CN113099836A - 农业收割机械智能化驱动平台 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种农业收割机械智能化驱动平台，包括：履带式收割机，包括控制盒、履带式行走机构、机架、割刀、发动机、卸粮座位、脱粒结构、脱粒夹持链、扶手架、脚踏、拨禾星轮、拨禾器、割台、提升上连杆、割台离合手柄和座位；数据映射机构，用于基于接收到的当前参考种类映射对应的切割高度；参数调节设备，设置在所述割台上，用于采用可伸缩支架基于接收到的切割高度调整所述割刀的刀刃距离待收割稻田地面的高度。本发明的农业收割机械智能化驱动平台设计紧凑、操控方便。由于能够基于当前待收割稻田内分布最广的稻谷类型自适应设定收割刀具的安装高度，从而在提升收割效率的同时避免出现遗漏稻谷颗粒的现象。
Description
技术领域
本发明涉及农业机械领域，尤其涉及一种农业收割机械智能化驱动平台。
背景技术
农业机械是指在作物种植业和畜牧业生产过程中，以及农、畜产品初加工和处理过程中所使用的各种机械。农业机械包括农用动力机械、农田建设机械、土壤耕作机械、种植和施肥机械、植物保护机械、农田排灌机械、作物收获机械、农产品加工机械、畜牧业机械和农业运输机械等。
广义的农业机械还包括林业机械、渔业机械和蚕桑、养蜂、食用菌类培植等农村副业机械。农业机械属于相对概念，指用于农业、畜牧业、林业和渔业所有机械的总称，农业机械属于农机具的范畴。推广使用农业机械称为农业机械化。
目前，作为农业机械的一种主要类型，收割机，尤其是稻谷收割机的应用相当广泛。然而，在稻谷收割机的实际收割过程中，对于各种稻谷类型都采用相同的收割高度，而没有充分利用不同种类稻谷不同收割高度方便切割以及保证收割谷粒齐全的特性，导致收割机械的智能化水平不高。
发明内容
为了解决相关领域的技术问题，本发明提供了一种农业收割机械智能化驱动平台，能够解析出当前稻田内分布最广的稻谷类型，并基于所述分布最广的稻谷类型定制收割刀具的刀刃设置高度，从而在方便切割的同时保证收割谷粒齐全。
为此，本发明至少需要具备以下几处重要的发明点：
(1)利用不同种类稻谷不同收割高度方便切割以及保证收割谷粒齐全的特性，对当前收割稻田内的各株稻谷进行智能化种类分析，基于分析到的分布最广的稻谷类型自适应选择与所述最广的稻谷类型匹配的收割高度，从而保证收割效率，减少谷粒丢失；
(2)引入包括控制盒、履带式行走机构、机架、割刀、发动机、卸粮座位、脱粒结构、脱粒夹持链、扶手架、脚踏、拨禾星轮、拨禾器、割台、提升上连杆、割台离合手柄和座位的定制结构的履带式收割机，用于丰富收割机的各项应用功能。
根据本发明的一方面，提供了一种农业收割机械智能化驱动平台，所述平台包括：
履带式收割机，包括控制盒、履带式行走机构、机架、割刀、发动机、卸粮座位、脱粒结构、脱粒夹持链、扶手架、脚踏、拨禾星轮、拨禾器、割台、提升上连杆、割台离合手柄和座位。
更具体地，在所述农业收割机械智能化驱动平台中：
在所述履带式收割机中，所述控制盒设置在所述发动机附近，所述机架设置在所述履带式行走机构的上方；
其中，所述脱粒结构设置在所述机架的上方，所述发动机位于所述脱粒结构的右侧，所述卸粮座位设置在所述发动机的右侧，所述脱粒夹持链与所述脱粒结构连接且设置在所述发动机的上方。
更具体地，在所述农业收割机械智能化驱动平台中：
在所述履带式收割机中，所述座位设置在所述脱粒结构的左侧，所述割刀设置在所述履带式行走机构的前方且贴近待收割稻田地面设置，所述拨禾星轮设置在所述割刀的上方且位于所述拨禾器的后方。
更具体地，在所述农业收割机械智能化驱动平台中，所述平台还包括：
数据映射机构，与信息筛选设备连接，用于基于接收到的当前参考种类映射对应的切割高度；
