辅助。

根据上述构成，姿势辅助机构通过配合于朝向曲线路径被搬送的被搬送物的搬送姿势的变化来变更旋转体的旋转方向，对被搬送物的搬送姿势的变化进行辅助，以使得被搬送物的搬送姿势能够从朝向直线路径的搬送姿势变化到朝向曲线路径的搬送姿势。

本发明的搬送装置的所述姿势辅助机构由旋转体构成，通过所述旋转体朝向与所述直线路径上的所述被搬送物的搬送方向成规定角度的方向进行旋转，来对所述被搬送物朝向所述曲线路径被搬送时的搬送姿势的变化进行辅助。

根据上述构成，姿势辅助机构通过旋转体朝向与直线路径上的被搬送物的搬送方向成规定角度的方向进行旋转，对被搬送物的搬送姿势的变化进行辅助，以使得被搬送物的搬送姿势从朝向直线路径搬送姿势变化到朝向曲线路径的搬送姿势。

本发明的搬送装置的所述旋转体通过与所述被搬送物的接触而进行从动旋转。

根据上述构成，姿势辅助机构通过旋转体与被搬送物接触而进行从动旋转，对被搬送物的搬送姿势的变化进行辅助，以使得被搬送物的搬送姿势从朝向直线路径的搬送姿势变化到朝向曲线路径的搬送姿势。

根据本发明的搬送装置，在被搬送物从直线路径朝向曲线路径被搬送时，由于姿势辅助机构在搬送路径上的比曲线路径所开始的位置更靠向搬送上游侧的直线路径上，对被搬送物的搬送姿势的变化(被搬送物的从朝向直线路径的搬送姿势朝着朝向曲线路径的搬送姿势的变化)进行辅助，因此，能够消弱：因为被搬送物成为后负载而产生的针对于被搬送物的后半部分的滑动的阻力，从而能够保持：被搬送物的前半部分想要向曲线路径拐弯的力、与被搬送物的后半部分想要向与曲线路径相反一侧的方向移动的力之间的平衡。由此，能够配合于被搬送物的前半部分变化到朝向曲线路径的搬送姿势的时机，使被搬送物的后半部分变化到朝向曲线路径的搬送姿势。因此，后负载的被搬送物不会冲撞到曲线路径的拐角引导件，而能够从曲线路径拐弯过去。

附图说明

图1是本发明所涉及的搬送装置的分支部的俯视图。

图2A是托盘被搬送于本发明所涉及的搬送装置的分支部的情况下的俯视图。

图2B是托盘沿着本发明所涉及的搬送装置的曲线路径而被搬送的情况下的俯视图。

图3A是将托盘沿着直线路径进行搬送的情况下的图2A的A－A截面图。

图3B是将托盘沿着曲线路径进行搬送的情况下的图2A的A－A截面图。

图4A是本发明所涉及的搬送装置在分支部处将托盘沿着直线路径进行搬送的情况下的姿势辅助机构附近的侧视图。

图4B是本发明所涉及的搬送装置在分支部处将托盘沿着曲线路径进行搬送的情况下的姿势辅助机构附近的侧视图。

图5A是以往的搬送装置在分支部处将托盘沿着曲线路径进行搬送的情况下，托盘马上进入曲线路径之前的俯视图。

图5B是以往的搬送装置在分支部处将托盘沿着曲线路径进行搬送的情况下，托盘进入于曲线路径的中途的俯视图。

图5C是以往的搬送装置在分支部处将托盘沿着曲线路径进行搬送的情况下，托盘刚刚进入到曲线路径之后的俯视图。

附图标记说明

10…搬送装置；20…搬送路径；21…直线路径；22…曲线路径；30…姿势辅助机构；31a…轮子(旋转体)；31b…轮子(旋转体)；31c…轮子(旋转体)；31d…轮子(旋转体)；91…托盘(被搬送物)；

