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CN113276839A - 一种基于环境信息的泊车路径规划重构方法 - Google Patents

一种基于环境信息的泊车路径规划重构方法 Download PDF

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CN113276839A
CN113276839A CN202110456189.5A CN202110456189A CN113276839A CN 113276839 A CN113276839 A CN 113276839A CN 202110456189 A CN202110456189 A CN 202110456189A CN 113276839 A CN113276839 A CN 113276839A
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China
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parking
path
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vehicle
planned
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张飞
周奇文
祖春胜
袁雁城
张澄宇
曹姜
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Anhui Yuchi Intelligent Technology Co ltd
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Anhui Yuchi Intelligent Technology Co ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种基于环境信息的泊车路径规划重构方法，涉及泊车路径规划技术领域。本发明实现当车位信息发生变化或者泊车过程中的路径偏移量超过一定阈值导致无法跟踪时，通过路径重构，以适应当前的泊车环境，重新规划出一条合理的泊车轨迹，从而进一步改善和规避现有市场技术方案的安全风险，提高泊车的成功率。

Description

一种基于环境信息的泊车路径规划重构方法
技术领域
本发明属于泊车路径规划技术领域，特别是涉及一种基于环境信息的泊车路径规划重构方法。
背景技术
随着汽车保有量的增长，泊车空间越来越小。日益复杂的泊车环境，有限的视野范围，给驾驶员提出更高的要求。对于一些驾驶员，尤其是一些“新手”，在泊车的过程中由于缺少经验或水平有限，使车辆未能泊入合理的空间，甚至会出现侵占多余的车位空间。不仅浪费了宝贵的车位资源，还可能会为其他驾驶员泊车制造困难
随着无人驾驶技术的发展，汽车智能化程度不断提高，其中自主泊车技术可以减小驾驶员在面对狭小空间泊车时的难度，同时也提高了驾驶员舒适性和泊车安全性。全自动泊车系统是无人驾驶汽车的重要组成部分，可以有效解决复杂狭窄泊车环境下的自动驾驶问题，提高泊车过程的便捷性和安全性。路径规划是自动泊车系统的重要组成部分，规划出一条合理的泊车轨迹具有重要的意义。
目前关于路径规划方面的方法主要有，根据感知系统获取的车位信息，对空间中的车位以及车位周围的障碍物信息进行识别，采用基于几何方法的圆弧-直线组合方式规划出泊车路径或者设定一个目标函数的优化目标，以车辆几何碰撞约束条件来建立约束函数，采用B样条曲线获取泊车路径。
上述方法主要是根据初始检测到的车位信息进行泊车路径规划，执行机构根据规划的轨迹进行路径跟踪，在后续过程中路径不再进行更新。然而在实际泊车过程中，由于传感器的探测范围、灵敏度、漏检率等功能限制，感知定位、路径跟踪算法的不足以及执行机构的响应误差等原因，导致车位周围环境信息发生改变以致规划路径无法继续适用当前的泊车环境，或者路径偏移量过大无法继续跟踪路径，容易泊车失败。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于环境信息的泊车路径规划重构方法，以适应可能随时变化的泊车环境；当周围环境引起车位信息发生变化或者泊车过程中的路径偏移量超过一定阈值导致无法跟踪时,在满足车辆运动学原理和车辆运动约束的基础上，重新规划出一条合理的泊车轨迹，并满足泊车避障要求。
为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
本发明为一种基于环境信息的泊车路径规划重构方法，包括：