参数调节设备，设置在所述割台上，分别与割刀和数据映射机构连接，用于采用可伸缩支架基于接收到的切割高度调整所述割刀的刀刃距离待收割稻田地面的高度；
影像捕获机构，安装在所述割台上，用于对所述割台前方的收割稻田执行影像捕获动作，以获得当前时刻对应的影响捕获帧；
第一操作设备，与所述影像捕获机构连接，用于对接收到的影响捕获帧执行带阻滤波处理，以获得并输出对应的第一操作图像；
第二操作设备，与所述第一操作设备连接，用于对接收到的第一操作图像执行图像渲染处理，以获得并输出对应的第二操作图像；
第三操作设备，与所述第二操作设备连接，用于对接收到的第二操作图像执行倾斜校正处理，以获得并输出对应的第三操作图像；
特征存储芯片，设置在所述控制盒内，用于预先存储各种稻谷成熟状态的外形图案，其中，每一种稻谷成熟状态的外形图案不止一个；
目标提取机构，设置在所述控制盒内，与所述第三操作设备连接，用于基于各种稻谷成熟状态的外形图案识别所述第三操作图像中各株稻谷分别对应的各个成像区域以及各株稻谷分别对应的各个种类，每一株稻谷对应的成像区域只包括对应株的稻谷；
信息筛选设备，与所述目标提取机构连接，用于统计所述第三操作图像中每一种稻谷的株数，将株数最多的稻谷种类作为当前参考种类输出；
其中，采用可伸缩支架基于接收到的切割高度调整所述割刀的刀刃距离待收割稻田地面的高度包括：调整后的所述割刀的刀刃距离待收割稻田地面的高度与接收到的切割高度相同或者误差小于预设误差阈值；
其中，所述脚踏设置在所述座位的前方，所述割台离合手柄设置在所述扶手架上，所述提升上连杆设置在所述脚踏的下方，所述割台设置在所述扶手架的下方且位于所述割刀的前方。
根据本发明的另一方面，还提供了一种农业收割机械智能化驱动方法，所述方法包括使用一种如上述的农业收割机械智能化驱动平台，用于针对定制结构的农业收割机械基于当前收割稻谷中分布最广类型自适应选择与所述最广类型匹配的收割高度。
本发明的农业收割机械智能化驱动平台设计紧凑、操控方便。由于能够基于当前待收割稻田内分布最广的稻谷类型自适应设定收割刀具的安装高度，从而在提升收割效率的同时避免出现遗漏稻谷颗粒的现象。
附图说明
以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：
图1为本发明的现有技术中所使用的农业收割机的外形结构图。
具体实施方式
下面将参照附图对本发明的农业收割机械智能化驱动平台的实施方案进行详细说明。
收割机是由塞勒斯·麦考密克发明的。收割机它是一体化收割农作物的机械。一次性完成收割、脱粒，并将谷粒集中到储藏仓，然后在通过传送带将粮食输送到运输车上，也可用人工收割，将稻、麦等作物的禾秆铺放在田间，然后再用谷物收获机械进行捡拾脱粒。收获稻、麦等谷类作物子粒和秸秆的作物收获机械。包括收割机、割晒机、割捆机、谷物联合收割机和谷物脱粒机等。谷物收获机械是在各种收割、脱粒工具的基础上发展起来的。
在18到19世纪，美、英等国已经有许多人研制和设计联合收割机，有人还获得了专利、制造出了样机，但基本都不具备实用价值。直到20世纪20年代，联合收割机首先在美国小麦产区大规模使用，随后迅速推广到了苏联、加拿大、澳大利亚及西欧诸国。进入21世纪，欧美发达国家已全面实现农业机械化，联合收割机向大型、高速、可靠及高适应性方向发展。为了提高机器的利用率和适应性并使其高效、安全、可靠地工作，欧美等国外农机企业普遍采用计算机进行计算机辅助设计(CAD)、辅助试验(CAT)和辅助制造(CAM)，并且融入机电液一体化、自动化及智能化新技术，对联合收割机的作业参数进行实时监测及调控。如脱粒滚筒负荷检测系统减少或防止产生堵塞现象；收获作业监视系统(Harves Monitorsystem)满足机手实时地观察到机器作业状况、机器位置、行走路线等，以便进行实时调整；产量测量系统(Harvest Doc)实时测量并记录作物产量、湿度、生产率，用户存储这些信息，为建立精准农业的处方图奠定基础；喂料速率控制系统(Harves Smart)根据脱粒滚筒的农作物喂入量、监视系统(Vision Tra)的谷物损失率及发动机负荷三个方面的参数，通过自动调节联合收割机行走速度，来保证农作物均衡一致的喂入。