具体实施方式

说明本发明的实施方式的搬送装置10。

例如，在机场或配送中心等处，搬送装置10设置于用于对行李或货物等进行分拣的分拣设备(图示)等。如图1、图2A以及图2B所示，搬送装置10将载放有行李或货物等物品90的托盘91(“被搬送物”的一例)沿着搬送路径20进行搬送。

如图2A以及图2B所示，搬送装置10所搬送的托盘91为：能够在其上表面载放物品90的长度方向上的长度为L的长条状的板状体。托盘91以其长度方向成为沿着搬送方向的搬送姿势(托盘91的搬送方向的前后方向)的方式沿着搬送路径20被搬送。托盘91以通过其中心P的宽度方向上的线为分界，被分为：托盘91的长度方向的前侧一半部分的区域(托盘91的前半部分92)、和托盘91的长度方向的后侧一半部分的区域(托盘91的后半部分93)，物品90载放在托盘91的2个区域。另外，在图2A以及图2B中，为了便于以下的说明，只是将物品90载放在托盘91的前半部分92以及托盘91的后半部分93，载放在托盘91上的物品90的位置并非限定于托盘91的前半部分92以及托盘91的后半部分93。

用于搬送托盘91的搬送路径20构成为：适当地组合直线路径21、曲线路径22、以及曲线路径22从直线路径21的一侧(图1中，直线路径21上的托盘91的搬送方向H右侧)分支出的分支部23。

如图1所示，在分支部23，以一部分相重合的方式设置有直线轨道24和分支轨道25，该直线轨道24用于将从搬送上游侧的直线路径21被引导来的托盘91朝向搬送下游侧的直线路径21进行引导，该分支轨道25用于将从搬送上游侧的直线路径21被引导来的托盘91朝向在搬送下游侧分支出的曲线路径22进行引导。直线轨道24以及分支轨道25形成为：其最上游位置U设置在搬送路径20上的比曲线路径22所开始的位置S更靠向搬送上游侧的直线路径21上，从其最上游位置U向下游侧延伸设置的轨道的一部分相互重合。

在直线轨道24设置有：多个右侧辊26R以及多个左侧辊26L。多个右侧辊26R以及多个左侧辊26L是以规定的间隔被设置于未图示的框架，通过转动而使托盘91朝向直线路径21移动。多个右侧辊26R以及多个左侧辊26L为：通过驱动马达27而被驱动的驱动辊。另外，也可以将多个右侧辊26R或者多个左侧辊26L中的任意一方作为驱动辊，将另一方作为从动辊。

如图1至图4B所示，在多个右侧辊26R以及多个左侧辊26L之中，与分支轨道25的多个右侧辊29R以及多个左侧辊29L相重合的右侧辊26R1～R6以及左侧辊26L1～L6构成为：能够在将托盘91朝向直线路径21进行搬送的情况下的位置(图4A)与将托盘91朝向曲线路径22进行搬送的情况下的位置(图4B)之间沿着上下方向进行升降。右侧辊26R1～R6以及左侧辊26L1～L6通过驱动马达28的驱动，而以右侧辊26R1(左侧辊26L1)侧为支点，在上下方向上进行升降。右侧辊26R1～R6以及左侧辊26L1～L6在将托盘91朝向直线路径21进行搬送的情况下，在规定位置而被保持成：其辊高度(利用右侧辊26R以及左侧辊26L的最上地点的切线而被确定的高度)、与分支轨道25的右侧辊29R1以及左侧辊29L1的辊高度(利用右侧辊29R以及左侧辊29L的最上地点的切线而被确定的高度)相同，且比右侧辊29R2～R6以及左侧辊29L2～L6的辊高度还要高。具体而言，如图3A所示，右侧辊26R以及左侧辊26L被保持在：该辊的最上地点与托盘91的底面接触的位置，另一方面，分支轨道25的右侧辊29R2～R6以及左侧辊29L2～L6则是被保持在该辊的最上地点比右侧辊26R以及左侧辊26L的最上地点还要低的位置。另外，右侧辊26R以及左侧辊26L也可以保持成：其辊高度比分支轨道25的右侧辊29R1以及左侧辊29L1的辊高度还要高。