Stp1、根据当前的车位信息以及周边障碍物信息，规划出一条从泊车起点到目标泊车终点的泊车轨迹A；
Stp2、在车辆沿泊车轨迹A进行停车的过程中，实时判断车辆是否达到目标泊车终点，若达到则泊车结束；若未达到，则实时判断车位信息是否发生更新，若更新、则重新计算泊车目标终点，若未更新、则继续；
Stp3、计算车辆当前位置与泊车规划路径的参考点位置之间的偏差值，判断偏差值是否超过设定的阈值，若超过则执行步骤Stp4，反之则按照原泊车轨迹A进行泊车；
Stp4、通过路径重构模块重新规划出一条泊车路径B；
Stp5、判断规划路径的合理性，若合理，则车辆根据泊车路径B进行泊车；如不合理，则根据规划路径A进行泊车。
进一步地，在所述Stp4中，泊车路径B的重、新规划具体包括：
S01、判断当前点是否可以一次拟合至泊车目标终点，当前车辆位置至规划路径终点之间是否存在一条路径；
S02、判断当前点能否拟合至路径关键点，即当前车辆位置点至规划路径关键点之间是否存在一条路径；
S03、判断当前点能否拟合至目标圆弧，即是否可以找到当前车辆位置点至规划路径弧段之间的一条路径。
进一步地，在所述Stp3中，所述偏差值包括路径偏差和航向角偏差：
所述路径偏差
Figure RE-GDA0003175229030000031
所述航向角偏差Δθ＝θa-θ1；
其中，所述Xa、Ya和θa为车辆当前实际位置的x坐标、y坐标和车辆航向角；
其中，所述X1、Y1和θ1为以车辆实际行驶距离计算对应在规划路径上的参考点的x坐标、y坐标和车辆航向角。
进一步地，所述Stp5中，判断规划路径的合理性包括：
(1)、当前规划的轨迹是否处于合理的区间之内、若是，则判断规划路径合理；反之判断判断规划路径不合理；
(2)、判断规划的每段路径长度是否大于车辆的最小移动距离，若是则则判断规划路径合理；反之判断判断规划路径不合理；
(3)、判断规划的转弯半径大于车辆的最小转弯半径，若是则判断规划路径合理；反之判断判断规划路径不合理；
(4)、判断车辆轮廓是否会发生碰撞，若是则判断规划路径不合理；反之判断判断规划路径合理。
进一步地，包括：
在当车辆即将进入车位时，汽车的后轴轴线的延长线与车身右侧边线的交点处最可能于车位角点点出现碰撞，即要求
Figure RE-GDA0003175229030000041
其中， wveh为车宽；
当车辆开始泊车时，车身右前侧顶点可能会与车位另一侧的障碍物发生碰撞，即要求
Figure RE-GDA0003175229030000042
进一步地，包括考虑到车载传感器的精度误差，增加安全距离，即要求存在
Figure RE-GDA0003175229030000043
本发明具有以下有益效果：
本发明实现当车位信息发生变化或者泊车过程中的路径偏移量超过一定阈值导致无法跟踪时，通过路径重构，以适应当前的泊车环境，重新规划出一条合理的泊车轨迹，从而进一步改善和规避现有市场技术方案的安全风险，提高泊车的成功率。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明泊车路径规划重构方法流程图；
图2为实施例Stp1状态图；
图3为实施例Stp2状态图；
图4为实施例Stp3状态图；
图5为实施例Stp4状态图；
图6为本发明避障示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
请参阅图1-6所示，本发明为一种基于环境信息的泊车路径规划重构方法，包括：
Stp1、如图2、根据当前的车位信息以及周边障碍物信息，规划出一条从泊车起点到目标泊车终点的泊车轨迹A；
Stp2、如图3、在车辆沿泊车轨迹A进行停车的过程中，实时判断车辆是否达到目标泊车终点，若达到则泊车结束；若未达到，则实时判断车位信息是否发生更新，若更新、则重新计算泊车目标终点，若未更新、则继续；
Stp3、如图4、计算车辆当前位置与泊车规划路径的参考点位置之间的偏差值，判断偏差值是否超过设定的阈值，若超过则执行步骤Stp4，反之则按照原泊车轨迹A进行泊车；
Stp4、如图5、通过路径重构模块重新规划出一条泊车路径B；
Stp5、判断规划路径的合理性，若合理，则车辆根据泊车路径B进行泊车；如不合理，则根据规划路径A进行泊车。
如图4、在所述Stp4中，泊车路径B的重、新规划具体包括：
S01、判断当前点是否可以一次拟合至泊车目标终点，当前车辆位置至规划路径终点之间是否存在一条路径；
S02、判断当前点能否拟合至路径关键点，即当前车辆位置点至规划路径关键点之间是否存在一条路径；
S03、判断当前点能否拟合至目标圆弧，即是否可以找到当前车辆位置点至规划路径弧段之间的一条路径。
如图6、在所述Stp3中，所述偏差值包括路径偏差和航向角偏差：
所述路径偏差