由于联合收割机上安装了诸如上述的先进检测及控制技术，机手只需要负责观察各个检测系统传送到驾驶室显示界面的信息，进行相关操作便可实现联合收割机在各种田间环境及多种作物不同参数的流畅作业，中间过程可由各系统识别操作完成。机电液一体化、智能化新技术的应用，大大提高了联合收割机的作业效率，减少了谷物损失，减轻了驾驶员的疲劳程度。
目前，作为农业机械的一种主要类型，收割机，尤其是稻谷收割机的应用相当广泛，图1为本发明的现有技术中所使用的农业收割机的外形结构图。然而，在稻谷收割机的实际收割过程中，对于各种稻谷类型都采用相同的收割高度，而没有充分利用不同种类稻谷不同收割高度方便切割以及保证收割谷粒齐全的特性，导致收割机械的智能化水平不高。
为了克服上述不足，本发明搭建了一种农业收割机械智能化驱动平台，能够有效解决相应的技术问题。
根据本发明实施方案示出的农业收割机械智能化驱动平台包括：
履带式收割机，包括控制盒、履带式行走机构、机架、割刀、发动机、卸粮座位、脱粒结构、脱粒夹持链、扶手架、脚踏、拨禾星轮、拨禾器、割台、提升上连杆、割台离合手柄和座位。
接着，继续对本发明的农业收割机械智能化驱动平台的具体结构进行进一步的说明。
所述农业收割机械智能化驱动平台中：
在所述履带式收割机中，所述控制盒设置在所述发动机附近，所述机架设置在所述履带式行走机构的上方；
其中，所述脱粒结构设置在所述机架的上方，所述发动机位于所述脱粒结构的右侧，所述卸粮座位设置在所述发动机的右侧，所述脱粒夹持链与所述脱粒结构连接且设置在所述发动机的上方。
所述农业收割机械智能化驱动平台中：
在所述履带式收割机中，所述座位设置在所述脱粒结构的左侧，所述割刀设置在所述履带式行走机构的前方且贴近待收割稻田地面设置，所述拨禾星轮设置在所述割刀的上方且位于所述拨禾器的后方。
所述农业收割机械智能化驱动平台中还可以包括：
数据映射机构，与信息筛选设备连接，用于基于接收到的当前参考种类映射对应的切割高度；
参数调节设备，设置在所述割台上，分别与割刀和数据映射机构连接，用于采用可伸缩支架基于接收到的切割高度调整所述割刀的刀刃距离待收割稻田地面的高度；
影像捕获机构，安装在所述割台上，用于对所述割台前方的收割稻田执行影像捕获动作，以获得当前时刻对应的影响捕获帧；
第一操作设备，与所述影像捕获机构连接，用于对接收到的影响捕获帧执行带阻滤波处理，以获得并输出对应的第一操作图像；
第二操作设备，与所述第一操作设备连接，用于对接收到的第一操作图像执行图像渲染处理，以获得并输出对应的第二操作图像；
第三操作设备，与所述第二操作设备连接，用于对接收到的第二操作图像执行倾斜校正处理，以获得并输出对应的第三操作图像；
特征存储芯片，设置在所述控制盒内，用于预先存储各种稻谷成熟状态的外形图案，其中，每一种稻谷成熟状态的外形图案不止一个；
目标提取机构，设置在所述控制盒内，与所述第三操作设备连接，用于基于各种稻谷成熟状态的外形图案识别所述第三操作图像中各株稻谷分别对应的各个成像区域以及各株稻谷分别对应的各个种类，每一株稻谷对应的成像区域只包括对应株的稻谷；
信息筛选设备，与所述目标提取机构连接，用于统计所述第三操作图像中每一种稻谷的株数，将株数最多的稻谷种类作为当前参考种类输出；
其中，采用可伸缩支架基于接收到的切割高度调整所述割刀的刀刃距离待收割稻田地面的高度包括：调整后的所述割刀的刀刃距离待收割稻田地面的高度与接收到的切割高度相同或者误差小于预设误差阈值；