另一方面，如图3B所示，在将托盘91朝向曲线路径22进行搬送的情况下，右侧辊26R以及左侧辊26L以其辊高度低于分支轨道25的右侧辊29R以及左侧辊29L的辊高度的方式进行下降。

如图1所示，在多个右侧辊26R以及多个左侧辊26L之中，位于右侧辊26R6以及左侧辊26L6的下游侧的位置的右侧辊26R7～R11以及左侧辊26L7～L12构成为：其辊高度总是保持恒定，在将托盘91朝向直线路径21进行搬送的情况、以及将托盘91朝向曲线路径22进行搬送的情况下，其辊高度不发生变化。另外，右侧辊26R7～R11以及左侧辊26L7～L12也可以是以右侧辊26R11(左侧辊26L12)侧为支点而在上下方向上进行升降，在将托盘91朝向直线路径21进行搬送的情况、以及将托盘91朝向曲线路径22进行搬送的情况下，使其辊高度发生变化。这种情况下，右侧辊26R7～R11以及左侧辊26L7～L12是在将托盘91朝向直线路径21进行搬送的情况下，以其辊高度比分支轨道25的右侧辊29R7以及左侧辊29L7以后的右侧辊29R以及左侧辊29L的辊高度还要高的方式而被保持在规定位置，且是在将托盘91朝向曲线路径22进行搬送的情况下，以其辊高度比分支轨道25的右侧辊29R7以及左侧辊29L7以后的右侧辊29R以及左侧辊29L的辊高度还要低的方式进行下降。

在多个右侧辊26R以及多个左侧辊26L之中，位于直线轨道24的最上游位置U的右侧辊26R1以及左侧辊26L1的辊高度是最低的。右侧辊26R1～R6以及左侧辊26L1～L6是以其辊高度从右侧辊26R1以及左侧辊26L1开始依次渐渐变高的方式朝向直线轨道24的下游侧而隔开规定的间隔来配置的。而且，比右侧辊26R6以及左侧辊26L6更靠向下游侧的右侧辊26R7以及左侧辊26L7以后的多个右侧辊26R以及多个左侧辊26L是以其辊高度为恒定高度的方式朝向直线轨道24的下游侧而隔开规定的间隔来配置的。

在分支轨道25设置有：多个右侧辊29R以及多个左侧辊29L。多个右侧辊29R以及多个左侧辊29L是以规定的间隔而被设置于未图示的框架，通过转动而使托盘91朝向曲线路径22移动。多个左侧辊29L为：通过驱动马达27而被驱动的驱动辊。多个右侧辊29R为：通过与托盘91接触而进行转动的从动辊。另外，也可以将多个右侧辊29R以及多个左侧辊29L双方作为驱动辊。

多个右侧辊29R以及多个左侧辊29L是以各自的辊高度为恒定的高度的方式朝向分支轨道25的下游侧而隔开规定的间隔来配置的。

如图1、图3A以及图3B所示，在直线轨道24以及分支轨道25的最上游位置U，设置有：用于对托盘91的搬送姿势进行辅助的姿势辅助机构30。在托盘91从直线路径21朝向曲线路径22而被搬送时，姿势辅助机构30用于辅助：托盘91的搬送姿势从朝向直线路径21的搬送姿势变化到朝向曲线路径22的搬送姿势。姿势辅助机构30包括有：由全向轮(注册商标)构成的4个轮子31a、31b、31c、31d(“旋转体”的一例)。