Figure RE-GDA0003175229030000061
所述航向角偏差Δθ＝θa-θ1；
其中，所述Xa、Ya和θa为车辆当前实际位置的x坐标、y坐标和车辆航向角；
其中，所述X1、Y1和θ1为以车辆实际行驶距离计算对应在规划路径上的参考点的x坐标、y坐标和车辆航向角。
如图6、所述Stp5中，判断规划路径的合理性包括：
(5)、当前规划的轨迹是否处于合理的区间之内、若是，则判断规划路径合理；反之判断判断规划路径不合理；
(6)、判断规划的每段路径长度是否大于车辆的最小移动距离，若是则则判断规划路径合理；反之判断判断规划路径不合理；
(7)、判断规划的转弯半径大于车辆的最小转弯半径，若是则判断规划路径合理；反之判断判断规划路径不合理；
(8)、判断车辆轮廓是否会发生碰撞，若是则判断规划路径不合理；反之判断判断规划路径合理。
进一步地，包括：
在当车辆即将进入车位时，汽车的后轴轴线的延长线与车身右侧边线的交点处最可能于车位角点点出现碰撞，即要求
Figure RE-GDA0003175229030000071
其中， wveh为车宽；
当车辆开始泊车时，车身右前侧顶点可能会与车位另一侧的障碍物发生碰撞，即要求
Figure RE-GDA0003175229030000072
进一步地，包括考虑到车载传感器的精度误差，增加安全距离，即要求存在
Figure RE-GDA0003175229030000073
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种基于环境信息的泊车路径规划重构方法，其特征在于，包括：
Stp1、根据当前的车位信息以及周边障碍物信息，规划出一条从泊车起点到目标泊车终点的泊车轨迹A；
Stp2、在车辆沿泊车轨迹A进行停车的过程中，实时判断车辆是否达到目标泊车终点，若达到则泊车结束；若未达到，则实时判断车位信息是否发生更新，若更新、则重新计算泊车目标终点，若未更新、则继续；
Stp3、计算车辆当前位置与泊车规划路径的参考点位置之间的偏差值，判断偏差值是否超过设定的阈值，若超过则执行步骤Stp4，反之则按照原泊车轨迹A进行泊车；
Stp4、通过路径重构模块重新规划出一条泊车路径B；
Stp5、判断规划路径的合理性，若合理，则车辆根据泊车路径B进行泊车；如不合理，则根据规划路径A进行泊车。
2.根据权利要求1所述的一种基于环境信息的泊车路径规划重构方法，其特征在于，在所述Stp4中，泊车路径B的重、新规划具体包括：
S01、判断当前点是否可以一次拟合至泊车目标终点，当前车辆位置至规划路径终点之间是否存在一条路径；
S02、判断当前点能否拟合至路径关键点，即当前车辆位置点至规划路径关键点之间是否存在一条路径；
S03、判断当前点能否拟合至目标圆弧，即是否可以找到当前车辆位置点至规划路径弧段之间的一条路径。
3.根据权利要求1所述的一种基于环境信息的泊车路径规划重构方法，其特征在于，在所述Stp3中，所述偏差值包括路径偏差和航向角偏差：
所述路径偏差
Figure FDA0003040593460000021
所述航向角偏差Δθ＝θa-θ1；
其中，所述Xa、Ya和θa为车辆当前实际位置的x坐标、y坐标和车辆航向角；
其中，所述X1、Y1和θ1为以车辆实际行驶距离计算对应在规划路径上的参考点的x坐标、y坐标和车辆航向角。
4.根据权利要求1所述的一种基于环境信息的泊车路径规划重构方法，其特征在于，所述Stp5中，判断规划路径的合理性包括：
(1)、当前规划的轨迹是否处于合理的区间之内、若是，则判断规划路径合理；反之判断判断规划路径不合理；
(2)、判断规划的每段路径长度是否大于车辆的最小移动距离，若是则则判断规划路径合理；反之判断判断规划路径不合理；
(3)、判断规划的转弯半径大于车辆的最小转弯半径，若是则判断规划路径合理；反之判断判断规划路径不合理；
(4)、判断车辆轮廓是否会发生碰撞，若是则判断规划路径不合理；反之判断判断规划路径合理。
5.根据权利要求4所述的一种基于环境信息的泊车路径规划重构方法，其特征在于，包括：
在当车辆即将进入车位时，汽车的后轴轴线的延长线与车身右侧边线的交点处最可能于车位角点点出现碰撞，即要求
Figure FDA0003040593460000022
其中，wveh为车宽；
当车辆开始泊车时，车身右前侧顶点可能会与车位另一侧的障碍物发生碰撞，即要求
Figure FDA0003040593460000031
6.根据权利要求5所述的一种基于环境信息的泊车路径规划重构方法，其特征在于，包括考虑到车载传感器的精度误差，增加安全距离，即要求存在
Figure RE-FDA0003175229020000032
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