其中，所述脚踏设置在所述座位的前方，所述割台离合手柄设置在所述扶手架上，所述提升上连杆设置在所述脚踏的下方，所述割台设置在所述扶手架的下方且位于所述割刀的前方。
所述农业收割机械智能化驱动平台中：
替换地，采用可伸缩支架基于接收到的切割高度调整所述割刀的刀刃距离待收割稻田地面的高度包括：调整后的所述割刀的刀刃距离待收割稻田地面的高度与接收到的切割高度误差小于预设误差阈值。
所述农业收割机械智能化驱动平台中：
基于各种稻谷成熟状态的外形图案识别所述第三操作图像中各株稻谷分别对应的各个成像区域以及各株稻谷分别对应的各个种类包括：将所述第三操作图像中与某一种稻谷成熟状态的外形图案相似度超限的图像区域作为对应种类的单株稻谷的成像区域。
所述农业收割机械智能化驱动平台中：
基于当前参考种类映射对应的切割高度包括：当前参考种类不同，映射的对应的切割高度不同。
所述农业收割机械智能化驱动平台中：
所述特征存储芯片还与所述数据映射机构连接，用于保存不同种类稻谷与不同切割高度的一一对应关系；
其中，所述特征存储芯片通过高度数据库保存不同种类稻谷与不同切割高度的一一对应关系；
其中，所述特征存储芯片采用不同存储区域保存所述高度数据库和所述各种稻谷成熟状态的外形图案。
所述农业收割机械智能化驱动平台中：
采用不同存储区域保存所述高度数据库和所述各种稻谷成熟状态的外形图案包括：不同存储区域在物理地址上隔离；
其中，所述第一操作设备、所述第二操作设备、所述第三操作设备、所述数据映射机构和所述信息筛选设备都设置在所述控制盒内。
同时，为了克服上述不足，本发明还搭建了一种农业收割机械智能化驱动方法，所述方法包括使用一种如上述的农业收割机械智能化驱动平台，用于针对定制结构的农业收割机械基于当前收割稻谷中分布最广类型自适应选择与所述最广类型匹配的收割高度。
另外，所述农业收割机械智能化驱动平台中，所述特征存储芯片为DDR存储芯片。严格的说DDR应该叫DDR SDRAM，人们习惯称为DDR，部分初学者也常看到DDR SDRAM，就认为是SDRAM。DDR SDRAM是Double Data Rate SDRAM的缩写，是双倍速率同步动态随机存储器的意思。DDR内存是在SDRAM内存基础上发展而来的，仍然沿用SDRAM生产体系，因此对于内存厂商而言，只需对制造普通SDRAM的设备稍加改进，即可实现DDR内存的生产，可有效的降低成本。SDRAM在一个时钟周期内只传输一次数据，它是在时钟的上升期进行数据传输；而DDR内存则是一个时钟周期内传输两次次数据，它能够在时钟的上升期和下降期各传输一次数据，因此称为双倍速率同步动态随机存储器。DDR内存可以在与SDRAM相同的总线频率下达到更高的数据传输率。与SDRAM相比：DDR运用了更先进的同步电路，使指定地址、数据的输送和输出主要步骤既独立执行，又保持与CPU完全同步。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。
Claims (10)
1.一种农业收割机械智能化驱动平台，其特征在于，所述平台包括：
履带式收割机，包括控制盒、履带式行走机构、机架、割刀、发动机、卸粮座位、脱粒结构、脱粒夹持链、扶手架、脚踏、拨禾星轮、拨禾器、割台、提升上连杆、割台离合手柄和座位。
2.如权利要求1所述的农业收割机械智能化驱动平台，其特征在于：
在所述履带式收割机中，所述控制盒设置在所述发动机附近，所述机架设置在所述履带式行走机构的上方；
其中，所述脱粒结构设置在所述机架的上方，所述发动机位于所述脱粒结构的右侧，所述卸粮座位设置在所述发动机的右侧，所述脱粒夹持链与所述脱粒结构连接且设置在所述发动机的上方。
3.如权利要求2所述的农业收割机械智能化驱动平台，其特征在于：
在所述履带式收割机中，所述座位设置在所述脱粒结构的左侧，所述割刀设置在所述履带式行走机构的前方且贴近待收割稻田地面设置，所述拨禾星轮设置在所述割刀的上方且位于所述拨禾器的后方。