轮子31a、31b、31c、31d是由主体部32、以及设置在主体部32的圆周上的樽型辊33(“旋转体”的一例)来构成的。通过将主体部32的旋转(托盘91的搬送方向H1上的动作)、和樽型辊33的旋转(托盘91的与搬送方向H1水平地正交的方向上的动作)进行组合，能够配合于朝向曲线路径22而被搬送的托盘91的搬送姿势变化，而将轮子31a、31b、31c、31d的旋转方向进行自如地变更。主体部32在与直线路径21上的托盘91的搬送方向H1相同的方向上进行旋转。樽型辊33在与直线路径21上的托盘91的搬送方向H1水平地正交的方向(“与直线路径上的被搬送物的搬送方向成规定角度的方向”的一例)上进行旋转。轮子31a、31b、31c、31d为：通过樽型辊33与托盘91接触而进行从动旋转的从动轮。即，轮子31a、31b、31c、31d通过樽型辊33与托盘91的接触而使得樽型辊33进行旋转，并且也使主体部32进行旋转。

如图1所示，轮子31a、31b、31c、31d配置在：搬送路径20上的、以从曲线路径22所开始的位置S朝向搬送上游侧离开了规定距离K的直线路径21上的位置S1为中心的规定的范围内。在此，所谓规定距离K是指：如图2A所示，与从托盘91的中心P至托盘91的后半部分93的中心P1为止的长度相当的距离。即，规定距离K为：与托盘91的长度方向上的长度L(托盘91的搬送方向的长度)的1/4长度(L/4)相当的距离。另外，所谓托盘91的后半部分93是指：在托盘91的底面中，能够与右侧辊26R、左侧辊26L、右侧辊29R、左侧辊29L、以及轮子31a、31b、31c、31d接触的有效底面之中的后侧一半部分的区域。此外，以直线路径21上的位置S1为中心的规定的范围是指：在直线路径21上被搬送的托盘91的后半部分93的中心P1到达直线路径21上的位置S1为止时，托盘91的后半部分93覆盖直线路径21的范围。

如图1、图3A以及图3B所示，4个轮子31a、31b、31c、31d分别设置在：以直线路径21上的位置S1为中心而呈等距离的位置，且是构成直线轨道24的第2右侧辊26R2与构成分支轨道25的第2左侧辊29L2之间。具体而言，轮子31a、31b配置为在以位置S1为中心相对于托盘91的搬送方向H1而言的左侧与第2左侧辊29L2对置。轮子31c、31d配置为在以位置S1为中心相对于托盘91的搬送方向H1而言的右侧与第2右侧辊26R2对置。另外，轮子31a和轮子31b沿着直线路径21而配置成直线状。轮子31c和轮子31d沿着直线路径21而配置成直线状。此外，轮子31a配置成：在与直线路径21水平地正交的方向上与轮子31c对置。轮子31b配置成：在与直线路径21水平地正交的方向上与轮子31d对置。这样，将4个轮子31a、31b、31c、31d配置在以直线路径21上的位置S1为中心的规定的范围内，由此，在直线路径21上被搬送的托盘91的后半部分93的中心P1到达直线路径21上的位置S1时，4个轮子31a、31b、31c、31d就会与托盘91的后半部分93的底面进行均等地接触，从而通过4个轮子31a、31b、31c、31d能够对托盘91的后半部分93的底面进行均等地支撑。

如图3A所示，轮子31a、31b、31c、31d配置成：其辊高度(利用通过主体部32的旋转到达主体部32的最上位置的樽型辊33的最上地点的切线，而被确定的高度)比将托盘91朝向直线路径21进行搬送的情况下的第2右侧辊26R2以及第2左侧辊26L2的辊高度还要低，且比构成分支轨道25的第2右侧辊29R2以及第2左侧辊29L2的辊高度还要高出高度W。即，轮子31a、31b、31c、31d优选配置成：其辊高度达到将托盘91朝向直线路径21进行搬送的情况下的第2右侧辊26R2以及第2左侧辊26L2的辊高度、与第2右侧辊29R2以及第2左侧辊29L2的辊高度之间的高度。通过这样配置轮子31a、31b、31c、31d，在将托盘91朝向直线路径21进行搬送的情况下，构成直线轨道24的第2右侧辊26R2以及第2左侧辊26L2与托盘91的底面接触，在将托盘91朝向曲线路径22进行搬送的情况下，第2右侧辊26R2以及第2左侧辊26L2下降，轮子31a、31b、31c、31d与托盘91的底面接触。