4.如权利要求3所述的农业收割机械智能化驱动平台，其特征在于，所述平台还包括：
数据映射机构，与信息筛选设备连接，用于基于接收到的当前参考种类映射对应的切割高度；
参数调节设备，设置在所述割台上，分别与割刀和数据映射机构连接，用于采用可伸缩支架基于接收到的切割高度调整所述割刀的刀刃距离待收割稻田地面的高度；
影像捕获机构，安装在所述割台上，用于对所述割台前方的收割稻田执行影像捕获动作，以获得当前时刻对应的影响捕获帧；
第一操作设备，与所述影像捕获机构连接，用于对接收到的影响捕获帧执行带阻滤波处理，以获得并输出对应的第一操作图像；
第二操作设备，与所述第一操作设备连接，用于对接收到的第一操作图像执行图像渲染处理，以获得并输出对应的第二操作图像；
第三操作设备，与所述第二操作设备连接，用于对接收到的第二操作图像执行倾斜校正处理，以获得并输出对应的第三操作图像；
特征存储芯片，设置在所述控制盒内，用于预先存储各种稻谷成熟状态的外形图案，其中，每一种稻谷成熟状态的外形图案不止一个；
目标提取机构，设置在所述控制盒内，与所述第三操作设备连接，用于基于各种稻谷成熟状态的外形图案识别所述第三操作图像中各株稻谷分别对应的各个成像区域以及各株稻谷分别对应的各个种类，每一株稻谷对应的成像区域只包括对应株的稻谷；
信息筛选设备，与所述目标提取机构连接，用于统计所述第三操作图像中每一种稻谷的株数，将株数最多的稻谷种类作为当前参考种类输出；
其中，采用可伸缩支架基于接收到的切割高度调整所述割刀的刀刃距离待收割稻田地面的高度包括：调整后的所述割刀的刀刃距离待收割稻田地面的高度与接收到的切割高度相同或者误差小于预设误差阈值；
其中，所述脚踏设置在所述座位的前方，所述割台离合手柄设置在所述扶手架上，所述提升上连杆设置在所述脚踏的下方，所述割台设置在所述扶手架的下方且位于所述割刀的前方。
5.如权利要求4所述的农业收割机械智能化驱动平台，其特征在于：
替换地，采用可伸缩支架基于接收到的切割高度调整所述割刀的刀刃距离待收割稻田地面的高度包括：调整后的所述割刀的刀刃距离待收割稻田地面的高度与接收到的切割高度误差小于预设误差阈值。
6.如权利要求4-5任一所述的农业收割机械智能化驱动平台，其特征在于：
基于各种稻谷成熟状态的外形图案识别所述第三操作图像中各株稻谷分别对应的各个成像区域以及各株稻谷分别对应的各个种类包括：将所述第三操作图像中与某一种稻谷成熟状态的外形图案相似度超限的图像区域作为对应种类的单株稻谷的成像区域。
7.如权利要求6所述的农业收割机械智能化驱动平台，其特征在于：
基于当前参考种类映射对应的切割高度包括：当前参考种类不同，映射的对应的切割高度不同。
8.如权利要求7所述的农业收割机械智能化驱动平台，其特征在于：
所述特征存储芯片还与所述数据映射机构连接，用于保存不同种类稻谷与不同切割高度的一一对应关系；
其中，所述特征存储芯片通过高度数据库保存不同种类稻谷与不同切割高度的一一对应关系；
其中，所述特征存储芯片采用不同存储区域保存所述高度数据库和所述各种稻谷成熟状态的外形图案。
9.如权利要求8所述的农业收割机械智能化驱动平台，其特征在于：
采用不同存储区域保存所述高度数据库和所述各种稻谷成熟状态的外形图案包括：不同存储区域在物理地址上隔离；
其中，所述第一操作设备、所述第二操作设备、所述第三操作设备、所述数据映射机构和所述信息筛选设备都设置在所述控制盒内。
10.一种农业收割机械智能化驱动方法，所述方法包括提供一种如权利要求4-9任一所述的农业收割机械智能化驱动平台，用于针对定制结构的农业收割机械基于当前收割稻谷中分布最广类型自适应选择与所述最广类型匹配的收割高度。
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