另外，轮子31a、31b、31c、31d只要配置成：其辊高度比第2右侧辊29R2以及第2左侧辊29L2的辊高度还要高的话，就可以将其辊高度在不会妨碍托盘91朝向直线路径21进行搬送的情况的范围内进行较高地配置。

如图3B所示，轮子31a、31b、31c、31d在将托盘91从直线路径21朝向曲线路径22进行搬送时，通过樽型辊33与托盘91的底面进行接触，就能够对托盘91的后半部分93的底面进行支撑。此外，轮子31a、31b、31c、31d通过主体部32以及樽型辊33进行旋转，如图2B所示，能够使托盘91的后半部分93朝向相对于直线路径21上的托盘91的搬送方向H1而言的左方向(与设置有曲线路径122那一侧(曲线路径22上的托盘91的搬送方向H2)相反的一侧的方向)移动。即，轮子31a、31b、31c、31d能够辅助：托盘91的后半部分93从朝向直线路径21的搬送姿势变化到朝向曲线路径22的搬送姿势。

接着，说明搬送装置10的分支部23处的托盘91的动作。

在搬送装置10的分支部23处，托盘91从分支部23的上游侧的直线路径21朝向分支部23的下游侧的直线路径21被搬送。或者，托盘91从分支部23的上游侧的直线路径21朝向分支部23的下游侧的曲线路径22被搬送。

托盘91通过直线轨道24的多个右侧辊26R以及多个左侧辊26L而朝向分支部23的下游侧的直线路径21被搬送。在托盘91朝向直线路径21被搬送的情况下，如图3A以及图4A所示，右侧辊26R2～R6以及左侧辊26L2～L6被保持成：其辊高度比分支轨道25的右侧辊29R1～R6以及左侧辊29L1～L6的辊高度还要高。托盘91通过多个右侧辊26R以及多个左侧辊26L的旋转而朝向直线路径21被搬送。

托盘91通过分支轨道25的多个右侧辊29R以及多个左侧辊29L而朝向分支部23的下游侧的曲线路径22被搬送。在托盘91朝向曲线路径22被搬送的情况下，如图3B以及图4B所示，直线轨道24的右侧辊26R2～R6以及左侧辊26L2～L6是以其辊高度比分支轨道25的右侧辊29R1～R6以及左侧辊29L1～L6的辊高度、和轮子31a、31b、31c、31d的辊高度还要低的方式进行下降。即，分支轨道25的右侧辊29R1～R6以及左侧辊29L1～L6、和姿势辅助机构30的轮子31a、31b、31c、31d被配置成：其辊高度比直线轨道24的右侧辊26R1～R6以及左侧辊26L1～L6的辊高度还要高，以便不会受到直线轨道24的右侧辊26R1～R6以及左侧辊26L1～L6的阻力。托盘91通过基于多个左侧辊29L旋转的驱动，而朝向曲线路径22被搬送。

如图2A以及图2B所示，当托盘91的前端F(托盘91的前半部分92的前端)在搬送路径20上被搬送到曲线路径22所开始的位置S，托盘91的前半部分92想要通过分支轨道25的右侧辊29R以及左侧辊29L而朝向曲线路径22被引导时，通过分支轨道25的多个左侧辊29L想要将托盘91的前半部分92朝向曲线路径22进行引导的力，托盘91的搬送姿势就会从朝向直线路径21的搬送姿势变化到朝向曲线路径22的搬送姿势。具体而言，托盘91的前半部分92想要向曲线路径22侧拐弯，而且托盘91的后半部分93想要朝向相对于直线路径21上的托盘91的搬送方向H1而言的左方向(与设置有曲线路径22的那一侧(曲线路径22上的托盘91的搬送方向H2)相反的一侧的方向)进行滑动。

在此，当托盘91上的负载在托盘91的前半部分92和后半部分93呈大致均等的情况下，托盘91的后半部分93会在托盘91的前半部分92想要向曲线路径22拐弯的时机，进行滑动。即，在托盘91的前半部分92想要从朝向直线路径21的搬送姿势变化到朝向曲线路径22的搬送姿势的时机，托盘91的后半部分93就会想要从朝向直线路径21的搬送姿势变化到朝向曲线路径22的搬送姿势。由此，托盘91的前半部分92不会冲撞到拐角引导件15，从而托盘91朝向曲线路径22被引导。

另一方面，当托盘91上的负载偏靠向托盘91的后半部分93的情况下(后负载的情况下)，针对于托盘91的滑动的阻力就会变大。由此，托盘91的前半部分92想要朝向曲线路径22拐弯的力、与托盘91的后半部分93想要滑动的力就会失去平衡。这样，托盘91的后半部分93就会无法匹配于托盘91的前半部分92想要向曲线路径22拐弯的时机而进行滑动。即，在托盘91的前半部分92想要从朝向直线路径21的搬送姿势变化到朝向曲线路径22的搬送姿势的时机，托盘91的后半部分93无法从朝向直线路径21的搬送姿势变化到朝向曲线路径22的搬送姿势，由此，托盘91就会从曲线路径22拐不过去，导致托盘91的前半部分92冲撞到拐角引导件15。

因此，在搬送装置10中，通过将姿势辅助机构30配置在以直线路径21上的位置S1为中心的规定的范围内，能够消弱：因为托盘91成为后负载而产生的针对于托盘91的滑动的阻力。具体而言，在托盘91的前半部分92想要朝向曲线路径22拐弯的时机，托盘91的后半部分93接触于姿势辅助机构30的轮子31a、31b、31c、31d中的樽型辊33。通过托盘91的后半部分93接触于樽型辊33，樽型辊33进行旋转，从而能够使托盘91的后半部分93朝向相对于托盘91的搬送方向H1而言的左方向移动。据此，托盘91的后半部分93的滑动通过轮子31a、31b、31c、31d的旋转而被辅助，托盘91的后半部分93就会很容易朝向相对于托盘91的搬送方向H1而言的左方向进行滑动。即，托盘91的后半部分93的搬送姿势的变化通过姿势辅助机构30而被辅助，托盘91的后半部分93就会很容易从朝向直线路径21的搬送姿势变化到朝向曲线路径22的搬送姿势。由此，能够配合于托盘91的前半部分92的搬送姿势的变化，而使托盘91的后半部分93的搬送姿势发生变化。

如上所述，根据本实施方式，在托盘91从直线路径21朝向曲线路径22被搬送时，由于姿势辅助机构30在搬送路径20上的比曲线路径22所开始的位置S更靠向搬送上游侧的直线路径21上，对托盘91的搬送姿势的变化(托盘91的从朝向直线路径21的搬送姿势朝着朝向曲线路径22的搬送姿势的变化)进行辅助，因此，能够消弱：因为托盘91成为后负载而产生的针对于托盘91的后半部分93的滑动的阻力，从而能够保持：托盘91的前半部分92想要朝向曲线路径22拐弯的力、与托盘91的后半部分93想要朝向与曲线路径22相反一侧的方向移动拐弯的力之间的平衡。由此，能够配合于托盘91的前半部分92变化到朝向曲线路径22的搬送姿势的时机，使托盘91的后半部分93变化到朝向曲线路径22的搬送姿势。因此，后负载的托盘91不会冲撞到曲线路径22的拐角引导件15，而能够从曲线路径22拐弯过去。

另外，在本实施方式中，姿势辅助机构30(轮子31a、31b、31c、31d)虽然是由全向轮(注册商标)构成的，但并非限定于此，只要是构成为：使托盘91的后半部分93朝向与曲线路径22所延伸设置的那一侧相反的一侧的方向进行移动，而能够使托盘91的后半部分93的搬送姿势发生变化，也可以例如通过麦克纳姆轮(注册商标)、自由滚珠轴承、滑轮等来构成姿势辅助机构30。

另外，也可以是，姿势辅助机构30通过带式输送机来构成，将托盘91朝向曲线路径22进行搬送时，将该带式输送机推压到托盘91的底面，来对托盘91的搬送姿势的变化进行辅助。这种情况下，带式输送机的传送带部朝向与直线路径21上的托盘91的搬送方向H1成规定角度的方向进行旋转。

在本实施方式中，轮子31a、31b、31c、31d虽然是通过樽型辊33与托盘91接触而进行旋转的从动轮，但并非限定于此，也可以通过由驱动马达驱动的驱动轮，来构成轮子31a、31b、31c、31d。

在本实施方式中，姿势辅助机构30虽然是通过4个旋转体(轮子31a、31b、31c、31d)来构成的，但并非限定于此，只要是使托盘91的后半部分93朝向与曲线路径22延伸设置的那一侧相反的一侧的方向滑动，而能够使托盘91的后半部分93的搬送姿势发生变化，旋转体的数量可以不必限定于4个，可以通过1个至3个旋转体、或者5个以上的旋转体来构成。

在本实施方式中，姿势辅助机构30的4个旋转体(轮子31a、31b、31c、31d)虽然是配置在以直线路径21上的位置S1为中心而呈等距离的位置，但并非限定于此，只要是配置在能够辅助托盘91从直线路径21向曲线路径22搬送时的托盘91的搬送姿势变化的位置，也可以不将4个旋转体(轮子31a、31b、31c、31d)配置在等距离的位置。

在本实施方式中，搬送装置10虽然对载放有物品90的托盘91进行搬送，但并非限定于此，也可以不在托盘91上载放物品90，而以空载状态由搬送装置10进行搬送。

Claims (5)

1.一种搬送装置，该搬送装置用于将被搬送物沿着包括直线路径以及与所述直线路径连接的曲线路径在内的搬送路径进行搬送，其特征在于，

所述搬送装置具备：用于对所述被搬送物从所述直线路径朝向所述曲线路径被搬送时的所述被搬送物的搬送姿势变化进行辅助的姿势辅助机构，

所述姿势辅助机构设置在：所述搬送路径上的比所述曲线路径所开始的位置更靠向搬送上游侧的所述直线路径上。

2.根据权利要求1所述的搬送装置，其特征在于，

所述姿势辅助机构设置在：所述搬送路径上的以从所述曲线路径所开始的位置起朝向搬送上游侧离开了规定距离的所述直线路径上的位置为中心的规定的范围内，

所述规定距离为：与所述被搬送物的搬送方向上的长度的1/4的长度相当的距离。

3.根据权利要求1或2所述的搬送装置，其特征在于，

所述姿势辅助机构由旋转体构成，

所述旋转体通过配合于朝向所述曲线路径被搬送的所述被搬送物的搬送姿势变化而能够将旋转方向自如地进行变更，从而对所述被搬送物朝向所述曲线路径被搬送时的搬送姿势变化进行辅助。

4.根据权利要求1或2所述的搬送装置，其特征在于，

所述姿势辅助机构由旋转体构成，

通过所述旋转体朝向与所述直线路径上的所述被搬送物的搬送方向成规定角度的方向进行旋转，来对所述被搬送物朝向所述曲线路径被搬送时的搬送姿势的变化进行辅助。

5.根据权利要求3或4所述的搬送装置，其特征在于，

所述旋转体通过与所述被搬送物的接触而进行从动旋转。

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